Atividades Desenvolvidas em 2010/2
Atividades definidas em 06/12/2010
- Fazer a navegação por meio do modelo de velocidade, com ajuste das velocidades linear e angular segundo o algoritmo descrito em "The dynamic window approach to collision avoidance (pdf acessível apenas na UFES)" para reação em casos de emergência - Todos (tempo indeterminado)
Atividades definidas em 29/11/2010
- Fazer o FastSLAM 2.0 com mapa de landmarks obtidas via SURF Features - Todos (até 06/12/2010 - beta)
- Fazer o FastSLAM para grid com scan matching e comparar com o que está feito - Todos (até 13/12/2010)
Atividades definidas em 25/10/2010
- Fazer o EKF SLAM com mapa de landmarks obtidas via SURF Features. Usar Local submaps [Leonard et al.99, Bosse et al. 02, Newman et al. 03] para reduzir o custo computacional - Todos (até 22/11/2010)
Atividades definidas em 04/10/2010
- Fazer o mapa do corredor usando o Pioneer e incorporando o modelo de mapa com origem atualizada automaticamente em função da pose do robô - Todos (até 25/10/2010)
Atividades definidas em 04/10/2010
- Controlar o Pionner no MRDS via Dashboard - Todos (até 18/10/2010) - FEITO
- Debbugar a versão do Monte Carlo Localization com LRF e likelihood field sensor model - Todos (até 18/10/2010) - FEITO
- Implementar a gravação e reprodução de uma "história" "vivida" pelo robô - Todos (até 18/10/2010)
Atividades definidas em 20/09/2010
- Mudar o mecanismo de armazenamento do likelihood field para um bmp - Vitor (até 27/09/2010) - FEITO
- Implementar uma versão do Monte Carlo Localization com LRF e likelihood field sensor model - Mariella (até 04/10/2010) - FEITO
- Examinar o código e propor um modo de implementar a gravação e reprodução de uma "história" "vivida" pelo robô - Todos (até 04/10/2010)
- Estudar o localization EKF - Todos (até 27/09/2010) - FEITO
- Estudar e/ou terminar de implementar o UKF - Todos (até 04/10/2010) - FEITO
Atividades definidas em 23/08/2010
- Examinar o código e pensar sobre como implementar a gravação e reprodução de uma "história" "vivida" pelo robô - Todos (até 13/09/2010)
- Fazer o teste do beam range finder model - Todos (até 13/09/2010) - FEITO
- Implementar o likelihood field model para o LRS - Todos (até 13/09/2010) - FEITO
- Fazer experimentos que ilustrem os modelos "sampling" vistos na aula - Todos (até 30/08/2010) -> FEITO em 30/08/2010
