Mudanças entre as edições de "Atividades previstas para 2011/1"

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Atividades de Desenvolvimento Previstas
 
Atividades de Desenvolvimento Previstas
  
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*Terminar módulo Carmen da IMU
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*Terminar módulo Carmen da IMU '''(resp.: Rafael e Lucas C.; prazo: 08/06/2011; status: não iniciado)'''
 
** Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
 
** Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
 
*** Mensagens de odometria 3D de uma IMU específica e/ou
 
*** Mensagens de odometria 3D de uma IMU específica e/ou
 
*** Mensagens de odometria normal de uma IMU específica (iguais às do robô Pioneer) e/ou
 
*** Mensagens de odometria normal de uma IMU específica (iguais às do robô Pioneer) e/ou
 
*** Mensagens de dados crus de uma IMU específica (os dados gerados pela IMU)
 
*** Mensagens de dados crus de uma IMU específica (os dados gerados pela IMU)
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2. Terminar o módulo Carmen do GPS
 
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a. Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
 
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i. Mensagens de odometria 3D de um GPS específico e/ou
 
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ii. Mensagens de odometria normal de um GPS específico (iguais às do robô Pioneer) e/ou
 
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iii. Mensagens de dados crus de um GPS específico (os dados gerados pelo GPS)
 
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3. Implementar módulo Carmen de odometria otimizada que integre os dados de odomentria do robô, de uma IMU específica e de um GPS específico em uma informação de odometria mais precisa específica (usar filtro de Kalman ou de outro tipo para fazer a fusão dos sensores)
 
−
a. Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
 
−
i. Mensagens de odometria 3D de um módulo de odometria otimizada específico e/ou
 
−
ii. Mensagens de odometria normal de um módulo de odometria otimizada específico (iguais às do robô Pioneer)
 
−
4. Terminar módulo Carmen do sensor Kinect
 
−
a. Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
 
−
i. Mensagens com a imagem da câmera de um Kinect específico e/ou
 
−
ii. Mensagens com o mapa de profundidades de um Kinect específico e/ou
 
−
iii. Mensagens com o som captado pelos microfones de um Kinect específico
 
−
5. Terminar módulo Carmen da câmera estéreo Bumblebee
 
−
a. Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
 
−
i. Mensagens com o par de imagens de uma câmera Bumblebee específica e/ou
 
−
ii. Mensagens com o mapa de profundidades de uma câmera Bumblebee específica
 
−
6. Aperfeiçoar novo algoritmo estéreo
 
−
a. Este módulo deve prover
 
−
i. Alta qualidade do mapa de profundidades e
 
−
ii. Alta velocidade de operação (mais que 15 quadros por segundo) e baixa latência (menor que 1/15 segundos) via CUDA
 
−
7. Implementar módulo Carmen que, a partir de um mapa de profundidades, gere mensagens como as do laser Sick
 
−
a. Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
 
−
i. Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de um sensor Kinects específico ou
 
−
ii. Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de uma câmera Bumblebee específica
 
−
8. Implementar módulo Carmen SLAM que faça a fusão de vários sensores laser Sick e mapas de profundidades em um mapa 3D de 360 graus
 
−
a. Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
 
−
i. Mensagens com mapas de ocupação 2D ou
 
−
ii. Mensagens com mapas de ocupação 3D
 
−
b. Este módulo deve possuir interface 3D de visualização
 
−
9. Implementar Pioneer Ackermann
 
−
a. Implementar hardware Ackermann para nosso Pioneer
 
−
b. Implementar software de controle de baixo nível do Pioneer Ackermann
 
−
c. Implementar módulo Carmen do Pioneer Ackermann
 
−
10. Implementar localization e SLAM para veículos Ackermann
 
−
a. Implementar módulo Carmen simulador de Pioneer Ackermann
 
−
b. Implementar módulo Carmen localization para Ackermann motion model
 
−
c. Implementar módulo Carmen SLAM para Ackermann motion model
 
−
11. Implementar navigation para o Ackermann motion model
 
−
a. Implementar módulo Carmen navigation para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
 
−
12. Implementar módulo Carmen de “Road finding”
 
−
a. Este módulo indica a distância para o centro da pista em que o carro tem que ficar
 
−
13. Implementar “navigation para estradas” para o Ackermann motion model
 
−
a. Implementar módulo Carmen “navigation para estradas” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
 
−
14. Implementar “navigation para estacionar” para o Ackermann motion model
 
−
a. Implementar módulo Carmen “navigation para estacionar” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
 
−
15. Implementar módulo Carmen de detecção e acompanhamento de obstáculos móveis (carros e pessoas)
 
