Mudanças entre as edições de "Criando mapas Carmen"

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(Uma revisão intermediária pelo mesmo usuário não está sendo mostrada)
Linha 28: Linha 28:
 
  mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps on
 
  mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps on
 
  mapper_build_snapshot_map off
 
  mapper_build_snapshot_map off
 +
 +
Na linha 280, mude isso:
 +
# Use de parameter below for building maps
 +
#mapper_velodyne_range_max_factor 4.0
 +
 +
# Use de parameter below for usual localization and navigation
 +
mapper_velodyne_range_max_factor 1.0
 +
 +
por:
 +
# Use de parameter below for usual localization and navigation
 +
mapper_velodyne_range_max_factor 4.0
 +
 +
# Use de parameter below for usual localization and navigation
 +
#mapper_velodyne_range_max_factor 1.0
  
 
Abra o arquivo process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini e edite ele:
 
Abra o arquivo process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini e edite ele:
Linha 35: Linha 49:
 
por:
 
por:
 
  localize SLAM 1 0 ./localize_ackerman -mapping_mode on
 
  localize SLAM 1 0 ./localize_ackerman -mapping_mode on
 +
 +
Rode o log:
 +
./proccontrol process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini
  
 
Após finalizar o log, copie tudo dentro de ../data/mapper_teste para a pasta de mapa que vc quer utilizar.
 
Após finalizar o log, copie tudo dentro de ../data/mapper_teste para a pasta de mapa que vc quer utilizar.
Linha 66: Linha 83:
 
  #mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps on
 
  #mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps on
 
  #mapper_build_snapshot_map off
 
  #mapper_build_snapshot_map off
 +
 +
Na linha 280, mude isso:
 +
# Use de parameter below for building maps
 +
mapper_velodyne_range_max_factor 4.0
 +
 +
# Use de parameter below for usual localization and navigation
 +
#mapper_velodyne_range_max_factor 1.0
 +
 +
por:
 +
# Use de parameter below for usual localization and navigation
 +
#mapper_velodyne_range_max_factor 4.0
 +
 +
# Use de parameter below for usual localization and navigation
 +
mapper_velodyne_range_max_factor 1.0
 +
  
 
Abra o arquivo process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini e edite ele:
 
Abra o arquivo process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini e edite ele:

Edição atual tal como às 10h34min de 30 de julho de 2013

Como fazer mapas:

Abra o carmen_ford_escape.ini aproximadamente na linha 250 e mude isso:

# Use this parameters below for usual localization and navigation
mapper_global_map 				off
mapper_merge_with_offline_map 			on
mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps	off
mapper_build_snapshot_map			on
 
# Use this parameters below for building maps
#mapper_global_map 				off
#mapper_merge_with_offline_map 			off
#mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps	on
#mapper_build_snapshot_map			off

por:

# Use this parameters below for usual localization and navigation
#mapper_global_map 				off
#mapper_merge_with_offline_map 			on
#mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps	off
#mapper_build_snapshot_map			on

# Use this parameters below for building maps
mapper_global_map 				off
mapper_merge_with_offline_map 			off
mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps	on
mapper_build_snapshot_map			off

Na linha 280, mude isso:

# Use de parameter below for building maps
#mapper_velodyne_range_max_factor 			4.0

# Use de parameter below for usual localization and navigation
mapper_velodyne_range_max_factor 			1.0

por:

# Use de parameter below for usual localization and navigation
mapper_velodyne_range_max_factor 			4.0

# Use de parameter below for usual localization and navigation
#mapper_velodyne_range_max_factor 			1.0

Abra o arquivo process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini e edite ele:

Na linha 61 mude isso:

localize		SLAM		1		0			./localize_ackerman -mapping_mode off

por:

localize		SLAM		1		0			./localize_ackerman -mapping_mode on

Rode o log:

./proccontrol process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini

Após finalizar o log, copie tudo dentro de ../data/mapper_teste para a pasta de mapa que vc quer utilizar. Volte as opções anteriores para a inicial:

Abra o carmen_ford_escape.ini aproximadamente na linha 250 e mude isso:

# Use this parameters below for usual localization and navigation
#mapper_global_map 				off
#mapper_merge_with_offline_map 			on
#mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps	off
#mapper_build_snapshot_map			on

# Use this parameters below for building maps
mapper_global_map 				off
mapper_merge_with_offline_map 			off
mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps	on
mapper_build_snapshot_map			off 

por:

# Use this parameters below for usual localization and navigation
mapper_global_map 				off
mapper_merge_with_offline_map 			on
mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps	off
mapper_build_snapshot_map			on

# Use this parameters below for building maps
#mapper_global_map 				off
#mapper_merge_with_offline_map 			off
#mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps	on
#mapper_build_snapshot_map			off

Na linha 280, mude isso:

# Use de parameter below for building maps
mapper_velodyne_range_max_factor 			4.0

# Use de parameter below for usual localization and navigation
#mapper_velodyne_range_max_factor 			1.0

por:

# Use de parameter below for usual localization and navigation
#mapper_velodyne_range_max_factor 			4.0

# Use de parameter below for usual localization and navigation
mapper_velodyne_range_max_factor 			1.0


Abra o arquivo process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini e edite ele:

Na linha 51, mude isso:

map_server		support		1		0			./map_server -map_path ../data/map_volta_da_ufes-20121003-01 -map_x 7757721.8 -map_y -363569.5 -block_map off

por:

map_server		support		1		0			./map_server -map_path ../data/<mapa gerado> -map_x 7757721.8 -map_y -363569.5 -block_map off

Na linha 61 mude isso:

localize		SLAM		1		0			./localize_ackerman -mapping_mode off

por:

localize		SLAM		1		0			./localize_ackerman -mapping_mode on