Planejamento da Volta-da-UFES
Para a volta da UFES precisamos de:
- Um robô e seus Sensores
- Um módulo Carmen que compute a posição 6D do robô com relação a pista onde ele estiver a partir dos dados dos sensores do robô
- Um módulo Carmen que compute mapas instantâneos 2D centrados no robô de obstáculos e não obstáculos em torno do robô usando:
- dados de LIDAR apontados para o chão
- a posição 6D do robô com relação ao chão
- Um módulo Carmen que, por meio de SLAM, compute o mapa da volta da UFES usando (módulo de SLAM):
- mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô
- o ângulo do volante e a velocidade do robô
- dados de GPS
- Uma ferramenta que permita criar/editar um RDDF da volta da UFES (mapa da volta da UFES com anotações de velocidade em cada ponto e parâmetros dos algoritmos de navegação apropriado para cada ponto) a partir de um mapa da volta da UFES
- Um módulo Carmen que localize o robô no mapa da volta da UFES (módulo de localização) usando:
- mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô
- o ângulo do volante e a velocidade do robô
- dados de GPS
- Um módulo Carmen capaz de determinar a posição do robô com relação aos limites da pista onde ele eventualmente estiver usando:
- V-disparity obtido a partir de imagens de câmeras frontais
- mapa de disparidade/profundidades computados a partir de imagens de câmeras laterais (V-disparity?)
- mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô
- Um módulo Carmen capaz de extender a visão da pista para além da região à frente tocada pelos LIDAR de modo a ampliar os mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô usando:
- mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô
- visão artificial (reconhecimento de imagens)
- projeção da pista identificada nas imagens das câmeras forntais em um mapa 2D e extensão dos mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô de acordo
- Teste/extensão do módulo de SLAM de modo a extender o mapa de SLAM usando a informação obtida via visão artificial
- Um módulo Carmen que permita a navegação suave do robô através das pistas do mapa da volta da UFES usando:
- o RDDF da volta da UFES
- mapas de SLAM + o mapa da volta da UFES extendidos com visão artificial ou não
- pose do robô obtida do módulo SLAM
- Um módulo Carmen que permita a navegação suave do robô através de pistas de estacionamentos eventualmente presentes no mapa da volta da UFES usando:
- o RDDF da volta da UFES
- mapas de SLAM + o mapa da volta da UFES extendidos com visão artificial ou não
- pose do robô obtida do módulo localizador
- Um módulo Carmen que controle o robô durante a navegação através do mapa da volta da UFES de modo que ele evite obstáculos que eventualmente apareçam durante a volta da UFES usando:
- o RDDF da volta da UFES
- mapas de SLAM + o mapa da volta da UFES extendidos com visão artificial ou não
- pose do robô obtida do módulo SLAM
- dados dos acelerômetros
- Um módulo Carmen que implemente uma máquina de estados que permita escolher dinamicamente algoritmos de navegação apropriados para cada setor do RDDF da volta da UFES usando:
- o RDDF da volta da UFES
- mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô extendidos com visão artificial ou não
- pose do robô obtida do módulo SLAM
- dados dos acelerômetros
Atividades Essenciais
- Temporização dos eventos (time stamp) - Tiago, Alberto e Lucas Catabriga, até 06/09/2011
- Instalar e testar o código relevante no QNX
- Estudar o NTP e ver se ele garante skew menor que 1ms
- Mapeamento de obstáculos com lasers/câmeras apontados para o chão - Lauro e Lucas Catabriga, até 30/09/2011
- Fusão dos diversos sensores para a criação do mapa - Lucas Veronese, Lauro e Lucas Catabriga, até 30/09/2011
- SLAM para o RDDF - Mariella, Raphael, Lauro, Lucas e Alberto, até 29/09/2011
- Criação/edição do RDDF - Lucas Catabriga e Cayo, até 06/10/2011
- Detecção do centro da pista (lateral offset) - Vitor Azevedo, Jorcy e Alberto, até 29/09/2011
- Planejamento em tempo real de navegação em estradas - Michael, Cayo, Claudine, Rômulo, Avelino e Ranik, até 07/10/2011
- Planejamento em tempo real de navegação em estacionamentos - Rômulo, Claudine, Michael, Jairo e Avelino, até 14/10/2011
- Obstacle avoidance - Avelino, Claudine, Michael, Rômulo, Filipe e Juan, até 07/10/2011
- Máquina de estados do robô - Alberto e Lucas Catabriga, até 04/11/2011
- Problema da cancela e outros relacionados ao estado do robô - Alberto, até 04/11/2011
Outras Atividades Desejáveis
- Detecção e rastreamento de obstáculos móveis, Claudine, até 31/10/2011
- Detecção de placas - Victor Neves e Claudine, até 31/10/2011
- Detecção de semáforos e seu estado