LCAD - Contribuições do(a) usuário(a) [pt-br]

Usuário:Leticia Navarro

2021-05-25T01:59:50Z

Administrador: Criou página com 'Mestranda em Inteligência Artificial | UFES - Desenvolvedora .NET'

Mestranda em Inteligência Artificial | UFES - Desenvolvedora .NET

Usuário:Fabio Freitas

2020-02-21T02:02:54Z

Administrador: Aluno LCAD

Aluno LCAD

Usuário:Fabio Daros Freitas

2020-02-21T01:14:18Z

Administrador: Fabio

Aluno UFES

Instalação Carmen para Ubuntu 14.04

2018-06-20T18:39:36Z

Administrador: Link para o novo roteiro de instalação. O roteiro antigo está mantido aqui apenas como histórico.

[[category:Carmen]]

'''Atenção: O novo roteiro de instalação do Carmen encontra-se na seguinte página do GitHub:'''

https://github.com/LCAD-UFES/carmen_lcad/wiki/Installing-Carmen-LCAD

O roteiro de instalação abaixo está mantido apenas como histórico.

'''(OBSOLETO) ROTEIRO DE INSTALAÇÃO DO CARMEN'''

Essa instalação é completa, mas é necessário testar todos os módulos (Se for usar CUDA, a versão atual utilizada é a 7.5).

= Preparação para a instalação do Carmen =

Atualizar o apt:
sudo apt-get update

Instalar o git, gimp, meld e vim:
sudo apt-get install gimp meld vim git

Baixar o Carmen pelo git (faça o download enquanto segue os próximos passos):
git clone https://github.com/LCAD-UFES/carmen_lcad.git

Baixe a MAE via git:
git clone https://github.com/LCAD-UFES/MAE.git

Instalar os pacotes para o carmem no 14.04

sudo apt-get install swig \
libgtk2.0-dev \
qt-sdk \
libimlib2 libimlib2-dev \
imagemagick libmagick++-dev \
libwrap0 libwrap0-dev tcpd \
libncurses5 libncurses5-dev \
libgsl0-dev libgsl0ldbl \
libdc1394-22 libdc1394-22-dev libdc1394-utils \
cmake \
libgtkglext1 libgtkglext1-dev \
libgtkglextmm-x11-1.2-0 libgtkglextmm-x11-1.2-dev \
libglade2-0 libglade2-dev \
freeglut3 freeglut3-dev \
libcurl3 libcurl3-nss libcurl4-nss-dev \
libglew1.5 libglew1.5-dev libglewmx1.5 libglewmx1.5-dev libglew-dev \
libkml0 libkml-dev \
liburiparser1 liburiparser-dev \
libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev libusb-dev \
libxi-dev libxi6 \
libxmu-dev libxmu6 \
build-essential libforms-dev \
byacc \
flex \
doxygen \
libespeak-dev libfftw3-dev

caso de erro em libcheese-gtk23 instale os pacotes abaixo antes dos anteriores (Solucão nao confirmada):
sudo apt-get install libglew-dev libcheese7 libcheese-gtk23 libclutter-gst-2.0-0 libcogl15 libclutter-gtk-1.0-0 libclutter-1.0-0

Instalar o Java:

sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/java
sudo apt-get update
sudo apt-get install oracle-java8-installer
update-alternatives --display java

Edite o arquivo /etc/environment:
sudo gedit /etc/environment

Adicione no final do arquivo:
JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-8-oracle

Instalar o eclipse:

Baixe o eclipse de:
https://www.eclipse.org/downloads/eclipse-packages/

Descompacte o ecplise
cd Downloads/
sudo mv eclipse-...tar.gz /opt
cd /opt/
sudo tar -xvf eclipse-...tar.gz

Crie um arquivo desktop e edite ele em /usr/share/applications:
sudo gedit /usr/share/applications/eclipse.desktop

Coloque o seguinte conteudo:
[Desktop Entry]
Name=Eclipse
Type=Application
Exec=/opt/eclipse/eclipse
Terminal=false
Icon=/opt/eclipse/icon.xpm
Comment=Integrated Development Environment
NoDisplay=false
Categories=Development;IDE
Name[en]=Eclipse

Instale as deps da PCL:
sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev libflann-dev libvtk5-dev cmake-qt-gui

