Mudanças entre as edições de "Criando mapas Carmen"
(Criou página com 'Como fazer mapas: Abra o carmen_ford_escape.ini aproximadamente na linha 250 e mude isso: # Use this parameters below for usual localization and navigation mapper_global_m...') |
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(Uma revisão intermediária pelo mesmo usuário não está sendo mostrada) | |||
Linha 28: | Linha 28: | ||
mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps on | mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps on | ||
mapper_build_snapshot_map off | mapper_build_snapshot_map off | ||
+ | |||
+ | Na linha 280, mude isso: | ||
+ | # Use de parameter below for building maps | ||
+ | #mapper_velodyne_range_max_factor 4.0 | ||
+ | |||
+ | # Use de parameter below for usual localization and navigation | ||
+ | mapper_velodyne_range_max_factor 1.0 | ||
+ | |||
+ | por: | ||
+ | # Use de parameter below for usual localization and navigation | ||
+ | mapper_velodyne_range_max_factor 4.0 | ||
+ | |||
+ | # Use de parameter below for usual localization and navigation | ||
+ | #mapper_velodyne_range_max_factor 1.0 | ||
Abra o arquivo process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini e edite ele: | Abra o arquivo process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini e edite ele: | ||
Linha 35: | Linha 49: | ||
por: | por: | ||
localize SLAM 1 0 ./localize_ackerman -mapping_mode on | localize SLAM 1 0 ./localize_ackerman -mapping_mode on | ||
+ | |||
+ | Rode o log: | ||
+ | ./proccontrol process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini | ||
Após finalizar o log, copie tudo dentro de ../data/mapper_teste para a pasta de mapa que vc quer utilizar. | Após finalizar o log, copie tudo dentro de ../data/mapper_teste para a pasta de mapa que vc quer utilizar. | ||
Linha 66: | Linha 83: | ||
#mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps on | #mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps on | ||
#mapper_build_snapshot_map off | #mapper_build_snapshot_map off | ||
+ | |||
+ | Na linha 280, mude isso: | ||
+ | # Use de parameter below for building maps | ||
+ | mapper_velodyne_range_max_factor 4.0 | ||
+ | |||
+ | # Use de parameter below for usual localization and navigation | ||
+ | #mapper_velodyne_range_max_factor 1.0 | ||
+ | |||
+ | por: | ||
+ | # Use de parameter below for usual localization and navigation | ||
+ | #mapper_velodyne_range_max_factor 4.0 | ||
+ | |||
+ | # Use de parameter below for usual localization and navigation | ||
+ | mapper_velodyne_range_max_factor 1.0 | ||
+ | |||
Abra o arquivo process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini e edite ele: | Abra o arquivo process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini e edite ele: |
Edição atual tal como às 10h34min de 30 de julho de 2013
Como fazer mapas:
Abra o carmen_ford_escape.ini aproximadamente na linha 250 e mude isso:
# Use this parameters below for usual localization and navigation mapper_global_map off mapper_merge_with_offline_map on mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps off mapper_build_snapshot_map on # Use this parameters below for building maps #mapper_global_map off #mapper_merge_with_offline_map off #mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps on #mapper_build_snapshot_map off
por:
# Use this parameters below for usual localization and navigation #mapper_global_map off #mapper_merge_with_offline_map on #mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps off #mapper_build_snapshot_map on # Use this parameters below for building maps mapper_global_map off mapper_merge_with_offline_map off mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps on mapper_build_snapshot_map off
Na linha 280, mude isso:
# Use de parameter below for building maps #mapper_velodyne_range_max_factor 4.0 # Use de parameter below for usual localization and navigation mapper_velodyne_range_max_factor 1.0
por:
# Use de parameter below for usual localization and navigation mapper_velodyne_range_max_factor 4.0 # Use de parameter below for usual localization and navigation #mapper_velodyne_range_max_factor 1.0
Abra o arquivo process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini e edite ele:
Na linha 61 mude isso:
localize SLAM 1 0 ./localize_ackerman -mapping_mode off
por:
localize SLAM 1 0 ./localize_ackerman -mapping_mode on
Rode o log:
./proccontrol process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini
Após finalizar o log, copie tudo dentro de ../data/mapper_teste para a pasta de mapa que vc quer utilizar. Volte as opções anteriores para a inicial:
Abra o carmen_ford_escape.ini aproximadamente na linha 250 e mude isso:
# Use this parameters below for usual localization and navigation #mapper_global_map off #mapper_merge_with_offline_map on #mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps off #mapper_build_snapshot_map on # Use this parameters below for building maps mapper_global_map off mapper_merge_with_offline_map off mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps on mapper_build_snapshot_map off
por:
# Use this parameters below for usual localization and navigation mapper_global_map off mapper_merge_with_offline_map on mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps off mapper_build_snapshot_map on # Use this parameters below for building maps #mapper_global_map off #mapper_merge_with_offline_map off #mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps on #mapper_build_snapshot_map off
Na linha 280, mude isso:
# Use de parameter below for building maps mapper_velodyne_range_max_factor 4.0 # Use de parameter below for usual localization and navigation #mapper_velodyne_range_max_factor 1.0
por:
# Use de parameter below for usual localization and navigation #mapper_velodyne_range_max_factor 4.0 # Use de parameter below for usual localization and navigation mapper_velodyne_range_max_factor 1.0
Abra o arquivo process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini e edite ele:
Na linha 51, mude isso:
map_server support 1 0 ./map_server -map_path ../data/map_volta_da_ufes-20121003-01 -map_x 7757721.8 -map_y -363569.5 -block_map off
por:
map_server support 1 0 ./map_server -map_path ../data/<mapa gerado> -map_x 7757721.8 -map_y -363569.5 -block_map off
Na linha 61 mude isso:
localize SLAM 1 0 ./localize_ackerman -mapping_mode off
por:
localize SLAM 1 0 ./localize_ackerman -mapping_mode on