Construção de um Mapa usando o Pionner, JoyStick e Sensor Sick LMS

Instalação dos Pacotes para Controlar o Pionner com JoyStick

1. Instalar o pacote ROSARIA (http://wiki.ros.org/ROSARIA):

 cd ~/catkin_ws/src
 git clone https://github.com/amor-ros-pkg/rosaria.git

2. Instalar as dependências:

 rosdep update
 rosdep install rosaria
 cd ~/catkin_ws
 catkin_make

3. Instalar o pacote jstest-gtk para utilizar o joystick:

 sudo apt-get install jstest-gtk

4. Verificar a porta atribuída ao joystick (e.g., jsX). Para isso, liste o conteúdo do diretório /dev/input antes e depois de conectar o joystick:

 ls /dev/input/

5. Liberar o acesso a porta, mude "X" pelo numero referente a seu dispositivo: $ sudo chmod 777 /dev/input/jsX

Para testar o joystic use: $ sudo jstest /dev/input/jsX A saída do joystick aparecerá na tela. Aperte os botões para ver a alteração nos dados

• instalar o pacote joy do ROS:

$ sudo apt-get install ros-indigo-joy

Mais informações: http://wiki.ros.org/joy/Tutorials/ConfiguringALinuxJoystick

*Faça o download do programa para definir os controles do Pioneer (modificar para nosso link) http://wiki.lofarolabs.com/index.php/Setting_Up_joystick_to_control_Pioneer_3-DX_in_ROS

• Controlar o Pioneer

1.Inicie o roscore $roscore 2.Conecte o controle 3.Em um novo terminal configure os paramentros para o nó joy com o caminho do seu dispositivo $rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"

   4.Rode o nó joy_node

$ rosrun joy joy_node *Opcional*:Para visualizar os dados enviados ao joy pelo controle use em um novo terminal: $rostopic echo joy 5.Conecte o robô 6.Em um novo terminal Libere a porta do robô sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* 7.Rode o Rosaria $ rosrun rosaria RosAria **caso ocorra algum erro com a porta use: $ rosrun rosaria RosAria _port:=/dev/ttyUSB0 Substituindo ttyUSB0 pela porta do robô 8.Em um novo terminal rode o programa para definir os controles do pioneer $ rosrun yourpackage Joystick_controller.cpp