Install OpenCV 3.1:

Start installing the dependencies:
sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev \
python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

Download and select the correct version:

sudo mkdir /opt/opencv3.1.0/
cd /opt/opencv3.1.0/
sudo git clone https://github.com/Itseez/opencv.git
sudo git clone https://github.com/Itseez/opencv_contrib.git
cd opencv
sudo git checkout 3.1.0
cd /opt/opencv3.1.0/opencv_contrib
sudo git checkout 3.1.0
cd /opt/opencv3.1.0/opencv

Build it:

sudo mkdir build
cd build
sudo cmake -D -DWITH_IPP=ON -D WITH_CUDA=OFF -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/opt/opencv3.1.0/opencv_contrib/modules /opt/opencv3.1.0/opencv/ ..
sudo make -j8
sudo make install

It is common to have problems with -lippicv using this version of OpenCV. To fix it:
Edit `/usr/local/lib/pkgconfig/opencv.pc`
Add `libdir3rd=${exec_prefix}/share/OpenCV/3rdparty/lib` after libdir
Add `-L${libdir3rd}` at Libs

Baixar os arquivos:
sudo su
cd /usr/local/
wget https://storage.googleapis.com/google-code-archive-downloads/v2/code.google.com/bullet/bullet-2.78-r2387.tgz
wget http://downloads.sourceforge.net/project/fann/fann/2.2.0/FANN-2.2.0-Source.tar.gz
wget http://www.kvaser.com/software/7330130980754/V5_3_0/linuxcan.tar.gz
tar -xvf bullet-2.78-r2387.tgz
tar -xvf linuxcan.tar.gz
tar -xvf FANN-2.2.0-Source.tar.gz
mv bullet-2.78 bullet
cd bullet
./configure
make
make install
cd ..
cd linuxcan
make
make install
cd ..
cd FANN-2.2.0-Source
mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install

Edite o arquivo /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

Adicione ao final dele:
/usr/local/lib

Execute:
ldconfig

Edite o arquivo /etc/bash.bashrc:
gedit /etc/bash.bashrc

Adicione no final do arquivo:
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

sair do rooot
exit

Coloque no .bashrc:
#CARMEN
export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib:/usr/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/lib/i386-linux-gnu/:/usr/lib/libkml
export CARMEN_HOME=~/carmen_lcad
#OpenJaus
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$CARMEN_HOME/sharedlib/OpenJAUS/libopenJaus/lib:$CARMEN_HOME/sharedlib/OpenJAUS/libjaus/lib:$CARMEN_HOME/sharedlib/OpenJAUS/ojTorc/lib:$CARMEN_HOME/sharedlib/OpenJAUS/ojIARASim/lib

#MAE
export MAEHOME=~/MAE
export PATH=$PATH:$MAEHOME/bin

# Darknet
export DARKNET_HOME=$CARMEN_HOME/sharedlib/darknet
export LD_LIBRARY_PATH=$DARKNET_HOME/lib:$LD_LIBRARY_PATH

Instale os pacotes imlib e flycapture:
cd $CARMEN_HOME/ubuntu_packages/
sudo dpkg -i imlib_1.9.15-20_amd64.deb
sudo dpkg -i imlib-devel_1.9.15-20_amd64.deb
tar -xvf flycapture2-2.5.3.4-amd64-pkg.tgz
cd flycapture2-2.5.3.4-amd64/
sudo apt-get install libglademm-2.4-1c2a
sudo apt-get install libglademm-2.4-dev
sudo apt-get install libgtkmm-2.4-dev
sudo sh install_flycapture.sh

Faça os links:
sudo ln -s /usr/lib64/libgdk_imlib.so.1.9.15 /usr/lib64/libgdk_imlib.a
sudo ln -s /usr/src/linux-headers-3.8.0-30/ /usr/src/linux

Instale a PCL:
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

Instale a câmera Kinect:
sudo su
cd /usr/local
wget http://sourceforge.net/projects/libusb/files/libusb-1.0/libusb-1.0.19/libusb-1.0.19.tar.bz2
tar xvf libusb-1.0.19.tar.bz2
cd libusb-1.0.19
./configure
make
make install

se der erro na instalacao acima tente instalar a udev-dev antes:
sudo apt-get install libudev-dev

mkdir /usr/local/tplib
cd /usr/local/tplib
git clone git://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
cd libfreenect
mkdir build
cd build
cmake ..
cp src/libfreenect.pc /usr/local/tplib/
make
cp ../src/libfreenect.pc.in src/libfreenect.pc
cp ../fakenect/fakenect.sh.in fakenect/fakenect.sh
make install
ldconfig /usr/local/lib64/
exit

