Exibir código-fonte para Instalação Carmen para Ubuntu 12.04.3


Atualizar o apt:
 sudo apt-get update

Instalar o subversion, git, gimp, meld e vim:
 sudo apt-get install gimp meld subversion vim git

Baixar o Carmen pelo git (faça o download enquanto segue os próximos passos):
 git clone https://github.com/LCAD-UFES/carmen_lcad.git

Baixe a MAE via git:
 git clone https://github.com/LCAD-UFES/MAE.git


----

<blockquote>
 '''Alterações experimentais para o ubuntu 14.04 (não instale caso você use o 12.04):'''
<pre>
Esta modificação pretende resolver o problema da instalação do g2o para funcionamento do graphslam - Confirmem se funcionou 

 sudo apt-get install swig \
 libgtk2.0-dev \
 qt-sdk \
 libimlib2 libimlib2-dev \
 imagemagick libmagick++-dev \
 libwrap0 libwrap0-dev tcpd \
 libncurses5 libncurses5-dev \
 libgsl0-dev libgsl0ldbl \
 libdc1394-22 libdc1394-22-dev libdc1394-utils \
 cmake \
 libgtkglext1 libgtkglext1-dev \
 libgtkglextmm-x11-1.2-0 libgtkglextmm-x11-1.2-dev \
 libglade2-0 libglade2-dev \
 freeglut3 freeglut3-dev \
 libcurl3 libcurl3-nss libcurl4-nss-dev \
 libglew1.5 libglew1.5-dev libglewmx1.5 libglewmx1.5-dev libglew-dev\
 libkml0 libkml-dev \
 liburiparser1 liburiparser-dev \
 git \
 libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev libusb-dev \
 libxi-dev libxi6 \
 libxmu-dev libxmu6 \
 build-essential libforms-dev \
 byacc \
 flex \
 doxygen \
 libespeak-dev
</pre>
</blockquote>

----


Instalar os pacotes para o carmem no 12.04 (Se estiver usando o 14.04 use a instalações acima!):
 sudo apt-get install swig \
 libgtk2.0-dev \
 qt-sdk \
 libqt3-mt libqt3-mt-dev qt3-dev-tools \
 libimlib2 libimlib2-dev \
 imagemagick libmagick++-dev \
 libwrap0 libwrap0-dev tcpd \
 libncurses5 libncurses5-dev \
 libgsl0-dev libgsl0ldbl \
 libdc1394-22 libdc1394-22-dev libdc1394-utils \
 cmake \
 libgtkglext1 libgtkglext1-dev \
 libgtkglextmm-x11-1.2-0 libgtkglextmm-x11-1.2-dev \
 libglade2-0 libglade2-dev \
 freeglut3 freeglut3-dev \
 libcurl3 libcurl3-nss libcurl4-nss-dev \
 libglew1.5 libglew1.5-dev libglewmx1.5 libglewmx1.5-dev glew-utils1.5 \
 libkml0 libkml-dev \
 liburiparser1 liburiparser-dev \
 git \
 libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev libusb-dev \
 libxi-dev libxi6 \
 libxmu-dev libxmu6 \
 build-essential libforms-dev \
 byacc \
 flex \
 doxygen \
 libespeak-dev

caso de erro em libcheese-gtk23 instale os pacotes abaixo antes dos anteriores (Solucão nao confirmada):
 sudo apt-get install libglew-dev libcheese7 libcheese-gtk23 libclutter-gst-2.0-0 libcogl15 libclutter-gtk-1.0-0 libclutter-1.0-0

Instalar o Java:
 sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/java
 sudo apt-get update && sudo apt-get install oracle-jdk7-installer
 update-alternatives --display java

Edite o arquivo /etc/environment:
 sudo gedit /etc/environment

Adicione no final do arquivo:
 JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-7-oracle

Instalar o eclipse:
 
Baixe o eclipse de:
 http://www.eclipse.org/downloads/

Descompacte o ecplise
 cd Downloads/
 sudo mv eclipse-cpp-kepler-R-linux-gtk-x86_64.tar.gz  /opt
 cd /opt/
 sudo tar -xvf eclipse-cpp-kepler-R-linux-gtk-x86_64.tar.gz 

Crie um arquivo desktop e edite ele em /usr/share/applications:
 sudo gedit /usr/share/applications/eclipse.desktop

Coloque o seguinte conteudo:
 [Desktop Entry]
 Name=Eclipse
 Type=Application
 Exec=/opt/eclipse/eclipse
 Terminal=false
 Icon=/opt/eclipse/icon.xpm
 Comment=Integrated Development Environment
 NoDisplay=false
 Categories=Development;IDE
 Name[en]=Eclipse

Instale as deps da PCL:
 sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev libflann-dev libvtk5-dev cmake-gui

Instale as deps do OpenCV:
 sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev \
 libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev \
 libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev \
 libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev \
 libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