−
a. Este módulo indica a posição e velocidades de obstáculos móveis
 
  
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*Terminar o módulo Carmen do GPS '''(resp.: Mariella; prazo: 04/05/2011; status: concluido)'''
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**Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
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***Mensagens de odometria 3D de um GPS específico e/ou
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***Mensagens de odometria normal de um GPS específico (iguais às do robô Pioneer) e/ou
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***Mensagens de dados crus de um GPS específico (os dados gerados pelo GPS)
  
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Atividades definidas em 06/12/2010
+
*Implementar módulo Carmen de odometria otimizada que integre os dados de odomentria do robô, de uma IMU específica e de um GPS específico em uma informação de odometria mais precisa específica (usar filtro de Kalman ou de outro tipo para fazer a fusão dos sensores) '''(resp.: Lucas C., Cayo, Mariella, Avelino; prazo: 18/05/2011; status: não iniciado)'''
−
* Fazer a navegação por meio do modelo de velocidade, com ajuste das velocidades linear e angular segundo o algoritmo descrito em "The dynamic window approach to collision avoidance ([http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=580977 pdf] acessível apenas na UFES)" para reação em casos de emergência - Todos (tempo indeterminado)
+
**Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
 +
***Mensagens de odometria 3D de um módulo de odometria otimizada específico e/ou
 +
***Mensagens de odometria normal de um módulo de odometria otimizada específico (iguais às do robô Pioneer)
  
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Atividades definidas em 29/11/2010
+
*Terminar módulo Carmen do sensor Kinect '''(resp.: Avelino; prazo: 25/03/11; status: concluído em 19/03/11)'''
 +
**Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
 +
***Mensagens com a imagem da câmera de um Kinect específico e/ou
 +
***Mensagens com o mapa de profundidades de um Kinect específico e/ou
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***Mensagens com o som captado pelos microfones de um Kinect específico '''(não suportado pela libfreenect)'''
  
−
* Fazer o FastSLAM 2.0 com mapa de landmarks obtidas via SURF Features - Todos (até 06/12/2010 - beta)
+
*Terminar módulo Carmen da câmera estéreo Bumblebee '''(resp.: Lauro, Jorcy, Lucas; prazo: 27/04/2011. Concluído, mas falta funcionar com duas câmeras na mesma máquina. Testar se o log funciona com uma Bublebee em uma máquina e uma em outra, mas com o log das duas Bublebee em apenas uma das máquinas)'''
−
* Fazer o FastSLAM para grid com scan matching e comparar com o que está feito - Todos (até 13/12/2010)
+
**Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
 +
***Mensagens com o par de imagens de uma câmera Bumblebee específica e/ou
 +
***Mensagens com o mapa de profundidades de uma câmera Bumblebee específica
  
 +
*Aperfeiçoar novo algoritmo estéreo '''(resp.: Lucas; prazo: 04/05/2011; status: pronto em OpenMP e CUDA, imagens 640x480, 17 fps em CUDA e 6 fps em OpenMP (Alienware Desktop))'''
 +
**Este módulo deve prover
 +
***Alta qualidade do mapa de profundidades e
 +
***Alta velocidade de operação (mais que 15 quadros por segundo) e baixa latência (menor que 1/15 segundos) via CUDA
  
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Atividades definidas em 25/10/2010
+
*Implementar módulo Carmen que, a partir de um mapa de profundidades, gere mensagens como as do laser Sick '''(resp.: Avelino; prazo: 30/04/2011; status: falta testar)'''
 +
**Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
 +
***Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de um sensor Kinect específico ou
 +
***Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de uma câmera Bumblebee específica
  
−
* Fazer o EKF SLAM com mapa de landmarks obtidas via SURF Features. Usar Local submaps [Leonard et al.99, Bosse et al. 02, Newman et al. 03] para reduzir o custo computacional - Todos (até 22/11/2010)
+
*Implementar módulo Carmen SLAM que faça a fusão de vários sensores laser Sick e mapas de profundidades em um mapa 3D de 360 graus '''(resp.: Lauro, Lucas; prazo: 18/05/2011; status: não iniciado)'''
 +
**Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
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***Mensagens com mapas de ocupação 2D ou
 +
***Mensagens com mapas de ocupação 3D
 +
**Este módulo deve possuir interface 3D de visualização
  
 +
*Implementar Pioneer Ackermann '''(Resp.: Alberto, Avelino, Lucas; prazo 25/04/2011)'''
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**Implementar hardware Ackermann para nosso Pioneer
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**Implementar software de controle de baixo nível do Pioneer Ackermann
 +
**Implementar módulo Carmen do Pioneer Ackermann
  
