Mudanças entre as edições de "Atividades Desenvolvidas em 2010/1"
(New page: Roteiro de atividades para o dia 29/03/2010 # Implementar a câmera estéreo no ambiente simulado (Lauro) - até 05/04/2010 # Implementar o Extended Kalman Filter (Claudine) - até 05/04/2...) |
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| + | Trabalho 1: Fazer algoritmo de navegação para ir da posição inicial do robô até uma posição especificada (um clique do mouse no mapa). O mapa, neste caso, é dado. O robô deve escolher o melhor caminho evitando obstáculos – Valéria (NavigationToAwayPoint.cs) | ||
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| + | Trabalho 2: Fazer algoritmo de navegação para ir da posição inicial do robô até uma posição especificada (um clique do mouse em uma posição do espaço onde o robô pode navegar – um mapa desconhecido do robô pode ser usado para escolher esta posição). O mapa, neste caso, não é dado. O robô deve escolher o melhor caminho usando SLAM e evitando obstáculos – Avelino (SLAMandNavigationToAwayPoint.cs) | ||
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| + | Trabalho 3: Fazer o algoritmo do Trabalho 1, acima, para uma movimentação contínua do robô (usando o modelo de velocidade na navegação: o u é uma velocidade linear e angular) – André (NavigationToAwayPointVelocityModel.cs) | ||
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| + | Trabalho 4: Fazer o algoritmo do Trabalho 2, acima, para uma movimentação contínua do robô (usando o modelo de velocidade na navegação: o u é uma velocidade linear e angular) – Alberto e Claudine (SLAMandNavigationToAwayPointVelocityModel.cs) | ||
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| + | Os trabalhos devem ser entregues até a matrícula de 2010/2. A nota será computada em função do que for feito até lá (10 se fizer tudo a contento). | ||
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Roteiro de atividades para o dia 29/03/2010 | Roteiro de atividades para o dia 29/03/2010 | ||
| − | # Implementar a câmera estéreo no ambiente simulado (Lauro) - até 05/04/2010 | + | # Implementar a câmera estéreo no ambiente simulado (Lauro) - até 05/04/2010 (feito em 30/04/2010) |
| − | # Implementar o Extended Kalman Filter (Claudine) - até 05/04/2010 | + | # Implementar o Extended Kalman Filter (Claudine) - até 05/04/2010 (feito em 05/04/2010) |
# Implementar o Uncented Kalman Filter (Avelino) - até 05/04/2010 | # Implementar o Uncented Kalman Filter (Avelino) - até 05/04/2010 | ||
| + | # Melhorar a simulação do LRF feita com a câmera (usar informação coluna) (Valéria/Lauro/Alberto) - até 10/05/2010 | ||
| + | # Implementar a Monte Carlo Localization com o modelo de velocidade ao invés do de odometria (Alberto) - até 10/05/2010 (feito em 22/05/2010) | ||
| + | # Implementar a EKF Localization com o modelo de velocidade ao invés do de odometria (Avelino) - até 17/05/2010 | ||
| + | # Implementar a UKF Localization com o modelo de velocidade ao invés do de odometria (André) - até 17/05/2010 | ||
| + | # Implementar o EKF SLAM com mapa grid (Claudine) - até 24/05/2010 | ||
| + | # Adicionar o SURF no ExplorerSim para viabilizar mapas de landmarks (Lauro) - até 17/05/2010 (feito em 13/05/2010) | ||
| + | # Extrair de uma transformada SURF um lista de zti e criar um método para comparar ztis (Lauro) - até 27/05/2010 (feito em 14/06/2010) | ||
| + | # Adicionar a Bumblebee no ExplorerSim (Lauro) - até 07/06/2010 | ||
| + | # Implementar EKF SLAM com mapa de landmarks (André) - até 31/05/2010 | ||
| + | # Testar tudo com o robô real (Alberto) - até 14/06/2010 | ||
| + | # Criar instalação padrão (Lauro) - até 24/05/2010 (feito em 22/05/2010) | ||
| + | # Implementar o FastSLAM 2.0 para mapa de features (Avelino) - até 19/07/2010 | ||
Edição atual tal como às 16h07min de 14 de setembro de 2012
Nota da disciplina
Após debate, decidiu-se que a nota da disciplina considerará apenas as atividades já combinadas e um trabalho por aluno. Os trabalhos são como abaixo:
Trabalho 1: Fazer algoritmo de navegação para ir da posição inicial do robô até uma posição especificada (um clique do mouse no mapa). O mapa, neste caso, é dado. O robô deve escolher o melhor caminho evitando obstáculos – Valéria (NavigationToAwayPoint.cs)
Trabalho 2: Fazer algoritmo de navegação para ir da posição inicial do robô até uma posição especificada (um clique do mouse em uma posição do espaço onde o robô pode navegar – um mapa desconhecido do robô pode ser usado para escolher esta posição). O mapa, neste caso, não é dado. O robô deve escolher o melhor caminho usando SLAM e evitando obstáculos – Avelino (SLAMandNavigationToAwayPoint.cs)
Trabalho 3: Fazer o algoritmo do Trabalho 1, acima, para uma movimentação contínua do robô (usando o modelo de velocidade na navegação: o u é uma velocidade linear e angular) – André (NavigationToAwayPointVelocityModel.cs)
Trabalho 4: Fazer o algoritmo do Trabalho 2, acima, para uma movimentação contínua do robô (usando o modelo de velocidade na navegação: o u é uma velocidade linear e angular) – Alberto e Claudine (SLAMandNavigationToAwayPointVelocityModel.cs)
Os trabalhos devem ser entregues até a matrícula de 2010/2. A nota será computada em função do que for feito até lá (10 se fizer tudo a contento).
Atividades Combinadas
Roteiro de atividades para o dia 29/03/2010
- Implementar a câmera estéreo no ambiente simulado (Lauro) - até 05/04/2010 (feito em 30/04/2010)
- Implementar o Extended Kalman Filter (Claudine) - até 05/04/2010 (feito em 05/04/2010)
- Implementar o Uncented Kalman Filter (Avelino) - até 05/04/2010
- Melhorar a simulação do LRF feita com a câmera (usar informação coluna) (Valéria/Lauro/Alberto) - até 10/05/2010
- Implementar a Monte Carlo Localization com o modelo de velocidade ao invés do de odometria (Alberto) - até 10/05/2010 (feito em 22/05/2010)
- Implementar a EKF Localization com o modelo de velocidade ao invés do de odometria (Avelino) - até 17/05/2010
- Implementar a UKF Localization com o modelo de velocidade ao invés do de odometria (André) - até 17/05/2010
- Implementar o EKF SLAM com mapa grid (Claudine) - até 24/05/2010
- Adicionar o SURF no ExplorerSim para viabilizar mapas de landmarks (Lauro) - até 17/05/2010 (feito em 13/05/2010)
- Extrair de uma transformada SURF um lista de zti e criar um método para comparar ztis (Lauro) - até 27/05/2010 (feito em 14/06/2010)
- Adicionar a Bumblebee no ExplorerSim (Lauro) - até 07/06/2010
- Implementar EKF SLAM com mapa de landmarks (André) - até 31/05/2010
- Testar tudo com o robô real (Alberto) - até 14/06/2010
- Criar instalação padrão (Lauro) - até 24/05/2010 (feito em 22/05/2010)
- Implementar o FastSLAM 2.0 para mapa de features (Avelino) - até 19/07/2010