Execute:
glview

Caso dê erro, tente:
freenect-glview

Se der erro execute:
sudo ldconfig /usr/local/lib64/

Instalação da biblioteca G2O 14.04:
sudo apt-get install cmake libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake
cd /usr/local/
sudo svn co https://svn.openslam.org/data/svn/g2o
cd /usr/local/g2o/trunk/build/
sudo cmake ../ -DBUILD_CSPARSE=ON -DG2O_BUILD_DEPRECATED_TYPES=ON -DG2O_BUILD_LINKED_APPS=ON
sudo make
sudo make install

----
<blockquote>
'''ATENCAO: Caso esteja usando o UBUNTU 14.04.3 é necessario instalar a zlib:'''
<pre>
Para verificar sua versão, veja no campo Description, na saída do comando abaixo:
lsb_release -a
Caso seja o 14.04.3 faca:
cd $CARMEN_HOME/ubuntu_packages
sudo dpkg -i zlib1g_1.2.3.4.dfsg-3ubuntu4_amd64.deb
sudo dpkg -i zlib1g-dev_1.2.3.4.dfsg-3ubuntu4_amd64.deb
</pre>
</blockquote>
----

Faça o link da boost:
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread-mt.so

Instale as bibliotecas da MAE:
sudo apt-get install make g++ freeglut3-dev byacc libforms-dev libtiff4-dev libXi-dev libXmu-dev doxygen tcsh flex libdc1394-22-dev

# Compilar a MAE:
## Pré-requisito: as variáveis de ambiente MAEHOME e PATH devem estar ajustadas;
## Entrar no diretório da MAE: "cd $MAEHOME";
## Compilar a MAE: "make".
## Verificar se a biblioteca da MAE libnet_conn.a foi gerado em MAEHOME/lib;
## Verificar se o compilador da MAE netcomp foi gerado em MAEHOME/bin.

Mais informações sobre a MAE: http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/M%C3%A1quina_Associadora_de_Eventos_-_MAE#Compilando_a_MAE

Instalação da dlib:
cd /usr/local
sudo su
git clone https://github.com/davisking/dlib.git
cd dlib/
mkdir build
cd build/
cmake .. {Vai reclamar de coisas CUDA. Mas pode compilar sem suporte a CUDA}
make
make install

Instalação da libwnn:
cd /usr/local
git clone http://github.com/filipemtz/libwnn
cd libwnn
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j 4
sudo make install

Atenção: em caso de problema com o opencv, faça:
cd build
rm -rf *
cmake -DOpenCV_DIR=/usr/local/opencv-2.4.9/build/ ..
make -j 4
sudo make install

----
Se for usar a ZED stereo Câmera:
Faça o download do SDK ZED 1.0
https://www.stereolabs.com/developers/release/1.0.0/

Instale a ZED (Lembre-se essa versão usa CUDA 7.5! e Opencv3.1)
sudo chmod +x ZED....
./ZED....
Se houver erro com libodbc.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory
sudo apt-get install libodbc1
----

Feche todos os terminais e faça:
cd $CARMEN_HOME/src
./configure --nojava --nocuda --nozlib
Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y
Should Python Bindings be installed: [y/N] N
Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N
Install path [/usr/local/]:
Robot numbers [*]: 1,2

Antes de compilar o CARMEN, precisamos que o módulo tracker seja compilado separadamente para que o navigator_spline funcione:
cd $CARMEN_HOME/src/tracker
make

Vai dar um erro de compilação, mas está tudo ok.

