Mudanças entre as edições de "Instalação para Ubuntu"
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+ | Instale o driver kvaser (Baixe-o [http://www.kvaser.com/en/developer/canlib.html aqui]) | ||
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+ | Instale o OpenCV na versão 2.1 (Baixe-o [http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/opencv-unix/2.1/ aqui]) | ||
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+ | Copie-o e descompacte-o para uma pasta, (OPENCV_HOME de preferência). Para instalar execute os seguintes comandos de dentro da pasta descompactada que você baixou: | ||
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+ | mkdir build | ||
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+ | cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D BUILD_PYTHON_SUPPORT=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON .. | ||
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+ | Em src/highgui/cvcap_v4l.cpp do OpenCv troque | ||
+ | #if !defined WIN32 && defined HAVE_CAMV4L | ||
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+ | #include <linux/videodev.h> | ||
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+ | Instale a Bullet Phisycs na Versão 2.78 (http://code.google.com/p/bullet/downloads/detail?name=bullet-2.78-r2387.tgz&can=2&q=) | ||
+ | mkdir /usr/local/bullet | ||
+ | mv bullet-2.78-r2387.tgz /usr/local/bullet/ | ||
+ | cd /usr/local/bullet/ | ||
+ | tar xzvf bullet-2.78-r2387.tgz | ||
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= Instalação do carmen = | = Instalação do carmen = |
Edição das 10h55min de 23 de novembro de 2011
Essa instalação é incompleta e não torna funcional todos os módulos do carmen, principalmente os que utilizam recursos relacionado a câmera
Testado na versão 10.10 e 11.04. A versão 11.10 trás grandes mudanças e essa instalação não é mais compatível.
Preparação para a instalação do Carmen
Instale as seguintes bibliotecas:
sudo apt-get install --yes --force-yes libgtk2.0-* libwrap0-dev \ libjpeg-dev lib*zlib* doxygen doxygen-doc doxygen-docs doxygen-gui \ swig swig-doc swig-examples qt4-dev-tools libqt4-core libqt4-gui g++ cmake
Comente as seguintes linhas no arquivo configure do diretório src do carmen:
# print "Searching for libgdk_imlib.a..."; # if (-e "/usr/lib/libgdk_imlib.a" or # -e "/usr/lib64/libgdk_imlib.a" or # -e "/usr/local/lib/libgdk_imlib.a" or # -e "/opt/gnome/lib/libgdk_imlib.a") { # print " found\n"; # } else { # # print " ${red}not found ${normal}\n\n"; # print "Could not find libgdk_imlib.a in /usr/lib,\n"; # print "/usr/local/lib, nor in /opt/gnome/lib/\n"; # print "Please install libgdk_imlib.a or\n${red}re-run $PROGRAM_NAME with --nographics${normal}\n"; # die "\n"; # }
Instale o driver kvaser (Baixe-o aqui)
mkdir /usr/local/Kvaser mv linuxcan_beta.tar.gz /usr/local/Kvaser/ cd /usr/local/Kvaser/ tar xvzf linuxcan_beta.tar.gz cd linuxcan_v4/ make make install
Instale o OpenCV na versão 2.1 (Baixe-o aqui)
Copie-o e descompacte-o para uma pasta, (OPENCV_HOME de preferência). Para instalar execute os seguintes comandos de dentro da pasta descompactada que você baixou:
mkdir build cd build cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D BUILD_PYTHON_SUPPORT=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON .. make make install (como root)
Em src/highgui/cvcap_v4l.cpp do OpenCv troque
#if !defined WIN32 && defined HAVE_CAMV4L
por
#if !defined WIN32 && (defined HAVE_CAMV4L || defined HAVE_CAMV4L2)
e troque
#include <linux/videodev.h>
por
#include <libv4l1-videodev.h>
Instale a Bullet Phisycs na Versão 2.78 (http://code.google.com/p/bullet/downloads/detail?name=bullet-2.78-r2387.tgz&can=2&q=)
mkdir /usr/local/bullet mv bullet-2.78-r2387.tgz /usr/local/bullet/ cd /usr/local/bullet/ tar xzvf bullet-2.78-r2387.tgz $ ./configure $ make # make install (como root)
Instalação do carmen
Crie o diretório roboticaprobabilistica/code/ em sua home:
mkdir ~/roboticaprobabilistica/ mkdir ~/roboticaprobabilistica/code/
Execute um checkout de http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen na pasta ~/roboticaprobabilistica/code/
cd ~/roboticaprobabilistica/code/ svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen
Depois dos passos acima, no diretorio src de carmen:
./configure --nocuda --nojava Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y Should Python Bindings be installed: [y/N] y Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N Install path [/usr/local/]: Robot numbers [*]: 1,2
Caso você queira usar versões mais novas do IPC do que as que acompanham o Carmen, baixe de: http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/project/TCA/www/ipc/index.html
Para instalar uma nova versão do IPC, logue como root e copie o .tar.gz para /usr/local e instale:
cd /usr/local tar xzvf ipc-3.9.0.tar.gz cd ipc-3.9.0 gmake install /* este comando pode gerar mas ainda assim estar tudo OK, ver abaixo */ ln -s ipc-3.9.0 ipc
Para saber se está tudo OK, verifique se a instalação produziu o central e libipc.a:
ls /usr/local/ipc/bin/Linux-2.6/ ls /usr/local/ipc/lib/Linux-2.6/
Finalmente, para configurar Carmen com um IPC novo, use o comando configure:
./configure --nocuda --nojava --ipc=/usr/local/ipc
Para compilar:
make
Observações extras
Caso ocorra erro em global relacionado ao QT, abra o arquivo carmen/src/global/Makefile e troque
IFLAGS += -I/usr/lib64/qt4/mkspecs/linux-g++ -I. -I/usr/include/QtCore -I/usr/include/QtGui -I/usr/include -I/home/lauro/robotics/code/carmen/include
por
IFLAGS += -I/usr/lib64/qt4/mkspecs/linux-g++ -I. -I/usr/include/qt4/QtCore/ -I/usr/include/qt4/QtGui -I/usr/include -I/usr/include/qt4/ -I/home/lauro/robotics/code/carmen/include
Em carmen/src/proccontrol/Makefile, acrescente a seguinte linha no inicio do arquivo:
IFLAGS += -I/usr/include/qt4/ -I/usr/include -I/usr/include/qt3/ -I/usr/include/qt4/Qt3Support/
Atualmente em 16/11/2011 os seguintes pacotes não são compilados por esse tutorial:
proccontrol viewer_3D kinect bumblebee_basic stereo v_disparity road_finding mvog_package logger fused_odometry
portanto, é necessário os retirar de carmen/src/Makefile ou então utilizar make -i para compilar.