Atividades previstas para 2011/1

Atividades de Desenvolvimento Previstas

• Terminar módulo Carmen da IMU
  • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
    • Mensagens de odometria 3D de uma IMU específica e/ou
    • Mensagens de odometria normal de uma IMU específica (iguais às do robô Pioneer) e/ou
    • Mensagens de dados crus de uma IMU específica (os dados gerados pela IMU)
• Terminar o módulo Carmen do GPS
  • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
    • Mensagens de odometria 3D de um GPS específico e/ou
    • Mensagens de odometria normal de um GPS específico (iguais às do robô Pioneer) e/ou
    • Mensagens de dados crus de um GPS específico (os dados gerados pelo GPS)
• Implementar módulo Carmen de odometria otimizada que integre os dados de odomentria do robô, de uma IMU específica e de um GPS específico em uma informação de odometria mais precisa específica (usar filtro de Kalman ou de outro tipo para fazer a fusão dos sensores)(resp.: Mariella; prazo: 15/04/11; status: não iniciado)
  • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
    • Mensagens de odometria 3D de um módulo de odometria otimizada específico e/ou
    • Mensagens de odometria normal de um módulo de odometria otimizada específico (iguais às do robô Pioneer)
• Terminar módulo Carmen do sensor Kinect (resp.: Avelino; prazo: 25/03/11; status: em andamento)
  • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
    • Mensagens com a imagem da câmera de um Kinect específico e/ou
    • Mensagens com o mapa de profundidades de um Kinect específico e/ou
    • Mensagens com o som captado pelos microfones de um Kinect específico
• Terminar módulo Carmen da câmera estéreo Bumblebee
  • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
    • Mensagens com o par de imagens de uma câmera Bumblebee específica e/ou
    • Mensagens com o mapa de profundidades de uma câmera Bumblebee específica
• Aperfeiçoar novo algoritmo estéreo
  • Este módulo deve prover
    • Alta qualidade do mapa de profundidades e
    • Alta velocidade de operação (mais que 15 quadros por segundo) e baixa latência (menor que 1/15 segundos) via CUDA
• Implementar módulo Carmen que, a partir de um mapa de profundidades, gere mensagens como as do laser Sick
  • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
    • Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de um sensor Kinect específico ou (resp.: Avelino; prazo: 01/04/11; status: não iniciado)
    • Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de uma câmera Bumblebee específica
• Implementar módulo Carmen SLAM que faça a fusão de vários sensores laser Sick e mapas de profundidades em um mapa 3D de 360 graus
  • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
    • Mensagens com mapas de ocupação 2D ou
    • Mensagens com mapas de ocupação 3D
  • Este módulo deve possuir interface 3D de visualização
• Implementar Pioneer Ackermann
  • Implementar hardware Ackermann para nosso Pioneer
  • Implementar software de controle de baixo nível do Pioneer Ackermann
  • Implementar módulo Carmen do Pioneer Ackermann
• Implementar localization e SLAM para veículos Ackermann
  • Implementar módulo Carmen simulador de Pioneer Ackermann
  • Implementar módulo Carmen localization para Ackermann motion model
  • Implementar módulo Carmen SLAM para Ackermann motion model
• Implementar navigation para o Ackermann motion model
  • Implementar módulo Carmen navigation para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
• Implementar módulo Carmen de “Road finding”
  • Este módulo indica a distância para o centro da pista em que o carro tem que ficar
• Implementar “navigation para estradas” para o Ackermann motion model
  • Implementar módulo Carmen “navigation para estradas” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
• Implementar “navigation para estacionar” para o Ackermann motion model
  • Implementar módulo Carmen “navigation para estacionar” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
• Implementar módulo Carmen de detecção e acompanhamento de obstáculos móveis (carros e pessoas)
  • Este módulo indica a posição e velocidades de obstáculos móveis