Para compilar o carmen rode:
cd $CARMEN_HOME/src
make

Caso dê erro por causa da libusb.h vá no arquivo:
sudo vim /usr/local/include/libfreenect.hpp
E altere #include <libusb.h> para
#include <libusb-1.0/libusb.h>

Caso dê erro na compilacão no global por causa do z_stream tente
cd $CARMEN_HOME/src
make clean
./configure --nojava --nocuda
Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y
Should Python Bindings be installed: [y/N] N
Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N
Install path [/usr/local/]:
Robot numbers [*]: 1,2
make

= Ajustes para a IARA =
'''(seções abaixo apenas para serem feitas na IARA)'''

Para configurar o OpenJAUS siga o tutorial em :

$CARMEN_HOME/sharedlib/OpenJAUS/README_ALBERTO.txt

Para que o GPS e o XSENS sejam configurados automaticamente ao serem conectados às portas USB, copie o seguinte arquivo do diretório data do Carmen para sua máquina:

cd $CARMEN_HOME/data
sudo cp 99-usb-serial.rules /etc/udev/rules.d/

== Ajustes na rede para o GPS Trimble ==

Para conectar o novo GPS Trimble é necessário uma conexão com a Internet dentro da IARA. Optamos por usar um iPhone com conexão 3G.

Para o iPhone funcionar no Ubuntu 12.04 é necessário um tanto de coisas... Perdemos o histórico mas dá para achar na Internet (Google iPhone 4S ubuntu 12.04 mount). Precisa instalar uns pacotes (apt-get install ...). Se você tiver sucesso, vai ser possível usar o iPhone como Personal Hotspot, ou seja, usar a Internet de dentro da IARA.

Feito isso, é necessário criar um Gateway da máquina que tem acesso a Internet (car01) para uma subrede da IARA (192.168.0.0 - a subrede de Carro Network). Para isso (ver página de referência em https://help.ubuntu.com/community/Internet/ConnectionSharing (Gateway set up)), considerando o iPhone em eth2 e a subrede da IARA em eth1:
sudo iptables -A FORWARD -o eth2 -i eth1 -s 192.168.0.0/24 -m conntrack --ctstate NEW -j ACCEPT
sudo iptables -A FORWARD -m conntrack --ctstate ESTABLISHED,RELATED -j ACCEPT
sudo iptables -t nat -F POSTROUTING
sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -o eth2 -j MASQUERADE
sudo iptables-save | sudo tee /etc/iptables.sav

Os comandos acima criam um NAT do iPhone para a subrede da IARA. Em seguida, é necessário editar o /etc/rc.local e adicionar a linha abaixo antes de "exit 0":
iptables-restore < /etc/iptables.sav

É necessário ainda:
sudo sh -c "echo 1 > /proc/sys/net/ipv4/ip_forward"

Para tornar isso permanente, inclua as linhas abaixo em /etc/sysctl.conf:
net.ipv4.ip_forward=1
net.ipv4.conf.default.forwarding=1
net.ipv4.conf.all.forwarding=1

No Network Manager, tem que setar "Use this connection only for resources on its network" (Network Manager->IPv4 Settings->Routes) em todas as redes cabeadas exceto a do iPhone.

Pronto!

== Ajustes para o Raspberry do volante ==

'''Prevenir que entre em modo de espera, proteção de tela ou desabilite o monitor'''

Fonte: https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/752/how-do-i-prevent-the-screen-from-going-blank

Testado no Raspbian jessey

Only if the files don't exist install (It was not necessary):

apt-get install x11-xserver-utils

Edit the files:

/etc/xdg/lxsession/LXDE/autostart
/etc/xdg/lxsession/LXDE-pi/autostart
~/.config/lxprofile/LXDE-pi/autostart

Append these lines:

@xset s noblank
@xset s off
@xset -dpms

Possibly also comment out the line that says @xscreensaver -no-splash, so the complete file should look something like this:

@lxpanel --profile LXDE
@pcmanfm --desktop --profile LXDE
# @xscreensaver -no-splash

@xset s noblank
@xset s off
@xset -dpms

Maybe also exist the line @point-rpi, DONT DELETE and DONT ADD in the others files!

Also edit /etc/kbd/config and make sure these values are set as follows (however I believe this is only for when the lightweight desktop (LXDE) is not running (i.e. the pi is still in text / terminal mode):

BLANK_TIME=0
BLANK_DPMS=off
POWERDOWN_TIME=0

I believe that the /etc/xdg/lxsession/LXDE/autostart may be the sort of system-wide version of ~/.xinitrc but someone else probably knows the nuances better.

