Instalação para Ubuntu

Essa instalação é incompleta e não torna funcional todos os módulos do carmen, principalmente os que utilizam recursos relacionado a câmera

Testado na versão 10.10 e 11.04. A versão 11.10 trás grandes mudanças e essa instalação não é mais compatível.

Instale as seguintes bibliotecas:

sudo apt-get install --yes --force-yes libgtk2.0-* libwrap0-dev  \
libjpeg-dev lib*zlib*  doxygen doxygen-doc doxygen-docs doxygen-gui \
swig swig-doc swig-examples g++

Comente as seguintes linhas no arquivo configure do diretório src do carmen:

#  print "Searching for libgdk_imlib.a...";
#  if (-e "/usr/lib/libgdk_imlib.a" or 
#      -e "/usr/lib64/libgdk_imlib.a" or
#      -e "/usr/local/lib/libgdk_imlib.a" or
#      -e "/opt/gnome/lib/libgdk_imlib.a") {
#      print " found\n";
#  } else {
#
#      print " ${red}not found ${normal}\n\n";
#      print "Could not find libgdk_imlib.a in /usr/lib,\n";
#      print "/usr/local/lib, nor in /opt/gnome/lib/\n";
#      print "Please install libgdk_imlib.a or\n${red}re-run $PROGRAM_NAME with --nographics${normal}\n";
#      die "\n";
#  }

Instalação do carmen

Crie o diretório roboticaprobabilistica/code/ em sua home:

mkdir ~/roboticaprobabilistica/
mkdir ~/roboticaprobabilistica/code/

Execute um checkout de http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen na pasta ~/roboticaprobabilistica/code/

cd ~/roboticaprobabilistica/code/
svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen

Depois dos passos acima, no diretorio src de carmen:

./configure --nocuda --nojava
   Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y
   Should Python Bindings be installed: [y/N] y
   Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N
   Install path [/usr/local/]: 
   Robot numbers [*]: 1,2

Caso você queira usar versões mais novas do IPC do que as que acompanham o Carmen, baixe de: http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/project/TCA/www/ipc/index.html

Para instalar uma nova versão do IPC, logue como root e copie o .tar.gz para /usr/local e instale:

cd /usr/local
tar xzvf ipc-3.9.0.tar.gz
cd ipc-3.9.0
gmake install /* este comando pode gerar mas ainda assim estar tudo OK, ver abaixo */
ln -s ipc-3.9.0 ipc

Para saber se está tudo OK, verifique se a instalação produziu o central e libipc.a:

ls /usr/local/ipc/bin/Linux-2.6/
ls /usr/local/ipc/lib/Linux-2.6/

Finalmente, para configurar Carmen com um IPC novo, use o comando configure:

./configure --nocuda --nojava --ipc=/usr/local/ipc

Para compilar:

make

Observações extras

Caso ocorra erro em global relacionado ao QT, abra o arquivo carmen/src/global/Makefile e troque

LFLAGS += -lQtGui -lQtCore -lpthread

por

LFLAGS += -lpthread

troque também

ifndef NO_LIBJPEG
libglobal_graphics.a:	global_graphics.o global_jpeg.o
libglobal_graphics_qt.a:	global_graphics_qt.o global_jpeg.o
else
libglobal_graphics.a:	global_graphics.o
libglobal_graphics_qt.a:  global_graphics_qt.o
endif

por

ifndef NO_LIBJPEG
libglobal_graphics.a:	global_graphics.o global_jpeg.o
else
libglobal_graphics.a:	global_graphics.o
endif

E por ultimo, troque

ifndef NO_GRAPHICS
SOURCES += global_graphics.c global_graphics_qt.cpp
PUBLIC_INCLUDES += global_graphics.h global_graphics_qt.h carmen_graphics.h 
PUBLIC_LIBRARIES += libglobal_graphics.a libglobal_graphics_qt.a
TARGETS += libglobal_graphics.a libglobal_graphics_qt.a
endif

por

ifndef NO_GRAPHICS
SOURCES += global_graphics.c
PUBLIC_INCLUDES += global_graphics.h carmen_graphics.h 
PUBLIC_LIBRARIES += libglobal_graphics.a
TARGETS += libglobal_graphics.a
endif

Atualmente em 16/11/2011 os seguintes pacotes não são compilados por esse tutorial:

proccontrol viewer_3D kinect bumblebee_basic stereo 
v_disparity road_finding mvog_package logger fused_odometry