Qualify DRC

Rodando os códigos do Qualify

Baixe o código do ros do lcad:

$ svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/ros

Atualize o carmen:

$ cd $CARMEN_HOME
$ svn up
$ cd src
$ make clean
$ make

Compile o módulo carmen_ros_communication do carmen:

$ cd $CARMEN_HOME/src/carmen_ros_communication
$ make clean
$ make

Task 1

Para rodar a task 1, siga os passos a seguir:

Abra um terminal e digite:

$ cd $CARMEN_HOME/bin
$ ./central

Abra uma aba e digite:

$ ./param_daemon ../src/carmen-drc.ini

Abra outra aba e digite:

$ ./bumblebee_basic_view 10

Abra mais uma aba e digite:

$ ./bumblebee_basic_view 11

Abra outro terminal e digite:

$ roslaunch atlas_utils qual_task_1.launch

Abra uma aba e digite:

$ roslaunch lcad_ufes_vrc_qualify_task1 lcad_ufes_vrc_qualify_task1.launch

Abra outra aba e digite:

$ cd $CARMEN_HOME/src/carmen_ros_communication/bin
$ ./carmen_ros_communication

Na segunda aba do segundo terminal, é onde você pode controlar o robô, leia o código que pode ser encontrado em ~/ros/lcad_ufes_vrc_qualify_task1/vrc1_walk_v2.py

Ande preferencialmente com as câmeras bumblebee.

Task 2

Para rodar a task 2, siga os passos a seguir:

Abra um terminal e digite:

$ cd $CARMEN_HOME/bin
$ ./central

Abra uma aba e digite:

$ ./param_daemon ../src/carmen-drc.ini

Abra outra aba e digite:

$ ./bumblebee_basic_view 10

Abra outro terminal e digite:

$ roslaunch atlas_utils qual_task_2.launch

Abra uma aba e digite:

$ roslaunch lcad_ufes_vrc_qualify_task2 lcad_ufes_vrc_qualify_task2.launch

Abra outra aba e digite:

$ cd $CARMEN_HOME/src/carmen_ros_communication/bin
$ ./carmen_ros_communication

Você precisa de controlar o robô com um joystick.

Ande preferencialmente com as câmeras bumblebee.