Instalação Carmen para Ubuntu 14.04

2018-03-28T14:29:24Z

Administrador:

[[category:Carmen]]

Essa instalação é completa, mas é necessário testar todos os módulos (Se for usar CUDA, a versão atual utilizada é a 7.5).

= Preparação para a instalação do Carmen =

Atualizar o apt:
sudo apt-get update

Instalar o git, gimp, meld e vim:
sudo apt-get install gimp meld vim git

Baixar o Carmen pelo git (faça o download enquanto segue os próximos passos):
git clone https://github.com/LCAD-UFES/carmen_lcad.git

Baixe a MAE via git:
git clone https://github.com/LCAD-UFES/MAE.git

Instalar os pacotes para o carmem no 14.04

sudo apt-get install swig \
libgtk2.0-dev \
qt-sdk \
libimlib2 libimlib2-dev \
imagemagick libmagick++-dev \
libwrap0 libwrap0-dev tcpd \
libncurses5 libncurses5-dev \
libgsl0-dev libgsl0ldbl \
libdc1394-22 libdc1394-22-dev libdc1394-utils \
cmake \
libgtkglext1 libgtkglext1-dev \
libgtkglextmm-x11-1.2-0 libgtkglextmm-x11-1.2-dev \
libglade2-0 libglade2-dev \
freeglut3 freeglut3-dev \
libcurl3 libcurl3-nss libcurl4-nss-dev \
libglew1.5 libglew1.5-dev libglewmx1.5 libglewmx1.5-dev libglew-dev \
libkml0 libkml-dev \
liburiparser1 liburiparser-dev \
libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev libusb-dev \
libxi-dev libxi6 \
libxmu-dev libxmu6 \
build-essential libforms-dev \
byacc \
flex \
doxygen \
libespeak-dev libfftw3-dev

caso de erro em libcheese-gtk23 instale os pacotes abaixo antes dos anteriores (Solucão nao confirmada):
sudo apt-get install libglew-dev libcheese7 libcheese-gtk23 libclutter-gst-2.0-0 libcogl15 libclutter-gtk-1.0-0 libclutter-1.0-0

Instalar o Java:

sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/java
sudo apt-get update
sudo apt-get install oracle-java8-installer
update-alternatives --display java

Edite o arquivo /etc/environment:
sudo gedit /etc/environment

Adicione no final do arquivo:
JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-8-oracle

Instalar o eclipse:

Baixe o eclipse de:
https://www.eclipse.org/downloads/eclipse-packages/

Descompacte o ecplise
cd Downloads/
sudo mv eclipse-...tar.gz /opt
cd /opt/
sudo tar -xvf eclipse-...tar.gz

Crie um arquivo desktop e edite ele em /usr/share/applications:
sudo gedit /usr/share/applications/eclipse.desktop

Coloque o seguinte conteudo:
[Desktop Entry]
Name=Eclipse
Type=Application
Exec=/opt/eclipse/eclipse
Terminal=false
Icon=/opt/eclipse/icon.xpm
Comment=Integrated Development Environment
NoDisplay=false
Categories=Development;IDE
Name[en]=Eclipse

Instale as deps da PCL:
sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev libflann-dev libvtk5-dev cmake-qt-gui

Install OpenCV 3.1:

Start installing the dependencies:
sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev \
python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

Download and select the correct version:

sudo mkdir /opt/opencv3.1.0/
cd /opt/opencv3.1.0/
sudo git clone https://github.com/Itseez/opencv.git
sudo git clone https://github.com/Itseez/opencv_contrib.git
cd opencv
sudo git checkout 3.1.0
cd /opt/opencv3.1.0/opencv_contrib
sudo git checkout 3.1.0
cd /opt/opencv3.1.0/opencv

Build it:

sudo mkdir build
cd build
sudo cmake -D -DWITH_IPP=ON -D WITH_CUDA=OFF -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/opt/opencv3.1.0/opencv_contrib/modules /opt/opencv3.1.0/opencv/ ..
sudo make -j8
sudo make install

It is common to have problems with -lippicv using this version of OpenCV. To fix it:
Edit `/usr/local/lib/pkgconfig/opencv.pc`
Add `libdir3rd=${exec_prefix}/share/OpenCV/3rdparty/lib` after libdir
Add `-L${libdir3rd}` at Libs

