Instalação para Ubuntu

Essa instalação é incompleta e não torna funcional todos os módulos do carmen, principalmente os que utilizam recursos relacionado a câmera

Testado na versão 10.10 e 11.04. A versão 11.10 trás grandes mudanças e essa instalação não é mais compatível.

Preparação para a instalação do Carmen

Instale as seguintes bibliotecas:

sudo apt-get install --yes --force-yes libgtk2.0-* libwrap0-dev  \
libjpeg-dev lib*zlib*  doxygen doxygen-doc doxygen-docs doxygen-gui \
swig swig-doc swig-examples qt4-dev-tools libqt4-core libqt4-gui g++ cmake libv4l-dev freeglut3-dev libgsl0-dev libboost-signals-dev

Faça os seguintes links:

ln -s /usr/src/linux-headers-2.6.38-13/ /usr/src/linux

em sudo /usr/src/linux-headers-2.6.38-13-generic/include/linux/linkage.h, troque

#include <asm/linkage.h>

por

#include <asm-generic/linkage.h>

Comente as seguintes linhas no arquivo configure do diretório src do carmen:

#  print "Searching for libgdk_imlib.a...";
#  if (-e "/usr/lib/libgdk_imlib.a" or 
#      -e "/usr/lib64/libgdk_imlib.a" or
#      -e "/usr/local/lib/libgdk_imlib.a" or
#      -e "/opt/gnome/lib/libgdk_imlib.a") {
#      print " found\n";
#  } else {
#
#      print " ${red}not found ${normal}\n\n";
#      print "Could not find libgdk_imlib.a in /usr/lib,\n";
#      print "/usr/local/lib, nor in /opt/gnome/lib/\n";
#      print "Please install libgdk_imlib.a or\n${red}re-run $PROGRAM_NAME with --nographics${normal}\n";
#      die "\n";
#  }

Instale o driver kvaser (Baixe-o aqui)

mkdir /usr/local/Kvaser
mv linuxcan_beta.tar.gz /usr/local/Kvaser/
cd /usr/local/Kvaser/
tar xvzf linuxcan_beta.tar.gz
cd linuxcan_v4/
make
make install

Instale o OpenCV na versão 2.2 (Baixe-o aqui) (obs: ubuntu 12.04 instale o 2.4 com esse tutorial http://www.samontab.com/web/2012/06/installing-opencv-2-4-1-ubuntu-12-04-lts/)

Copie-o e descompacte-o para uma pasta, (OPENCV_HOME de preferência). Para instalar execute os seguintes comandos de dentro da pasta descompactada que você baixou:

mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D BUILD_PYTHON_SUPPORT=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON ..
make
make install (como root)

Instale a Bullet Phisycs na Versão 2.78 (http://code.google.com/p/bullet/downloads/detail?name=bullet-2.78-r2387.tgz&can=2&q=)

mkdir /usr/local/bullet
mv bullet-2.78-r2387.tgz  /usr/local/bullet/
cd /usr/local/bullet/
tar xzvf bullet-2.78-r2387.tgz 
$ ./configure 
$ make
# make install (como root)

Instalação do carmen

Crie o diretório roboticaprobabilistica/code/ em sua home:

mkdir ~/roboticaprobabilistica/
mkdir ~/roboticaprobabilistica/code/

Execute um checkout de http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen na pasta ~/roboticaprobabilistica/code/

cd ~/roboticaprobabilistica/code/
svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen

Depois dos passos acima, no diretorio src de carmen:

./configure --nocuda --nojava
   Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y
   Should Python Bindings be installed: [y/N] y
   Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N
   Install path [/usr/local/]: 
   Robot numbers [*]: 1,2

Caso você queira usar versões mais novas do IPC do que as que acompanham o Carmen, baixe de: http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/project/TCA/www/ipc/index.html

Para instalar uma nova versão do IPC, logue como root e copie o .tar.gz para /usr/local e instale:

cd /usr/local
tar xzvf ipc-3.9.0.tar.gz
cd ipc-3.9.0
gmake install /* este comando pode gerar mas ainda assim estar tudo OK, ver abaixo */
ln -s ipc-3.9.0 ipc

Para saber se está tudo OK, verifique se a instalação produziu o central e libipc.a:

ls /usr/local/ipc/bin/Linux-2.6/
ls /usr/local/ipc/lib/Linux-2.6/

Finalmente, para configurar Carmen com um IPC novo, use o comando configure:

./configure --nocuda --nojava --ipc=/usr/local/ipc

Para compilar:

make

Observações extras

Caso ocorra erro em global relacionado ao QT, abra o arquivo carmen/src/global/Makefile e troque

IFLAGS += -I/usr/lib64/qt4/mkspecs/linux-g++ -I. -I/usr/include/QtCore -I/usr/include/QtGui -I/usr/include -I/home/lauro/robotics/code/carmen/include

por

IFLAGS += -I/usr/lib64/qt4/mkspecs/linux-g++ -I. -I/usr/include/qt4/QtCore/ -I/usr/include/qt4/QtGui -I/usr/include -I/usr/include/qt4/ -I/home/lauro/robotics/code/carmen/include

Em carmen/src/proccontrol/Makefile, acrescente a seguinte linha no inicio do arquivo:

IFLAGS += -I/usr/include/qt4/ -I/usr/include -I/usr/include/qt3/ -I/usr/include/qt4/Qt3Support/

Em carmen/src/camera/quickcam/quickcam.c troque

#include <linux/videodev.h>

por

#include <libv4l1-videodev.h>

Atualmente em 01/12/2011 os seguintes pacotes não são totalmente compilados por esse tutorial:

proccontrol kinect bumblebee_basic mvog_package logger fused_odometry viewer_3D stereo v_disparity road_finding visual_odometry_package

portanto, é necessário os retirar de carmen/src/Makefile ou então utilizar make -i para compilar.