Mudanças entre as edições de "Instalação para Ubuntu"
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sudo apt-get install --yes --force-yes libgtk2.0-* libwrap0-dev \ | sudo apt-get install --yes --force-yes libgtk2.0-* libwrap0-dev \ | ||
libjpeg-dev lib*zlib* doxygen doxygen-doc doxygen-docs doxygen-gui \ | libjpeg-dev lib*zlib* doxygen doxygen-doc doxygen-docs doxygen-gui \ | ||
− | swig swig-doc swig-examples g++ | + | swig swig-doc swig-examples qt3-dev-tools g++ |
Edição das 15h19min de 20 de novembro de 2011
Essa instalação é incompleta e não torna funcional todos os módulos do carmen, principalmente os que utilizam recursos relacionado a câmera
Testado na versão 10.10 e 11.04. A versão 11.10 trás grandes mudanças e essa instalação não é mais compatível.
Preparação para a instalação do Carmen
Instale as seguintes bibliotecas:
sudo apt-get install --yes --force-yes libgtk2.0-* libwrap0-dev \ libjpeg-dev lib*zlib* doxygen doxygen-doc doxygen-docs doxygen-gui \ swig swig-doc swig-examples qt3-dev-tools g++
Comente as seguintes linhas no arquivo configure do diretório src do carmen:
# print "Searching for libgdk_imlib.a..."; # if (-e "/usr/lib/libgdk_imlib.a" or # -e "/usr/lib64/libgdk_imlib.a" or # -e "/usr/local/lib/libgdk_imlib.a" or # -e "/opt/gnome/lib/libgdk_imlib.a") { # print " found\n"; # } else { # # print " ${red}not found ${normal}\n\n"; # print "Could not find libgdk_imlib.a in /usr/lib,\n"; # print "/usr/local/lib, nor in /opt/gnome/lib/\n"; # print "Please install libgdk_imlib.a or\n${red}re-run $PROGRAM_NAME with --nographics${normal}\n"; # die "\n"; # }
Instalação do carmen
Crie o diretório roboticaprobabilistica/code/ em sua home:
mkdir ~/roboticaprobabilistica/ mkdir ~/roboticaprobabilistica/code/
Execute um checkout de http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen na pasta ~/roboticaprobabilistica/code/
cd ~/roboticaprobabilistica/code/ svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen
Depois dos passos acima, no diretorio src de carmen:
./configure --nocuda --nojava Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y Should Python Bindings be installed: [y/N] y Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N Install path [/usr/local/]: Robot numbers [*]: 1,2
Caso você queira usar versões mais novas do IPC do que as que acompanham o Carmen, baixe de: http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/project/TCA/www/ipc/index.html
Para instalar uma nova versão do IPC, logue como root e copie o .tar.gz para /usr/local e instale:
cd /usr/local tar xzvf ipc-3.9.0.tar.gz cd ipc-3.9.0 gmake install /* este comando pode gerar mas ainda assim estar tudo OK, ver abaixo */ ln -s ipc-3.9.0 ipc
Para saber se está tudo OK, verifique se a instalação produziu o central e libipc.a:
ls /usr/local/ipc/bin/Linux-2.6/ ls /usr/local/ipc/lib/Linux-2.6/
Finalmente, para configurar Carmen com um IPC novo, use o comando configure:
./configure --nocuda --nojava --ipc=/usr/local/ipc
Para compilar:
make
Observações extras
Caso ocorra erro em global relacionado ao QT, abra o arquivo carmen/src/global/Makefile e troque
LFLAGS += -lQtGui -lQtCore -lpthread
por
LFLAGS += -lpthread
troque também
ifndef NO_LIBJPEG libglobal_graphics.a: global_graphics.o global_jpeg.o libglobal_graphics_qt.a: global_graphics_qt.o global_jpeg.o else libglobal_graphics.a: global_graphics.o libglobal_graphics_qt.a: global_graphics_qt.o endif
por
ifndef NO_LIBJPEG libglobal_graphics.a: global_graphics.o global_jpeg.o else libglobal_graphics.a: global_graphics.o endif
E por ultimo, troque
ifndef NO_GRAPHICS SOURCES += global_graphics.c global_graphics_qt.cpp PUBLIC_INCLUDES += global_graphics.h global_graphics_qt.h carmen_graphics.h PUBLIC_LIBRARIES += libglobal_graphics.a libglobal_graphics_qt.a TARGETS += libglobal_graphics.a libglobal_graphics_qt.a endif
por
ifndef NO_GRAPHICS SOURCES += global_graphics.c PUBLIC_INCLUDES += global_graphics.h carmen_graphics.h PUBLIC_LIBRARIES += libglobal_graphics.a TARGETS += libglobal_graphics.a endif
Atualmente em 16/11/2011 os seguintes pacotes não são compilados por esse tutorial:
proccontrol viewer_3D kinect bumblebee_basic stereo v_disparity road_finding mvog_package logger fused_odometry
portanto, é necessário os retirar de carmen/src/Makefile ou então utilizar make -i para compilar.