Baixar os arquivos:
sudo su
cd /usr/local/
wget https://storage.googleapis.com/google-code-archive-downloads/v2/code.google.com/bullet/bullet-2.78-r2387.tgz
wget http://downloads.sourceforge.net/project/fann/fann/2.2.0/FANN-2.2.0-Source.tar.gz
wget http://www.kvaser.com/software/7330130980754/V5_3_0/linuxcan.tar.gz
tar -xvf bullet-2.78-r2387.tgz
tar -xvf linuxcan.tar.gz
tar -xvf FANN-2.2.0-Source.tar.gz
mv bullet-2.78 bullet
cd bullet
./configure
make
make install
cd ..
cd linuxcan
make
make install
cd ..
cd FANN-2.2.0-Source
mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install

Edite o arquivo /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

Adicione ao final dele:
/usr/local/lib

Execute:
ldconfig

Edite o arquivo /etc/bash.bashrc:
gedit /etc/bash.bashrc

Adicione no final do arquivo:
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

sair do rooot
exit

Coloque no .bashrc:
#CARMEN
export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib:/usr/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/lib/i386-linux-gnu/:/usr/lib/libkml
export CARMEN_HOME=~/carmen_lcad
#OpenJaus
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$CARMEN_HOME/sharedlib/OpenJAUS/libopenJaus/lib:$CARMEN_HOME/sharedlib/OpenJAUS/libjaus/lib:$CARMEN_HOME/sharedlib/OpenJAUS/ojTorc/lib:$CARMEN_HOME/sharedlib/OpenJAUS/ojIARASim/lib

#MAE
export MAEHOME=~/MAE
export PATH=$PATH:$MAEHOME/bin

# Darknet
export DARKNET_HOME=$CARMEN_HOME/sharedlib/darknet
export LD_LIBRARY_PATH=$DARKNET_HOME/lib:$LD_LIBRARY_PATH

Instale os pacotes imlib e flycapture:
cd $CARMEN_HOME/ubuntu_packages/
sudo dpkg -i imlib_1.9.15-20_amd64.deb
sudo dpkg -i imlib-devel_1.9.15-20_amd64.deb
tar -xvf flycapture2-2.5.3.4-amd64-pkg.tgz
cd flycapture2-2.5.3.4-amd64/
sudo apt-get install libglademm-2.4-1c2a
sudo apt-get install libglademm-2.4-dev
sudo apt-get install libgtkmm-2.4-dev
sudo sh install_flycapture.sh

Faça os links:
sudo ln -s /usr/lib64/libgdk_imlib.so.1.9.15 /usr/lib64/libgdk_imlib.a
sudo ln -s /usr/src/linux-headers-3.8.0-30/ /usr/src/linux

Instale a PCL:
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

Instale a câmera Kinect:
sudo su
cd /usr/local
wget http://sourceforge.net/projects/libusb/files/libusb-1.0/libusb-1.0.19/libusb-1.0.19.tar.bz2
tar xvf libusb-1.0.19.tar.bz2
cd libusb-1.0.19
./configure
make
make install

se der erro na instalacao acima tente instalar a udev-dev antes:
sudo apt-get install libudev-dev

mkdir /usr/local/tplib
cd /usr/local/tplib
git clone git://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
cd libfreenect
mkdir build
cd build
cmake ..
cp src/libfreenect.pc /usr/local/tplib/
make
cp ../src/libfreenect.pc.in src/libfreenect.pc
cp ../fakenect/fakenect.sh.in fakenect/fakenect.sh
make install
ldconfig /usr/local/lib64/
exit

Execute:
glview

Caso dê erro, tente:
freenect-glview

Se der erro execute:
sudo ldconfig /usr/local/lib64/

Instalação da biblioteca G2O 14.04:
sudo apt-get install cmake libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake
cd /usr/local/
sudo svn co https://svn.openslam.org/data/svn/g2o
cd /usr/local/g2o/trunk/build/
sudo cmake ../ -DBUILD_CSPARSE=ON -DG2O_BUILD_DEPRECATED_TYPES=ON -DG2O_BUILD_LINKED_APPS=ON
sudo make
sudo make install

