Mudanças entre as edições de "Instalação Carmen para Ubuntu 12.04.3"

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Instale os pacotes imlib e flycapture:
 
Instale os pacotes imlib e flycapture:
 
  cd $CARMEN_HOME/ubuntu_packages/
 
  cd $CARMEN_HOME/ubuntu_packages/
  dpkg -i imlib_1.9.15-20_amd64.deb  
+
  sudo dpkg -i imlib_1.9.15-20_amd64.deb  
  dpkg -i imlib-devel_1.9.15-20_amd64.deb
+
  sudo dpkg -i imlib-devel_1.9.15-20_amd64.deb
 
  tar -xvf flycapture2-2.5.3.4-amd64-pkg.tgz
 
  tar -xvf flycapture2-2.5.3.4-amd64-pkg.tgz
 
  cd flycapture2-2.5.3.4-amd64/
 
  cd flycapture2-2.5.3.4-amd64/

Edição das 17h47min de 8 de outubro de 2015

Atualizar o apt:

sudo apt-get update

Atualizar os pacotes:

sudo apt-get dist-upgrade

Instalar o subversion, gimp, meld e vim:

sudo apt-get install gimp meld subversion vim 

Instalar os pacotes para o carmem:

sudo apt-get install swig \
libgtk2.0-dev \
qt-sdk \
libqt3-mt libqt3-mt-dev qt3-dev-tools \
libimlib2 libimlib2-dev \
imagemagick libmagick++-dev \
libwrap0 libwrap0-dev tcpd \
libncurses5 libncurses5-dev \
libgsl0-dev libgsl0ldbl \
libdc1394-22 libdc1394-22-dev libdc1394-utils \
cmake \
libgtkglext1 libgtkglext1-dev \
libgtkglextmm-x11-1.2-0 libgtkglextmm-x11-1.2-dev \
libglade2-0 libglade2-dev \
freeglut3 freeglut3-dev \
libcurl3 libcurl3-nss libcurl4-nss-dev \
libglew1.5 libglew1.5-dev libglewmx1.5 libglewmx1.5-dev glew-utils1.5 \
libkml0 libkml-dev \
liburiparser1 liburiparser-dev \
git \
libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev libusb-dev \
libxi-dev libxi6 \
libxmu-dev libxmu6 \
build-essential libforms-dev \
byacc \
flex \
doxygen \
libespeak-dev

Instalar o Java:

sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/java
sudo apt-get update && sudo apt-get install oracle-jdk7-installer
update-alternatives --display java

Edite o arquivo /etc/environment:

sudo gedit /etc/environment

Adicione no final do arquivo:

JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-7-oracle

Instalar o eclipse:

Baixe o eclipse de:

http://www.eclipse.org/downloads/

Descompacte o ecplise

cd Downloads/
sudo mv eclipse-cpp-kepler-R-linux-gtk-x86_64.tar.gz  /opt
cd /opt/
sudo tar -xvf eclipse-cpp-kepler-R-linux-gtk-x86_64.tar.gz 

Crie um arquivo desktop e edite ele em /usr/share/applications:

sudo gedit /usr/share/applications/eclipse.desktop

Coloque o seguinte conteudo:

[Desktop Entry]
Name=Eclipse
Type=Application
Exec=/opt/eclipse/eclipse
Terminal=false
Icon=/opt/eclipse/icon.xpm
Comment=Integrated Development Environment
NoDisplay=false
Categories=Development;IDE
Name[en]=Eclipse

Instale as deps da PCL:

sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev libflann-dev libvtk5-dev cmake-gui

Instale as deps do OpenCV:

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev \
libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev \
libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev \
libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev \
libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

Baixar os arquivos:

sudo su
cd /usr/local/
wget http://bullet.googlecode.com/files/bullet-2.78-r2387.tgz
wget http://downloads.sourceforge.net/project/opencvlibrary/opencv-unix/2.4.9/opencv-2.4.9.zip
wget http://downloads.sourceforge.net/project/fann/fann/2.2.0/FANN-2.2.0-Source.tar.gz
wget http://www.kvaser.com/software/7330130980754/V5_3_0/linuxcan.tar.gz
tar -xvf bullet-2.78-r2387.tgz
unzip opencv-2.4.9.zip
tar -xvf linuxcan.tar.gz
tar -xvf FANN-2.2.0-Source.tar.gz
mv bullet-2.78 bullet
cd bullet
./configure
make
make install
cd ..
cd linuxcan
make
make install
cd ..
cd FANN-2.2.0-Source
mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install
cd ../..
cd opencv-2.4.9
mkdir build
cd build
cmake -D WITH_TBB=ON -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON ..
make
make install

