Mudanças entre as edições de "Criando mapas Carmen"
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| Linha 35: | Linha 35: | ||
por: | por: | ||
localize SLAM 1 0 ./localize_ackerman -mapping_mode on | localize SLAM 1 0 ./localize_ackerman -mapping_mode on | ||
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| + | Rode o log: | ||
| + | ./proccontrol process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini | ||
Após finalizar o log, copie tudo dentro de ../data/mapper_teste para a pasta de mapa que vc quer utilizar. | Após finalizar o log, copie tudo dentro de ../data/mapper_teste para a pasta de mapa que vc quer utilizar. | ||
Edição das 14h57min de 25 de julho de 2013
Como fazer mapas:
Abra o carmen_ford_escape.ini aproximadamente na linha 250 e mude isso:
# Use this parameters below for usual localization and navigation mapper_global_map off mapper_merge_with_offline_map on mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps off mapper_build_snapshot_map on # Use this parameters below for building maps #mapper_global_map off #mapper_merge_with_offline_map off #mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps on #mapper_build_snapshot_map off
por:
# Use this parameters below for usual localization and navigation #mapper_global_map off #mapper_merge_with_offline_map on #mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps off #mapper_build_snapshot_map on # Use this parameters below for building maps mapper_global_map off mapper_merge_with_offline_map off mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps on mapper_build_snapshot_map off
Abra o arquivo process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini e edite ele:
Na linha 61 mude isso:
localize SLAM 1 0 ./localize_ackerman -mapping_mode off
por:
localize SLAM 1 0 ./localize_ackerman -mapping_mode on
Rode o log:
./proccontrol process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini
Após finalizar o log, copie tudo dentro de ../data/mapper_teste para a pasta de mapa que vc quer utilizar. Volte as opções anteriores para a inicial:
Abra o carmen_ford_escape.ini aproximadamente na linha 250 e mude isso:
# Use this parameters below for usual localization and navigation #mapper_global_map off #mapper_merge_with_offline_map on #mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps off #mapper_build_snapshot_map on # Use this parameters below for building maps mapper_global_map off mapper_merge_with_offline_map off mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps on mapper_build_snapshot_map off
por:
# Use this parameters below for usual localization and navigation mapper_global_map off mapper_merge_with_offline_map on mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps off mapper_build_snapshot_map on # Use this parameters below for building maps #mapper_global_map off #mapper_merge_with_offline_map off #mapper_update_and_merge_with_mapper_saved_maps on #mapper_build_snapshot_map off
Abra o arquivo process-volta_da_ufes_playback_viewer_3D.ini e edite ele:
Na linha 51, mude isso:
map_server support 1 0 ./map_server -map_path ../data/map_volta_da_ufes-20121003-01 -map_x 7757721.8 -map_y -363569.5 -block_map off
por:
map_server support 1 0 ./map_server -map_path ../data/<mapa gerado> -map_x 7757721.8 -map_y -363569.5 -block_map off
Na linha 61 mude isso:
localize SLAM 1 0 ./localize_ackerman -mapping_mode off
por:
localize SLAM 1 0 ./localize_ackerman -mapping_mode on
