Script de Instalação do Carmen
PREPARACAO PARA INSTALAR CARMEN
Instale as seguintes bibliotecas:
yum install swig yum install gtk2.x86_64 yum install gtk2-devel.x86_64 yum install qt-devel.x86_64 yum install gdk-pixbuf.x86_64 yum install gdk-pixbuf-devel.x86_64 yum install imlib yum install imlib-devel yum search ImageMagick yum install ImageMagick-devel.x86_64 yum install tcp_wrappers-devel.x86_64 yum install java-1.6.0-openjdk-devel.x86_64 yum install kernel-devel kernel-headers yum install ncurses-devel ncurses
Faça o seguintes link:
ln -s /usr/lib64/libgdk_imlib.so.1.9.15 /usr/lib64/libgdk_imlib.a ln -s /usr/src/kernels/2.6.35.11-83.fc14.x86_64/ /usr/src/linux
Instale o driver kvaser (Baixe-o na página: http://www.kvaser.com/en/developer/canlib.html)
mkdir /usr/local/Kvaser mv linuxcan_beta.tar.gz /usr/local/Kvaser/ cd /usr/local/Kvaser/ tar xvzf linuxcan_beta.tar.gz cd linuxcan_v4/
Caso você esteja realizando a instalação no Fedora 14, edite os arquivos usbcanII/usbcanHWIf.c e leaf/leafHWIf.c incluindo as linhas abaixo apos os #defines presentes nos arquivos:
#define usb_buffer_alloc usb_alloc_coherent #define usb_buffer_free usb_free_coherent
Para finalizar:
make make install
INSTALACAO DE CARMEN
Execute um checkout de http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen
Depois dos passos acima, no diretorio src de carmen:
export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java export PKG_CONFIG_PATH+=/usr/local/lib/pkgconfig export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib ./configure Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y Should Python Bindings be installed: [y/N] y Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N Install path [/usr/local/]: Robot numbers [*]: 1,2
Caso você esteja realizando a instalação no Fedora 14, altere o aquivo base/Makefile difinindo expelicitamente os robos de interesse na variavel SUBDIRS e deletando as linhas abaixo que aparecem no neste Makefile:
++++++ SUBDIRS = for robs in $(ROBOT_TYPES); do \ ifeq ($$robs,pioneer) SUBDIRS += pioneerlib ; endif ; \ ifeq ($$robs,rflex) SUBDIRS += rflexlib ; endif ; \ ifeq ($$robs,scout) SUBDIRS += scoutlib ; endif ; \ ifeq ($$robs,xr4000) SUBDIRS += xr4000_base ; endif ; \ ifeq ($$robs,seqway) SUBDIRS += segway_base ; endif ; \ ifeq ($$robs,orc4) SUBDIRS += orcbotlibv4 ; endif ; \ ifeq ($$robs,orc5) SUBDIRS += orcbotlib ; endif ; \ done ++++++
Caso você esteja realizando a instalação no Fedora 14, adicione ao arquivo laser/Makefile, as libs -lX11 e -lXext à diretiva LFLAGS. Adicione, ainda, ao arquivo navigator/Makefile, a lib -lX11 à diretiva LFLAGS. Retire o opção -WError da diretiva CFLAGS do arquivo Makefile.conf. Por fim, adicone ao arquivo logtools/magick-utils.c o seguinte define:
#define DestroyConstitute ConstituteComponentTerminus
Altere a linha abaixo do arquivo ipc/formatters.h
#elif #machine (sparc)
para:
#elif 0
Em seguida, digite:
make
COMO RODAR CARMEN
Foram criados dois scripts auto-explicativos:
run_all.bat all_stop.bat
Para gerar um log:
logger log.txt & run_all.bat &
Navegue o robo clicando nele, segurando o botao do mause, e movendo o mouse para onde se deseja ir.