Edite o arquivo /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

Adicione ao final dele:

/usr/local/lib

Execute:

ldconfig

Edite o arquivo /etc/bash.bashrc:

gedit /etc/bash.bashrc

Adicione no final do arquivo:

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

sair do rooot

exit

Baixe o carmen:

svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen

Baixe a MAE:

svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/MAE

Coloque no .bashrc:

#CARMEN
export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib:/usr/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/lib/i386-linux-gnu/:/usr/lib/libkml
export CARMEN_HOME=~/carmen

#MAE
export MAEHOME=~/MAE
export PATH=$PATH:$MAEHOME/bin

Instale os pacotes imlib e flycapture:

cd $CARMEN_HOME/ubuntu_packages/
sudo dpkg -i imlib_1.9.15-20_amd64.deb 
sudo dpkg -i imlib-devel_1.9.15-20_amd64.deb
tar -xvf flycapture2-2.5.3.4-amd64-pkg.tgz
cd flycapture2-2.5.3.4-amd64/
sudo apt-get install libglademm-2.4-1c2a
sudo apt-get install libglademm-2.4-dev
sudo apt-get install libgtkmm-2.4-dev
sudo sh install_flycapture.sh

Faça os links:

ln -s /usr/lib64/libgdk_imlib.so.1.9.15 /usr/lib64/libgdk_imlib.a
ln -s /usr/src/linux-headers-3.8.0-30/ /usr/src/linux

Instale a PCL:

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

Instale a câmera Kinect:

sudo su
mkdir /usr/local/tplib
cd /usr/local/tplib

Baixe o libfreenect

git clone git://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
cd libfreenect
mkdir build
cd build
cmake ..
cp src/libfreenect.pc /usr/local/tplib/
make
cp ../src/libfreenect.pc.in src/libfreenect.pc 
cp ../fakenect/fakenect.sh.in fakenect/fakenect.sh
make install
ldconfig /usr/local/lib64/
exit

Execute:

glview

Caso dê erro, tente:

freenect-glview

Se der erro execute:

sudo ldconfig /usr/local/lib64/


Instalação da biblioteca G2O:

sudo apt-get install cmake libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-qt4-dev
cd /usr/local/
sudo svn co https://svn.openslam.org/data/svn/g2o
cd /usr/local/g2o/trunk/build/
sudo cmake ../ -DBUILD_CSPARSE=ON -DG2O_BUILD_DEPRECATED_TYPES=ON -DG2O_BUILD_LINKED_APPS=ON
sudo make
sudo make install


Alterações extras para o ubuntu 14.04 (não faça as mudanças caso você use o 12.04):

cd $CARMEN_HOME/ubuntu_packages/
sudo dpkg -i zlib1g_1.2.3.4.dfsg-3ubuntu4_amd64.deb
sudo dpkg -i zlib1g-dev_1.2.3.4.dfsg-3ubuntu4_amd64.deb
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread-mt.so
Observações importantes:
Os pacotes libqt3-mt libqt3-mt-dev qt3-dev-tools do inicio da instalação não existem no 14.04, porém é possivel que ninguem use mais o QT3 no carmen, caso alguém saiba sobre o uso do QT3 fazer as devidas alterações
O pacote glew-utils1.5 não existe mais, porém instalei o pacote libglew-dev e o carmen compilou sem problemas. Favor verificar se essa mudança é valida e se ela também pode ser aplicada ao 12.04
O pacote libqglviewer-qt4-dev não tem candidatos no ubuntu 14.04, ele é realmente necessário? Caso alguem faça uma instalação limpa no ubuntu 12.04 verificar se fica tudo ok sem ele.


Feche todos os terminais e faça:

cd $CARMEN_HOME/src
./configure --nojava --nocuda
  Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y
  Should Python Bindings be installed: [y/N] y
  Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N
  Install path [/usr/local/]: 
  Robot numbers [*]: 1,2
make

Caso dê erro por causa da libusb.h vá no arquivo:

 sudo vim /usr/local/include/libfreenect.hpp

E altere #include <libusb.h> para

 #include <libusb-1.0/libusb.h>