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Atividades definidas em 04/10/2010
+
*Implementar localization e SLAM para veículos Ackermann '''(Resp.: Romulo, Claudine, Juan; prazo 25/05/2011)'''
 +
**Implementar módulo Carmen simulador de Pioneer Ackermann
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**Implementar módulo Carmen localization para Ackermann motion model
 +
**Implementar módulo Carmen SLAM para Ackermann motion model
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*Implementar navigation para o Ackermann motion model
 +
**Implementar módulo Carmen navigation para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
  
−
* Fazer o mapa do corredor usando o Pioneer e incorporando o modelo de mapa com origem atualizada automaticamente em função da pose do robô - Todos (até 25/10/2010)
+
*Implementar módulo "Multiple Goals" para o simulador do Carmen '''(Resp.: Cayo, Avelino; prazo 15/05/2011)'''
  
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*Implementar “navigation para estradas” para o Ackermann motion model  '''(Resp.: Cayo, Rânik, Jairo; prazo 01/06/2011)'''
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**Implementar módulo Carmen “navigation para estradas” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
  
−
Atividades definidas em 04/10/2010
+
*Implementar módulo Carmen de “Road finding” '''(Resp.: Vitor, Jorcy; prazo 01/06/2011)'''
 +
**Este módulo indica a distância para o centro da pista em que o carro tem que ficar
  
−
* Controlar o Pionner no MRDS via Dashboard - Todos (até 18/10/2010) - FEITO
+
*Implementar módulo Carmen de "obstacle avoidance", para Ackermann '''(Resp.: Michael, Judismar, Eduardo; prazo 25/05/2011)'''
−
* Debbugar a versão do Monte Carlo Localization com LRF e likelihood field sensor model - Todos (até 18/10/2010) - FEITO
 
−
* Implementar a gravação e reprodução de uma "história" "vivida" pelo robô - Todos (até 18/10/2010)
 
  
 +
*Implementar “navigation para estacionar” para o Ackermann motion model  '''(Resp.: Jairo, Michael; parazo xx/xx/xxxx)'''
 +
**Implementar módulo Carmen “navigation para estacionar” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
  
−
Atividades definidas em 20/09/2010
+
*Implementar módulo Carmen de detecção e acompanhamento de obstáculos móveis (carros e pessoas)'''(Resp.:  Eduardo, Ibraim, Romulo, Claudine; parazo 01/06/2011)'''
−
 
+
**Este módulo indica a posição e velocidades de obstáculos móveis
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* Mudar o mecanismo de armazenamento do likelihood field para um bmp - Vitor (até 27/09/2010) - FEITO
 
−
* Implementar uma versão do Monte Carlo Localization com LRF e likelihood field sensor model - Mariella (até 04/10/2010) - FEITO
 
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* Examinar o código e propor um modo de implementar a gravação e reprodução de uma "história" "vivida" pelo robô - Todos (até 04/10/2010)
 
−
* Estudar o localization EKF - Todos (até 27/09/2010) - FEITO
 
−
* Estudar e/ou terminar de implementar o UKF - Todos (até 04/10/2010) - FEITO
 
−
 
 
−
 
 
−
Atividades definidas em 23/08/2010
 
−
 
 
−
* Examinar o código e pensar sobre como implementar a gravação e reprodução de uma "história" "vivida" pelo robô - Todos (até 13/09/2010)
 
−
* Fazer o teste do beam range finder model - Todos (até 13/09/2010) - FEITO
 
−
* Implementar o likelihood field model para o LRS - Todos (até 13/09/2010) - FEITO
 
−
* Fazer experimentos que ilustrem os modelos "sampling" vistos na aula - Todos (até 30/08/2010) -> FEITO em 30/08/2010
 

