Trabalho 1 de TEI Robótica Probabilistíca Avançada e Fusão de Sensores

Crie um package Carmen que inclua:

• Um módulo localização
• Um módulo de visualização

O módulo de localização Monte Carlo deve:

• Pedir um mapa
• Receber mensagens de odometria do robô (Ackerman velocity model)
• Receber mensagens de laser
• Publicar mensagens de pose e laser

O módulo de visualização deve:

• Pedir um mapa e receber mensagens de pose e laser
• Exibir o mapa, robôs segundo a odometria e a localização Monte Carlo, e diversos conjuntos de partículas
• Permitir posicionar o robô
• Permitir mover o robô