Mudanças entre as edições de "Atividades previstas para 2011/1"
(New page: Atividades de Desenvolvimento Previstas *Terminar módulo Carmen da IMU ** Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini) *** Mensagens de odometria 3D de uma IM...) |
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*** Mensagens de odometria normal de uma IMU específica (iguais às do robô Pioneer) e/ou | *** Mensagens de odometria normal de uma IMU específica (iguais às do robô Pioneer) e/ou | ||
*** Mensagens de dados crus de uma IMU específica (os dados gerados pela IMU) | *** Mensagens de dados crus de uma IMU específica (os dados gerados pela IMU) | ||
− | + | *Terminar o módulo Carmen do GPS | |
− | + | **Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini) | |
− | + | ***Mensagens de odometria 3D de um GPS específico e/ou | |
− | + | ***Mensagens de odometria normal de um GPS específico (iguais às do robô Pioneer) e/ou | |
− | + | ***Mensagens de dados crus de um GPS específico (os dados gerados pelo GPS) | |
− | + | *Implementar módulo Carmen de odometria otimizada que integre os dados de odomentria do robô, de uma IMU específica e de um GPS específico em uma informação de odometria mais precisa específica (usar filtro de Kalman ou de outro tipo para fazer a fusão dos sensores) | |
− | + | **Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini) | |
− | + | ***Mensagens de odometria 3D de um módulo de odometria otimizada específico e/ou | |
− | + | ***Mensagens de odometria normal de um módulo de odometria otimizada específico (iguais às do robô Pioneer) | |
− | + | *Terminar módulo Carmen do sensor Kinect | |
− | + | **Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini) | |
− | + | ***Mensagens com a imagem da câmera de um Kinect específico e/ou | |
− | + | ***Mensagens com o mapa de profundidades de um Kinect específico e/ou | |
− | + | ***Mensagens com o som captado pelos microfones de um Kinect específico | |
− | + | *Terminar módulo Carmen da câmera estéreo Bumblebee | |
− | + | **Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini) | |
− | + | ***Mensagens com o par de imagens de uma câmera Bumblebee específica e/ou | |
− | + | ***Mensagens com o mapa de profundidades de uma câmera Bumblebee específica | |
− | + | *Aperfeiçoar novo algoritmo estéreo | |
− | + | **Este módulo deve prover | |
− | + | ***Alta qualidade do mapa de profundidades e | |
− | + | ***Alta velocidade de operação (mais que 15 quadros por segundo) e baixa latência (menor que 1/15 segundos) via CUDA | |
− | + | *Implementar módulo Carmen que, a partir de um mapa de profundidades, gere mensagens como as do laser Sick | |
− | + | **Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini) | |
− | + | ***Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de um sensor Kinects específico ou | |
− | + | ***Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de uma câmera Bumblebee específica | |
− | + | *Implementar módulo Carmen SLAM que faça a fusão de vários sensores laser Sick e mapas de profundidades em um mapa 3D de 360 graus | |
− | + | **Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini) | |
− | + | ***Mensagens com mapas de ocupação 2D ou | |
− | + | ***Mensagens com mapas de ocupação 3D | |
− | + | **Este módulo deve possuir interface 3D de visualização | |
− | + | *Implementar Pioneer Ackermann | |
− | + | **Implementar hardware Ackermann para nosso Pioneer | |
− | + | **Implementar software de controle de baixo nível do Pioneer Ackermann | |
− | + | **Implementar módulo Carmen do Pioneer Ackermann | |
− | + | *Implementar localization e SLAM para veículos Ackermann | |
− | + | **Implementar módulo Carmen simulador de Pioneer Ackermann | |
− | + | **Implementar módulo Carmen localization para Ackermann motion model | |
− | + | **Implementar módulo Carmen SLAM para Ackermann motion model | |
− | + | *Implementar navigation para o Ackermann motion model | |
− | + | **Implementar módulo Carmen navigation para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido | |
− | + | *Implementar módulo Carmen de “Road finding” | |
− | + | **Este módulo indica a distância para o centro da pista em que o carro tem que ficar | |
− | + | *Implementar “navigation para estradas” para o Ackermann motion model | |
− | + | **Implementar módulo Carmen “navigation para estradas” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido | |
− | + | *Implementar “navigation para estacionar” para o Ackermann motion model | |
− | + | **Implementar módulo Carmen “navigation para estacionar” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido | |
