Planejamento da Volta-da-UFES

Para a volta da UFES precisamos de:

1. Um robô e seus Sensores
2. Um módulo Carmen que compute a posição 6D do robô com relação a pista onde ele estiver a partir dos dados dos sensores do robô
3. Um módulo Carmen que compute mapas instantâneos 2D centrados no robô de obstáculos e não obstáculos em torno do robô usando:
   1. dados de LIDAR apontados para o chão
   2. a posição 6D do robô com relação ao chão
4. Um módulo Carmen que, por meio de SLAM, compute o mapa da volta da UFES usando (módulo de SLAM):
   1. mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô
   2. o ângulo do volante e a velocidade do robô
   3. dados de GPS
5. Uma ferramenta que permita criar/editar um RDDF da volta da UFES a partir de um mapa da volta da UFES
6. Um módulo Carmen que localize o robô no mapa da volta da UFES (módulo de localização) usando:
   1. mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô
   2. o ângulo do volante e a velocidade do robô
   3. dados de GPS
7. Um módulo Carmen capaz de determinar a posição do robô com relação aos limites da pista onde ele eventualmente estiver usando:
   1. V-disparity obtido a partir de imagens de câmeras frontais
   2. mapa de disparidade/profundidades computados a partir de imagens de câmeras laterais (V-disparity?)
   3. mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô
8. Um módulo Carmen capaz de extender a visão da pista para além da região à frente tocada pelos LIDAR de modo a ampliar os mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô usando:
   1. mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô
   2. visão artificial (reconhecimento de imagens)
   3. projeção da pista identificada nas imagens das câmeras forntais em um mapa 2D e extensão dos mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô de acordo
9. Teste/extensão do módulo de SLAM de modo a extender o mapa usando a informação obtida via visão artificial
10. Um módulo Carmen que permita a navegação suave do robô através das pistas do mapa da volta da UFES usando:
    1. o RDDF da volta da UFES
    2. mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô extendidos com visão artificial ou não
    3. pose do robô obtida do módulo localizador
11. Um módulo Carmen que permita a navegação suave do robô através de pistas de estacionamentos eventualmente presentes no mapa da volta da UFES usando:
    1. o RDDF da volta da UFES
    2. mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô extendidos com visão artificial ou não
    3. pose do robô obtida do módulo localizador
12. Um módulo Carmen que controle o robô durante a navegação através do mapa da volta da UFES de modo que ele evite obstáculos que eventualmente apareçam durante a volta da UFES usando:
    1. o RDDF da volta da UFES
    2. mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô extendidos com visão artificial ou não
    3. pose do robô obtida do módulo localizador
    4. dados dos acelerômetros
13. Um módulo Carmen que implemente uma máquina de estados que permita escolher dinamicamente algoritmos de navegação apropriados para cada setor do RDDF da volta da UFES usando:
    1. o RDDF da volta da UFES
    2. mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô extendidos com visão artificial ou não
    3. pose do robô obtida do módulo localizador
    4. dados dos acelerômetros

Atividades Essenciais

1. Temporização dos eventos (time stamp) - Tiago, Alberto e Lucas Catabriga, até 06/09/2011
   1. Instalar e testar o código relevante no QNX
   2. Estudar o NTP e ver se ele garante skew menor que 1ms
2. Mapeamento de obstáculos com lasers/câmeras apontados para o chão - Lauro e Lucas Catabriga, até 30/09/2011
3. Fusão dos diversos sensores para a criação do mapa - Lucas Veronese, Lauro e Lucas Catabriga, até 30/09/2011
4. SLAM para o RDDF - Mariella, Raphael, Lauro, Lucas e Alberto, até 29/09/2011
5. Criação/edição do RDDF - Lucas Catabriga e Cayo, até 06/10/2011
6. Detecção do centro da pista (lateral offset) - Vitor Azevedo, Jorcy e Alberto, até 29/09/2011
7. Planejamento em tempo real de navegação em estradas - Michael, Cayo, Claudine, Rômulo, Avelino e Ranik, até 07/10/2011
8. Planejamento em tempo real de navegação em estacionamentos - Rômulo, Claudine, Michael, Jairo e Avelino, até 14/10/2011
9. Obstacle avoidance - Avelino, Claudine, Michael, Rômulo, Filipe e Juan, até 07/10/2011
10. Máquina de estados do robô - Alberto e Lucas Catabriga, até 04/11/2011
    1. Problema da cancela e outros relacionados ao estado do robô - Alberto, até 04/11/2011

Outras Atividades Desejáveis

1. Detecção e rastreamento de obstáculos móveis, Claudine, até 31/10/2011
2. Detecção de placas - Victor Neves e Claudine, até 31/10/2011
3. Detecção de semáforos e seu estado