----
<blockquote>
'''ATENCAO: Caso esteja usando o UBUNTU 14.04.3 é necessario instalar a zlib:'''
<pre>
Para verificar sua versão, veja no campo Description, na saída do comando abaixo:
lsb_release -a
Caso seja o 14.04.3 faca:
cd $CARMEN_HOME/ubuntu_packages
sudo dpkg -i zlib1g_1.2.3.4.dfsg-3ubuntu4_amd64.deb
sudo dpkg -i zlib1g-dev_1.2.3.4.dfsg-3ubuntu4_amd64.deb
</pre>
</blockquote>
----

Faça o link da boost:
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread-mt.so

Instale as bibliotecas da MAE:
sudo apt-get install make g++ freeglut3-dev byacc libforms-dev libtiff4-dev libXi-dev libXmu-dev doxygen tcsh flex libdc1394-22-dev

# Compilar a MAE:
## Pré-requisito: as variáveis de ambiente MAEHOME e PATH devem estar ajustadas;
## Entrar no diretório da MAE: "cd $MAEHOME";
## Compilar a MAE: "make".
## Verificar se a biblioteca da MAE libnet_conn.a foi gerado em MAEHOME/lib;
## Verificar se o compilador da MAE netcomp foi gerado em MAEHOME/bin.

Mais informações sobre a MAE: http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/M%C3%A1quina_Associadora_de_Eventos_-_MAE#Compilando_a_MAE

Instalação da dlib:
cd /usr/local
sudo su
git clone https://github.com/davisking/dlib.git
cd dlib/
mkdir build
cd build/
cmake .. {Vai reclamar de coisas CUDA. Mas pode compilar sem suporte a CUDA}
make
make install

Instalação da libwnn:
cd /usr/local
git clone http://github.com/filipemtz/libwnn
cd libwnn
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j 4
sudo make install

Atenção: em caso de problema com o opencv, faça:
cd build
rm -rf *
cmake -DOpenCV_DIR=/usr/local/opencv-2.4.9/build/ ..
make -j 4
sudo make install

----
Se for usar a ZED stereo Câmera:
Faça o download do SDK ZED 1.0
https://www.stereolabs.com/developers/release/1.0.0/

Instale a ZED (Lembre-se essa versão usa CUDA 7.5! e Opencv3.1)
sudo chmod +x ZED....
./ZED....
Se houver erro com libodbc.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory
sudo apt-get install libodbc1
----

Feche todos os terminais e faça:
cd $CARMEN_HOME/src
./configure --nojava --nocuda --nozlib
Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y
Should Python Bindings be installed: [y/N] N
Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N
Install path [/usr/local/]:
Robot numbers [*]: 1,2

Antes de compilar o CARMEN, precisamos que o módulo tracker seja compilado separadamente para que o navigator_spline funcione:
cd $CARMEN_HOME/src/tracker
make

Vai dar um erro de compilação, mas está tudo ok.

Para compilar o carmen rode:
cd $CARMEN_HOME/src
make

Caso dê erro por causa da libusb.h vá no arquivo:
sudo vim /usr/local/include/libfreenect.hpp
E altere #include <libusb.h> para
#include <libusb-1.0/libusb.h>

Caso dê erro na compilacão no global por causa do z_stream tente
cd $CARMEN_HOME/src
make clean
./configure --nojava --nocuda
Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y
Should Python Bindings be installed: [y/N] N
Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N
Install path [/usr/local/]:
Robot numbers [*]: 1,2
make

= Ajustes para a IARA =
'''(seções abaixo apenas para serem feitas na IARA)'''

Para configurar o OpenJAUS siga o tutorial em :

$CARMEN_HOME/sharedlib/OpenJAUS/README_ALBERTO.txt

Para que o GPS e o XSENS sejam configurados automaticamente ao serem conectados às portas USB, copie o seguinte arquivo do diretório data do Carmen para sua máquina:

cd $CARMEN_HOME/data
sudo cp 99-usb-serial.rules /etc/udev/rules.d/

== Ajustes na rede para o GPS Trimble ==

Para conectar o novo GPS Trimble é necessário uma conexão com a Internet dentro da IARA. Optamos por usar um iPhone com conexão 3G.