Baixar os arquivos:
 sudo su
 cd /usr/local/
 wget http://bullet.googlecode.com/files/bullet-2.78-r2387.tgz
 wget http://downloads.sourceforge.net/project/opencvlibrary/opencv-unix/2.4.9/opencv-2.4.9.zip
 wget http://downloads.sourceforge.net/project/fann/fann/2.2.0/FANN-2.2.0-Source.tar.gz
 wget http://www.kvaser.com/software/7330130980754/V5_3_0/linuxcan.tar.gz
 tar -xvf bullet-2.78-r2387.tgz
 unzip opencv-2.4.9.zip
 tar -xvf linuxcan.tar.gz
 tar -xvf FANN-2.2.0-Source.tar.gz
 mv bullet-2.78 bullet
 cd bullet
 ./configure
 make
 make install
 cd ..
 cd linuxcan
 make
 make install
 cd ..
 cd FANN-2.2.0-Source
 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 make
 make install
 cd ../..
 cd opencv-2.4.9
 mkdir build
 cd build
 cmake -D WITH_TBB=ON -D WITH_CUDA=OFF -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON ..
 make
 make install

Edite o arquivo /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
 gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

Adicione ao final dele:
 /usr/local/lib

Execute: 
 ldconfig

Edite o arquivo /etc/bash.bashrc:
 gedit /etc/bash.bashrc

Adicione no final do arquivo:
 PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
 export PKG_CONFIG_PATH

sair do rooot
 exit

Coloque no .bashrc:
 #CARMEN
 export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
 export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib:/usr/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/lib/i386-linux-gnu/:/usr/lib/libkml
 export CARMEN_HOME=~/carmen_lcad
 
 #MAE
 export MAEHOME=~/MAE
 export PATH=$PATH:$MAEHOME/bin

Instale os pacotes imlib e flycapture:
 cd $CARMEN_HOME/ubuntu_packages/
 sudo dpkg -i imlib_1.9.15-20_amd64.deb 
 sudo dpkg -i imlib-devel_1.9.15-20_amd64.deb
 tar -xvf flycapture2-2.5.3.4-amd64-pkg.tgz
 cd flycapture2-2.5.3.4-amd64/
 sudo apt-get install libglademm-2.4-1c2a
 sudo apt-get install libglademm-2.4-dev
 sudo apt-get install libgtkmm-2.4-dev
 sudo sh install_flycapture.sh

Faça os links:
 sudo ln -s /usr/lib64/libgdk_imlib.so.1.9.15 /usr/lib64/libgdk_imlib.a
 sudo ln -s /usr/src/linux-headers-3.8.0-30/ /usr/src/linux

Instale a PCL:
 sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
 sudo apt-get update
 sudo apt-get install libpcl-all

Instale a câmera Kinect:
 sudo su
 cd /usr/local
 wget http://sourceforge.net/projects/libusb/files/libusb-1.0/libusb-1.0.19/libusb-1.0.19.tar.bz2
 tar xvf libusb-1.0.19.tar.bz2
 cd libusb-1.0.19
 ./configure
 make
 make install

se der erro na instalacao acima tente instalar a udev-dev antes:
 sudo apt-get install libudev-dev

 mkdir /usr/local/tplib
 cd /usr/local/tplib
 git clone git://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
 cd libfreenect
 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 cp src/libfreenect.pc /usr/local/tplib/
 make
 cp ../src/libfreenect.pc.in src/libfreenect.pc 
 cp ../fakenect/fakenect.sh.in fakenect/fakenect.sh
 make install
 ldconfig /usr/local/lib64/
 exit

Execute:
 glview

Caso dê erro, tente:
 freenect-glview

Se der erro execute:
 sudo ldconfig /usr/local/lib64/


Instalação da biblioteca G2O 12.04 (não use no 14.04):
 sudo apt-get install cmake libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-qt4-dev
 cd /usr/local/
 sudo svn co https://svn.openslam.org/data/svn/g2o
 cd /usr/local/g2o/trunk/build/
 sudo cmake ../ -DBUILD_CSPARSE=ON -DG2O_BUILD_DEPRECATED_TYPES=ON -DG2O_BUILD_LINKED_APPS=ON
 sudo make
 sudo make install

------ Solucao em teste
Instalação da biblioteca G2O 14.04 (não use no 12.04):
 sudo apt-get install cmake libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake
 cd /usr/local/
 sudo svn co https://svn.openslam.org/data/svn/g2o
 cd /usr/local/g2o/trunk/build/
 sudo cmake ../ -DBUILD_CSPARSE=ON -DG2O_BUILD_DEPRECATED_TYPES=ON -DG2O_BUILD_LINKED_APPS=ON
 sudo make
 sudo make install

----

<blockquote>
 '''Alterações extras para o ubuntu 14.04 (não faça as mudanças caso você use o 12.04):'''
<pre>
 (Parece que apenas o graphslam ainda depende de bibliotecas que usam a zlib,
 favor testar com a zlib que já vem no 14.04, para verificar se a instalaçao dessa versão abaixo é necessária)
 cd $CARMEN_HOME/ubuntu_packages/
 sudo dpkg -i zlib1g_1.2.3.4.dfsg-3ubuntu4_amd64.deb
 sudo dpkg -i zlib1g-dev_1.2.3.4.dfsg-3ubuntu4_amd64.deb