− | + | *Implementar módulo Carmen de detecção e acompanhamento de obstáculos móveis (carros e pessoas) | |
− | + | **Este módulo indica a posição e velocidades de obstáculos móveis | |
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Edição das 05h36min de 24 de março de 2011
Atividades de Desenvolvimento Previstas
- Terminar módulo Carmen da IMU
- Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
- Mensagens de odometria 3D de uma IMU específica e/ou
- Mensagens de odometria normal de uma IMU específica (iguais às do robô Pioneer) e/ou
- Mensagens de dados crus de uma IMU específica (os dados gerados pela IMU)
- Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
- Terminar o módulo Carmen do GPS
- Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
- Mensagens de odometria 3D de um GPS específico e/ou
- Mensagens de odometria normal de um GPS específico (iguais às do robô Pioneer) e/ou
- Mensagens de dados crus de um GPS específico (os dados gerados pelo GPS)
- Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
- Implementar módulo Carmen de odometria otimizada que integre os dados de odomentria do robô, de uma IMU específica e de um GPS específico em uma informação de odometria mais precisa específica (usar filtro de Kalman ou de outro tipo para fazer a fusão dos sensores)
- Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
- Mensagens de odometria 3D de um módulo de odometria otimizada específico e/ou
- Mensagens de odometria normal de um módulo de odometria otimizada específico (iguais às do robô Pioneer)
- Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
- Terminar módulo Carmen do sensor Kinect
- Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
- Mensagens com a imagem da câmera de um Kinect específico e/ou
- Mensagens com o mapa de profundidades de um Kinect específico e/ou
- Mensagens com o som captado pelos microfones de um Kinect específico
- Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
- Terminar módulo Carmen da câmera estéreo Bumblebee
- Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
- Mensagens com o par de imagens de uma câmera Bumblebee específica e/ou
- Mensagens com o mapa de profundidades de uma câmera Bumblebee específica
- Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
- Aperfeiçoar novo algoritmo estéreo
- Este módulo deve prover
- Alta qualidade do mapa de profundidades e
- Alta velocidade de operação (mais que 15 quadros por segundo) e baixa latência (menor que 1/15 segundos) via CUDA
- Este módulo deve prover
- Implementar módulo Carmen que, a partir de um mapa de profundidades, gere mensagens como as do laser Sick
- Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
- Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de um sensor Kinects específico ou
- Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de uma câmera Bumblebee específica
- Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
- Implementar módulo Carmen SLAM que faça a fusão de vários sensores laser Sick e mapas de profundidades em um mapa 3D de 360 graus
- Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
- Mensagens com mapas de ocupação 2D ou
- Mensagens com mapas de ocupação 3D
- Este módulo deve possuir interface 3D de visualização
- Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
- Implementar Pioneer Ackermann
- Implementar hardware Ackermann para nosso Pioneer
- Implementar software de controle de baixo nível do Pioneer Ackermann
- Implementar módulo Carmen do Pioneer Ackermann
- Implementar localization e SLAM para veículos Ackermann
- Implementar módulo Carmen simulador de Pioneer Ackermann
- Implementar módulo Carmen localization para Ackermann motion model
- Implementar módulo Carmen SLAM para Ackermann motion model
- Implementar navigation para o Ackermann motion model
- Implementar módulo Carmen navigation para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
- Implementar módulo Carmen de “Road finding”
- Este módulo indica a distância para o centro da pista em que o carro tem que ficar
- Implementar “navigation para estradas” para o Ackermann motion model
- Implementar módulo Carmen “navigation para estradas” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
- Implementar “navigation para estacionar” para o Ackermann motion model
- Implementar módulo Carmen “navigation para estacionar” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
- Implementar módulo Carmen de detecção e acompanhamento de obstáculos móveis (carros e pessoas)
- Este módulo indica a posição e velocidades de obstáculos móveis