Trabalho 2 de TEI Robótica Probabilistíca Avançada e Fusão de Sensores
Crie um package Carmen que inclua:
- Um módulo mapeamento (grid mapping)
- Um módulo de visualização
O módulo de mapeamento deve:
- Receber mensagens de odometria do robô (Ackerman velocity model)
- Receber mensagens de laser
- Publicar mensagens de mapa
O módulo de visualização deve:
- Receber mensagens de mapa, pose e laser
- Exibir o último mapa recebido, robôs segundo a odometria e a localização Monte Carlo, e diversos conjuntos de partículas
- Permitir posicionar o robô
Sobre a nota do Trabalho 1
- O grupo que mostrar o localizador funcionando (Akerman e com a interface pedida) até a próxima aula ganha 10
- A nota máxima cai de 2 pontos para cada semana de atraso (semanas discretas, i.e., passou um dia da aula perde uma semana)
Sobre a nota do Trabalho 2
- O grupo que mostrar o modulo de mapeamento funcionando (Ackerman e com a interface pedida) até a próxima aula ganha 10
- A nota máxima cai de 1 ponto para a primeira semana de atraso (semanas discretas, i.e., passou um dia da aula perde uma semana) e de 2 pontos para cada semana adicional
