Utilizando o ambiente do VRC - CloudSim

Acessando o ambiente

Acesse o site http://vrcportal.osrfoundation.org.

Clique em Sign In.

Entre com o usuário robotics.team.br@gmail.com.

Clique em VRC 2013 Practice para a prática ou VRC 2013 Final para a competição.

Vai aparecer uma janela que tem o link do CloudSim. Clique nele.

Clique em login.

Faça o login com o usuário robotics.team.br@gmail.com.

Clique em console.

Baixe todas as chaves das máquinas.

Habilitando a VPN

Para utilizar a VPN, baixe o openvpn:

$ sudo apt-get install openvpn

Com a chave na pasta Downloads, execute:

mkdir vrc_credentials
cd vrc_credentials
unzip ~/Downloads/router.zip
cd router_OSRF_VRC_Constellation_01
sudo ./start_vpn.bash

Você deverá ver algo como:

Killing other openvpn connections...
tun0      Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  
          POINTOPOINT NOARP MULTICAST  MTU:1500  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:100 
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)

Adding route to 10.0.0.0/24 network
VPN ready.  To kill it:
    sudo killall openvpn

Para verificar se você tem conexão com as máquinas

# ping the router
ping 10.0.0.50

# ping the simulator
ping 10.0.0.51 

# ping field computer 1
ping 10.0.0.52

# ping field computer 2
ping 10.0.0.53

Note: Antes de rodar qualquer código no OCU, você vai precisar de fazer o seguinte:

. /usr/share/drcsim/setup.sh
cd router_OSRF_VRC_Constellation_01
. ros.bash
# Now my ROS environment is configured, so things like `rostopic` will work, once a simulation task is running.

Faça isso em todo shell que você for usar.