Odometric Encoder Disk
Odometric Encoder Disk
O Odometric Encoder Disk será o recurso utilizado para aferir o deslocamento do robô. É um disco raiado, com listras brancas e pretas, fixado nas rodas, que fornecerá informações aos sensores. Foi elaborado em uma ferramenta de desenho técnico, o QCAD.
O QCAD é uma alternativa open source para desenho técnico. Encontra-se disponível nos repositórios das maiores distribuições (testado no Fedora e (K)Ubuntu), e também para download em sua página principal. De fácil utilização, produz arquivos em formato .DXF, compatível com ferramentas mais tradicionais do mercado, como o AutoCAD. É um arquivo vetorial, assim permite redimensionamentos sem perda de qualidade, e também a possibilidade de ser exportado para diversos formatos de imagem (PNG, BMP, JPG, etc), além de PDF.
As diretrizes para elaboração do disco foram colhidas a partir de um CD comum:
- Diâmetro total: 12cm;
- Diâmetro da marcação intermediária: 3,4cm.
Para as raias listradas:
- Diâmetro externo: 12cm;
- Diâmetro intermediário: 10cm;
- Diâmetro interno: 8cm;
- Três larguas de litras: 3, 5 e 10mm. (Arquivos fonte .DXF zipados AQUI)
E AQUI um ótimo tutorial do QCAD.
