Como usar os pacotes ROS visual search thin e visual search webcam

ROS visual_search_thin

Introdução

O pacote do ROS visual_search_thin é apenas uma adaptação do pacote original do CARMEN visual_search_thin.

O que ele faz ?

O visual_search_thin é um pacote de busca visual, criado usando redes neurais no framework MAE.

Como usar ?

Compilando o visual_search_thin:

roscd visual_search_thin
rosmake

Rodando o visual_search_thin:

roscore
rosrun visual_search_thin visual_search_thin

ROS visual_search_webcam

Introdução

O pacote visual_search_webcam do ROS é uma aplicação do visual_search_thin, com ele é possível utilizar a busca visual com a webcam do seu computador.

Instalando dependências:

Para utilizar o visual_search_webcam é preciso ter certeza que sua webcam funciona no linux, para isso é necessário a instalação de um dos seguintes drivers open­-source:

1.Cheese:

sudo apt-get install cheese

2.GUVCView:

sudo apt-get install guvcview

Para mais informações veja o readme.txt dentro do pacote visual_search_webcam.

Como usar ?

Compilando o visual_search_webcam:

roscd visual_search_webcam
rosmake

Rodando o visual_search_webcam:

roslaunch visual_search_webcam webcam.launch
rosrun visual_search_thin visual_search_thin

Como treinar a busca visual ?

1. Na janela “Visual Search”, aberta pelo webcam.launch, clique em um ponto qualquer da imagem para treinar a busca visual.

2. Observe nas janela do visual_search_thin, “in_saccade_current” que agora a busca visual fica seguindo o ponto de treino. Na janela “in_saccade_trained” a imagem com o ponto de treino fica congelada. Na janela “out_saccade_v1_activation_map” é possível observar o “comportamento” da rede neural em busca do ponto de treino.

Como terminar o programa ?

1. Feche uma das janelas abertas pelo visual_search_thin e em seguida de clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao webcam.launch.