Construção de um Mapa usando o Pionner, JoyStick e Sensor Sick LMS
Índice
Controle do Pionner com JoyStick
1. Instale o pacote ROSARIA (http://wiki.ros.org/ROSARIA):
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/amor-ros-pkg/rosaria.git
2. Instale as dependências:
rosdep update rosdep install rosaria cd ~/catkin_ws catkin_make
3. Instale o pacote jstest-gtk para utilizar o joystick:
sudo apt-get install jstest-gtk
4. Identifique a porta atribuída ao joystick (e.g., js0). Para isso, liste o conteúdo do diretório /dev/input antes e depois de conectar o joystick:
ls /dev/input/
5. Libere o acesso à porta do joystick:
sudo chmod 777 /dev/input/js0
Obs: Substitua js0 pela porta do joystick.
6. Para testar o joystick:
sudo jstest /dev/input/js0
A saída do joystick aparecerá na tela.
7. Instale o pacote joy (http://wiki.ros.org/joy/Tutorials/ConfiguringALinuxJoystick):
sudo apt-get install ros-indigo-joy
8. Para controlar o Pioneer:
8.1. Inicie o roscore:
roscore
8.2. Conecte o joystick.
8.3. Em um novo terminal, configure os parâmetros do nó joy:
rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0"
8.4. Execute o nó joy:
rosrun joy joy_node
Para visualizar os dados enviados ao nó joy pelo joystick, execute em um novo terminal:
rostopic echo joy
8.5.Conecte o Pioneer.
8.6. Em um novo terminal, libere a porta atribuída ao Pioneer:
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*
Obs: Substitua ttyUSB* pela porta do Pioneer.
8.7. Execute o ROSARIA:
rosrun rosaria RosAria
Caso ocorra algum erro com a porta do Pioneer, execute:
rosrun rosaria RosAria _port:=/dev/ttyUSB*
8.8. Crie um pacote para scripts auxiliares:
cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg scripts_aux
8.9. Baixe o script auxiliar descrito abaixo para o diretório ~/catkin_make/src/scripts_aux gerado acima.
- RosAriaJoyTeleop.py: controla o Pioneer usando o joystick.
8.10. Dê permissão de execução para o script auxiliar mencionado acima:
cd ~/catkin_ws/src/scripts_aux chmod 755 *
8.11. Construa os pacotes:
cd ~/catkin_ws catkin_make
8.12.Em um novo terminal, execute o programa para definir os controles do pioneer
rosrun scripts_aux RosAriaJoyTeleop.py.
Construção do Log de Dados Capturados pelo Sensor Sick LMS
1. Instale os pacotes sicktoolbox e sicktoolbox_wrapper:
sudo apt-get install ros-indigo-sicktoolbox sudo apt-get install ros-indigo-sicktoolbox-wrapper
2. Baixe os scripts auxiliares descritos abaixo para o diretório ~/catkin_make/src/scripts_aux.
- RosAriaKeyTeleop.py: controla o Pioneer usando o teclado; e
- RosAriaLaserTf.py: publica a posição do sensor Sick LMS no Pioneer.
3. Dê permissão de execução para os scripts mencionados acima:
cd ~/catkin_ws/src/scripts_aux chmod 755 *
4. Construa os pacotes:
cd ~/catkin_ws catkin_make
Construção do Log em um Ambiente Real
1. Crie um arquivo de log para armazenar os dados capturados pelo sensor Sick LMS:
sudo chmod 777 /dev/input/js0 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB1 roscore rosrun rosaria RosAria _port:=/dev/ttyUSB0 rosrun sicktoolbox_wrapper sicklms _port:=/dev/ttyUSB1 _baud=38400 rosrun scripts_aux RosAriaLaserTf.py rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0" rosrun joy joy_node rosrun scripts_aux RosAriaJoyTeleop.py cd "diretorio para armazenar o log" rosbag record -O log_map /scan /tf rosrun rviz rviz
Obs. 1: Nos comandos 1 e 8 acima, substitua js0 pela porta do joystick, ttyUSB0 pela porta do Pioneer e ttyUSB1 pela porta do sensor Sick LMS. Obs. 2: No comando 11 acima, substitua log_map pelo nome que queria dar ao arquivo de log. Obs. 3: O último comando executa o pacote rviz, uma ferramenta de visualização do ROS.
Construção do Mapa em um Ambiente Simulado
1. Instale o pacote gazebo-ros:
sudo apt-get install libsdformat1 libsdformat-dev sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control
2. Instale os pacotes ros-control e ros-controllers para a interface de controle do robô entre o ROS e gazebo:
sudo apt-get install ros-indigo-ros-control ros-indigo-ros-controllers
3. Para a simulação, será utilizado o modelo 3D do 2º andar do CT-VII (UFES). Faça o download dos modelos:
- modeloCT7.zip: contém 3 pastas. Cada pasta corresponde a malhas que compõem o segundo andar do CT-VII.
4. extraia essas 3 pastas e mova-as/copie para a pasta (oculta) de modelos do Gazebo:
unzip modeloCT7.zip -d modeloCT7 mv modeloCT7/* ~/.gazebo/models/
5. Baixe os arquivo abaixo para o diretório catkin_ws/src:
- PioneerModel.zip: Pacotes com o modelo do pioneer utilizando o mapa do CT7
6. Descompacte e construa os pacotes
cd ~/catkin_ws/src unzip PioneerModel.zip cd .. catkin_make
7. Baixe o pacote descrito abaixo para o diretório catkin_ws/src.
- p3dx_controller.zip: controla o Pioneer usando o teclado.
Após baixá-lo, descompacte-o e construa os pacotes:
cd ~/catkin_ws/src unzip p3dx_controller.zip cd ~/catkin_ws/src/p3dx_controller/scripts chmod 755 * cd ~/catkin_ws catkin_make
8. Crie um arquivo de log para armazenar os dados capturados pelo sensor Sick LMS:
roscore roslaunch p3dx_gazebo gazebo.launch rosrun p3dx_controller move.py cd ~/bagfiles/ roslaunch p3dx_description rviz.launch rosbag record -O log_map /p3dx/laser/scan /tf
Criação do Mapa Usando o Pacote slam_gmapping
1. Instale o pacote slam_gmapping:
sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
2. Instale o pacote navigation:
sudo apt-get install ros-indigo-navigation
Obs: O pacote navigation contém o pacote map_server.
3. Execute o mestre, use o carimbo de tempo do log e execute o pacote slam_gmapping:
roscore rosparam set use_sim_time true rosrun gmapping slam_gmapping scan:=p3dx/laser/scan
4.Em um novo terminal, reproduza o log:
cd ~/bagfiles/ rosbag play --clock log_map.bag
5. Assim que a reprodução do log terminar, salve o mapa no disco. Para isso, entre no diretório no qual deseja salvar o mapa e execute:
rosrun map_server map_saver
Congratz! Você agora terá o mapa salvo como map.pgm.