Atividades Desenvolvidas em 2010/2

De LCAD
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Atividades definidas em 06/12/2010

  • Fazer a navegação por meio do modelo de velocidade, com ajuste das velocidades linear e angular segundo o algoritmo descrito em "The dynamic window approach to collision avoidance [pdf]" para reação em casos de emergência - Todos (tempo indeterminado)

Atividades definidas em 29/11/2010

  • Fazer o FastSLAM 2.0 com mapa de landmarks obtidas via SURF Features - Todos (até 06/12/2010 - beta)
  • Fazer o FastSLAM para grid com scan matching e comparar com o que está feito - Todos (até 13/12/2010)


Atividades definidas em 25/10/2010

  • Fazer o EKF SLAM com mapa de landmarks obtidas via SURF Features. Usar Local submaps [Leonard et al.99, Bosse et al. 02, Newman et al. 03] para reduzir o custo computacional - Todos (até 22/11/2010)


Atividades definidas em 04/10/2010

  • Fazer o mapa do corredor usando o Pioneer e incorporando o modelo de mapa com origem atualizada automaticamente em função da pose do robô - Todos (até 25/10/2010)


Atividades definidas em 04/10/2010

  • Controlar o Pionner no MRDS via Dashboard - Todos (até 18/10/2010) - FEITO
  • Debbugar a versão do Monte Carlo Localization com LRF e likelihood field sensor model - Todos (até 18/10/2010) - FEITO
  • Implementar a gravação e reprodução de uma "história" "vivida" pelo robô - Todos (até 18/10/2010)


Atividades definidas em 20/09/2010

  • Mudar o mecanismo de armazenamento do likelihood field para um bmp - Vitor (até 27/09/2010) - FEITO
  • Implementar uma versão do Monte Carlo Localization com LRF e likelihood field sensor model - Mariella (até 04/10/2010) - FEITO
  • Examinar o código e propor um modo de implementar a gravação e reprodução de uma "história" "vivida" pelo robô - Todos (até 04/10/2010)
  • Estudar o localization EKF - Todos (até 27/09/2010) - FEITO
  • Estudar e/ou terminar de implementar o UKF - Todos (até 04/10/2010) - FEITO


Atividades definidas em 23/08/2010

  • Examinar o código e pensar sobre como implementar a gravação e reprodução de uma "história" "vivida" pelo robô - Todos (até 13/09/2010)
  • Fazer o teste do beam range finder model - Todos (até 13/09/2010) - FEITO
  • Implementar o likelihood field model para o LRS - Todos (até 13/09/2010) - FEITO
  • Fazer experimentos que ilustrem os modelos "sampling" vistos na aula - Todos (até 30/08/2010) -> FEITO em 30/08/2010