Edição atual tal como às 16h24min de 14 de setembro de 2012

Atividades de Desenvolvimento Previstas

  • Terminar módulo Carmen da IMU (resp.: Rafael e Lucas C.; prazo: 08/06/2011; status: não iniciado)
    • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
      • Mensagens de odometria 3D de uma IMU específica e/ou
      • Mensagens de odometria normal de uma IMU específica (iguais às do robô Pioneer) e/ou
      • Mensagens de dados crus de uma IMU específica (os dados gerados pela IMU)
  • Terminar o módulo Carmen do GPS (resp.: Mariella; prazo: 04/05/2011; status: concluido)
    • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
      • Mensagens de odometria 3D de um GPS específico e/ou
      • Mensagens de odometria normal de um GPS específico (iguais às do robô Pioneer) e/ou
      • Mensagens de dados crus de um GPS específico (os dados gerados pelo GPS)
  • Implementar módulo Carmen de odometria otimizada que integre os dados de odomentria do robô, de uma IMU específica e de um GPS específico em uma informação de odometria mais precisa específica (usar filtro de Kalman ou de outro tipo para fazer a fusão dos sensores) (resp.: Lucas C., Cayo, Mariella, Avelino; prazo: 18/05/2011; status: não iniciado)
    • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
      • Mensagens de odometria 3D de um módulo de odometria otimizada específico e/ou
      • Mensagens de odometria normal de um módulo de odometria otimizada específico (iguais às do robô Pioneer)
  • Terminar módulo Carmen do sensor Kinect (resp.: Avelino; prazo: 25/03/11; status: concluído em 19/03/11)
    • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
      • Mensagens com a imagem da câmera de um Kinect específico e/ou
      • Mensagens com o mapa de profundidades de um Kinect específico e/ou
      • Mensagens com o som captado pelos microfones de um Kinect específico (não suportado pela libfreenect)
  • Terminar módulo Carmen da câmera estéreo Bumblebee (resp.: Lauro, Jorcy, Lucas; prazo: 27/04/2011. Concluído, mas falta funcionar com duas câmeras na mesma máquina. Testar se o log funciona com uma Bublebee em uma máquina e uma em outra, mas com o log das duas Bublebee em apenas uma das máquinas)
    • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
      • Mensagens com o par de imagens de uma câmera Bumblebee específica e/ou
      • Mensagens com o mapa de profundidades de uma câmera Bumblebee específica
  • Aperfeiçoar novo algoritmo estéreo (resp.: Lucas; prazo: 04/05/2011; status: pronto em OpenMP e CUDA, imagens 640x480, 17 fps em CUDA e 6 fps em OpenMP (Alienware Desktop))
    • Este módulo deve prover
      • Alta qualidade do mapa de profundidades e
      • Alta velocidade de operação (mais que 15 quadros por segundo) e baixa latência (menor que 1/15 segundos) via CUDA
  • Implementar módulo Carmen que, a partir de um mapa de profundidades, gere mensagens como as do laser Sick (resp.: Avelino; prazo: 30/04/2011; status: falta testar)
    • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
      • Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de um sensor Kinect específico ou
      • Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de uma câmera Bumblebee específica
  • Implementar módulo Carmen SLAM que faça a fusão de vários sensores laser Sick e mapas de profundidades em um mapa 3D de 360 graus (resp.: Lauro, Lucas; prazo: 18/05/2011; status: não iniciado)
    • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
      • Mensagens com mapas de ocupação 2D ou
      • Mensagens com mapas de ocupação 3D
    • Este módulo deve possuir interface 3D de visualização
  • Implementar Pioneer Ackermann (Resp.: Alberto, Avelino, Lucas; prazo 25/04/2011)
    • Implementar hardware Ackermann para nosso Pioneer
    • Implementar software de controle de baixo nível do Pioneer Ackermann
    • Implementar módulo Carmen do Pioneer Ackermann
  • Implementar localization e SLAM para veículos Ackermann (Resp.: Romulo, Claudine, Juan; prazo 25/05/2011)
    • Implementar módulo Carmen simulador de Pioneer Ackermann
    • Implementar módulo Carmen localization para Ackermann motion model
    • Implementar módulo Carmen SLAM para Ackermann motion model
  • Implementar navigation para o Ackermann motion model
    • Implementar módulo Carmen navigation para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
  • Implementar módulo "Multiple Goals" para o simulador do Carmen (Resp.: Cayo, Avelino; prazo 15/05/2011)
  • Implementar “navigation para estradas” para o Ackermann motion model (Resp.: Cayo, Rânik, Jairo; prazo 01/06/2011)
    • Implementar módulo Carmen “navigation para estradas” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
  • Implementar módulo Carmen de “Road finding” (Resp.: Vitor, Jorcy; prazo 01/06/2011)
    • Este módulo indica a distância para o centro da pista em que o carro tem que ficar
  • Implementar módulo Carmen de "obstacle avoidance", para Ackermann (Resp.: Michael, Judismar, Eduardo; prazo 25/05/2011)
  • Implementar “navigation para estacionar” para o Ackermann motion model (Resp.: Jairo, Michael; parazo xx/xx/xxxx)
    • Implementar módulo Carmen “navigation para estacionar” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
  • Implementar módulo Carmen de detecção e acompanhamento de obstáculos móveis (carros e pessoas)(Resp.: Eduardo, Ibraim, Romulo, Claudine; parazo 01/06/2011)
    • Este módulo indica a posição e velocidades de obstáculos móveis
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