Atividades previstas para 2011/1

Atividades de Desenvolvimento Previstas

• Terminar módulo Carmen da IMU (resp.: Rafael e Lucas C.; prazo: 08/06/2011; status: não iniciado)
  • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
    • Mensagens de odometria 3D de uma IMU específica e/ou
    • Mensagens de odometria normal de uma IMU específica (iguais às do robô Pioneer) e/ou
    • Mensagens de dados crus de uma IMU específica (os dados gerados pela IMU)

• Terminar o módulo Carmen do GPS (resp.: Mariella; prazo: 04/05/2011; status: concluido)
  • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
    • Mensagens de odometria 3D de um GPS específico e/ou
    • Mensagens de odometria normal de um GPS específico (iguais às do robô Pioneer) e/ou
    • Mensagens de dados crus de um GPS específico (os dados gerados pelo GPS)

• Implementar módulo Carmen de odometria otimizada que integre os dados de odomentria do robô, de uma IMU específica e de um GPS específico em uma informação de odometria mais precisa específica (usar filtro de Kalman ou de outro tipo para fazer a fusão dos sensores) (resp.: Lucas C., Cayo, Mariella, Avelino; prazo: 18/05/2011; status: não iniciado)
  • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
    • Mensagens de odometria 3D de um módulo de odometria otimizada específico e/ou
    • Mensagens de odometria normal de um módulo de odometria otimizada específico (iguais às do robô Pioneer)

• Terminar módulo Carmen do sensor Kinect (resp.: Avelino; prazo: 25/03/11; status: concluído em 19/03/11)
  • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
    • Mensagens com a imagem da câmera de um Kinect específico e/ou
    • Mensagens com o mapa de profundidades de um Kinect específico e/ou
    • Mensagens com o som captado pelos microfones de um Kinect específico (não suportado pela libfreenect)

• Terminar módulo Carmen da câmera estéreo Bumblebee (resp.: Lauro, Jorcy, Lucas; prazo: 27/04/2011. Concluído, mas falta funcionar com duas câmeras na mesma máquina. Testar se o log funciona com uma Bublebee em uma máquina e uma em outra, mas com o log das duas Bublebee em apenas uma das máquinas)
  • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
    • Mensagens com o par de imagens de uma câmera Bumblebee específica e/ou
    • Mensagens com o mapa de profundidades de uma câmera Bumblebee específica

• Aperfeiçoar novo algoritmo estéreo (resp.: Lucas; prazo: 04/05/2011; status: pronto em OpenMP e CUDA, imagens 640x480, 17 fps em CUDA e 6 fps em OpenMP (Alienware Desktop))
  • Este módulo deve prover
    • Alta qualidade do mapa de profundidades e
    • Alta velocidade de operação (mais que 15 quadros por segundo) e baixa latência (menor que 1/15 segundos) via CUDA

• Implementar módulo Carmen que, a partir de um mapa de profundidades, gere mensagens como as do laser Sick (resp.: Avelino; prazo: 30/04/2011; status: falta testar)
  • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
    • Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de um sensor Kinect específico ou
    • Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de uma câmera Bumblebee específica

• Implementar módulo Carmen SLAM que faça a fusão de vários sensores laser Sick e mapas de profundidades em um mapa 3D de 360 graus (resp.: Lauro, Lucas; prazo: 18/05/2011; status: não iniciado)
  • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
    • Mensagens com mapas de ocupação 2D ou
    • Mensagens com mapas de ocupação 3D
  • Este módulo deve possuir interface 3D de visualização

• Implementar Pioneer Ackermann (Resp.: Alberto, Avelino, Lucas; prazo 25/04/2011)
  • Implementar hardware Ackermann para nosso Pioneer
  • Implementar software de controle de baixo nível do Pioneer Ackermann
  • Implementar módulo Carmen do Pioneer Ackermann

• Implementar localization e SLAM para veículos Ackermann (Resp.: Romulo, Claudine, Juan; prazo 25/05/2011)
  • Implementar módulo Carmen simulador de Pioneer Ackermann
  • Implementar módulo Carmen localization para Ackermann motion model
  • Implementar módulo Carmen SLAM para Ackermann motion model
• Implementar navigation para o Ackermann motion model
  • Implementar módulo Carmen navigation para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido

• Implementar módulo "Multiple Goals" para o simulador do Carmen (Resp.: Cayo, Avelino; prazo 15/05/2011)

• Implementar “navigation para estradas” para o Ackermann motion model (Resp.: Cayo, Rânik, Jairo; prazo 01/06/2011)
  • Implementar módulo Carmen “navigation para estradas” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido

• Implementar módulo Carmen de “Road finding” (Resp.: Vitor, Jorcy; prazo 01/06/2011)
  • Este módulo indica a distância para o centro da pista em que o carro tem que ficar

• Implementar módulo Carmen de "obstacle avoidance", para Ackermann (Resp.: Michael, Judismar, Eduardo; prazo 25/05/2011)

• Implementar “navigation para estacionar” para o Ackermann motion model (Resp.: Jairo, Michael; parazo xx/xx/xxxx)
  • Implementar módulo Carmen “navigation para estacionar” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido

• Implementar módulo Carmen de detecção e acompanhamento de obstáculos móveis (carros e pessoas)(Resp.: Eduardo, Ibraim, Romulo, Claudine; parazo 01/06/2011)
  • Este módulo indica a posição e velocidades de obstáculos móveis