Para o graphslam foi necesário instalar também a versão abaixo:
Synaptic Package Manager / Ubuntu software center procure por zlib1g-dev e instale o pacote i386.
ou
 sudo apt-get install zlib1g-dev:i386

Faça o link da boost:
 sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread-mt.so
</pre>
<pre>
 Observações importantes:
 Os pacotes libqt3-mt libqt3-mt-dev qt3-dev-tools do inicio da instalação não existem no 14.04, 
porém é possivel que ninguem use mais o QT3 no carmen, caso alguém saiba sobre o uso do QT3 fazer as devidas alterações
 O pacote glew-utils1.5 não existe mais, porém instalei o pacote libglew-dev e o carmen compilou sem problemas.
 Favor verificar se essa mudança é valida e se ela também pode ser aplicada ao 12.04
 O pacote libqglviewer-qt4-dev não tem candidatos no ubuntu 14.04, ele é realmente necessário? 
 Caso alguem faça uma instalação limpa no ubuntu 12.04 verificar se fica tudo ok sem ele.
</pre>
</blockquote>

----

Instale as bibliotecas da MAE:
 apt-get install make g++ freeglut3-dev byacc libforms-dev libtiff4-dev libXi-dev libXmu-dev doxygen tcsh flex libdc1394-22-dev

# Compilar a MAE:
## Pré-requisito: as variáveis de ambiente MAEHOME e PATH devem estar ajustadas;
## Entrar no diretório da MAE: "cd $MAEHOME";
## Compilar a MAE: "make".
## Verificar se a biblioteca da MAE libnet_conn.a foi gerado em MAEHOME/lib;
## Verificar se o compilador da MAE netcomp foi gerado em MAEHOME/bin.

Mais informações sobre a MAE:
  http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/M%C3%A1quina_Associadora_de_Eventos_-_MAE#Compilando_a_MAE

Instalação da dlib:
 cd /usr/local
 sudo su
 git clone https://github.com/davisking/dlib.git
 cd dlib/
 mkdir build
 cd build/
 cmake .. {Vai reclamar de coisas CUDA. Mas pode compilar sem suporte a CUDA}
 make
 make install

Feche todos os terminais e faça:
 cd $CARMEN_HOME/src
 ./configure --nojava --nocuda --nozlib
   Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y
   Should Python Bindings be installed: [y/N] y
   Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N
   Install path [/usr/local/]: 
   Robot numbers [*]: 1,2

Antes de compilar o CARMEN, precisamos que o módulo tracker seja compilado separadamente para que o navigator_spline funcione:
 cd $CARMEN_HOME/src/tracker
 make

Vai dar um erro de compilação, mas está tudo ok.

Para compilar o carmen rode:
 cd $CARMEN_HOME/src
 make

Caso dê erro por causa da libusb.h vá no arquivo:
  sudo vim /usr/local/include/libfreenect.hpp
E altere #include <libusb.h> para
  #include <libusb-1.0/libusb.h>

== Ajustes na rede para o GPS Trimble ==

Para conectar o novo GPS Trimble é necessário uma conexão com a Internet dentro da IARA. Optamos por usar um iPhone com conexão 3G.

Para o iPhone funcionar no Ubuntu 12.04 é necessário um tanto de coisas... Perdemos o histórico mas dá para achar na Internet (Google iPhone 4S ubuntu 12.04 mount). Precisa instalar uns pacotes (apt-get install ...). Se você tiver sucesso, vai ser possível usar o iPhone como Personal Hotspot, ou seja, usar a Internet de dentro da IARA.

Feito isso, é necessário criar um Gateway da máquina que tem acesso a Internet (car01) para uma subrede da IARA (192.168.0.0 - a subrede de Carro Network). Para isso (ver página de referência em https://help.ubuntu.com/community/Internet/ConnectionSharing (Gateway set up)), considerando o iPhone em eth2 e a subrede da IARA em eth1:
  sudo iptables -A FORWARD -o eth2 -i eth1 -s 192.168.0.0/24 -m conntrack --ctstate NEW -j ACCEPT
  sudo iptables -A FORWARD -m conntrack --ctstate ESTABLISHED,RELATED -j ACCEPT
  sudo iptables -t nat -F POSTROUTING
  sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -o eth2 -j MASQUERADE
  sudo iptables-save | sudo tee /etc/iptables.sav

Os comandos acima criam um NAT do iPhone para a subrede da IARA. Em seguida, é necessário editar o /etc/rc.local e adicionar a linha abaixo antes de "exit 0":
  iptables-restore < /etc/iptables.sav

É necessário ainda:
  sudo sh -c "echo 1 > /proc/sys/net/ipv4/ip_forward"

Para tornar isso permanente, inclua as linhas abaixo em /etc/sysctl.conf:
  net.ipv4.ip_forward=1
  net.ipv4.conf.default.forwarding=1
  net.ipv4.conf.all.forwarding=1

No Network Manager, tem que setar "Use this connection only for resources on its network" (Network Manager->IPv4 Settings->Routes) em todas as redes cabeadas exceto a do iPhone.

Pronto!