Para o iPhone funcionar no Ubuntu 12.04 é necessário um tanto de coisas... Perdemos o histórico mas dá para achar na Internet (Google iPhone 4S ubuntu 12.04 mount). Precisa instalar uns pacotes (apt-get install ...). Se você tiver sucesso, vai ser possível usar o iPhone como Personal Hotspot, ou seja, usar a Internet de dentro da IARA.

Feito isso, é necessário criar um Gateway da máquina que tem acesso a Internet (car01) para uma subrede da IARA (192.168.0.0 - a subrede de Carro Network). Para isso (ver página de referência em https://help.ubuntu.com/community/Internet/ConnectionSharing (Gateway set up)), considerando o iPhone em eth2 e a subrede da IARA em eth1:
sudo iptables -A FORWARD -o eth2 -i eth1 -s 192.168.0.0/24 -m conntrack --ctstate NEW -j ACCEPT
sudo iptables -A FORWARD -m conntrack --ctstate ESTABLISHED,RELATED -j ACCEPT
sudo iptables -t nat -F POSTROUTING
sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -o eth2 -j MASQUERADE
sudo iptables-save | sudo tee /etc/iptables.sav

Os comandos acima criam um NAT do iPhone para a subrede da IARA. Em seguida, é necessário editar o /etc/rc.local e adicionar a linha abaixo antes de "exit 0":
iptables-restore < /etc/iptables.sav

É necessário ainda:
sudo sh -c "echo 1 > /proc/sys/net/ipv4/ip_forward"

Para tornar isso permanente, inclua as linhas abaixo em /etc/sysctl.conf:
net.ipv4.ip_forward=1
net.ipv4.conf.default.forwarding=1
net.ipv4.conf.all.forwarding=1

No Network Manager, tem que setar "Use this connection only for resources on its network" (Network Manager->IPv4 Settings->Routes) em todas as redes cabeadas exceto a do iPhone.

Pronto!

== Ajustes para o Raspberry do volante ==

'''Prevenir que entre em modo de espera, proteção de tela ou desabilite o monitor'''

Fonte: https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/752/how-do-i-prevent-the-screen-from-going-blank

Testado no Raspbian jessey

Only if the files don't exist install (It was not necessary):

apt-get install x11-xserver-utils

Edit the files:

/etc/xdg/lxsession/LXDE/autostart
/etc/xdg/lxsession/LXDE-pi/autostart
~/.config/lxprofile/LXDE-pi/autostart

Append these lines:

@xset s noblank
@xset s off
@xset -dpms

Possibly also comment out the line that says @xscreensaver -no-splash, so the complete file should look something like this:

@lxpanel --profile LXDE
@pcmanfm --desktop --profile LXDE
# @xscreensaver -no-splash

@xset s noblank
@xset s off
@xset -dpms

Maybe also exist the line @point-rpi, DONT DELETE and DONT ADD in the others files!

Also edit /etc/kbd/config and make sure these values are set as follows (however I believe this is only for when the lightweight desktop (LXDE) is not running (i.e. the pi is still in text / terminal mode):

BLANK_TIME=0
BLANK_DPMS=off
POWERDOWN_TIME=0

I believe that the /etc/xdg/lxsession/LXDE/autostart may be the sort of system-wide version of ~/.xinitrc but someone else probably knows the nuances better.

Instalação Carmen para Ubuntu 14.04

2018-02-08T16:51:44Z

Administrador:

[[category:Carmen]]

Essa instalação é completa, mas é necessário testar todos os módulos.

= Preparação para a instalação do Carmen =

Atualizar o apt:
sudo apt-get update

Instalar o git, gimp, meld e vim:
sudo apt-get install gimp meld vim git

Baixar o Carmen pelo git (faça o download enquanto segue os próximos passos):
git clone https://github.com/LCAD-UFES/carmen_lcad.git

Baixe a MAE via git:
git clone https://github.com/LCAD-UFES/MAE.git

Instalar os pacotes para o carmem no 14.04

sudo apt-get install swig \
libgtk2.0-dev \
qt-sdk \
libimlib2 libimlib2-dev \
imagemagick libmagick++-dev \
libwrap0 libwrap0-dev tcpd \
libncurses5 libncurses5-dev \
libgsl0-dev libgsl0ldbl \
libdc1394-22 libdc1394-22-dev libdc1394-utils \
cmake \
libgtkglext1 libgtkglext1-dev \
libgtkglextmm-x11-1.2-0 libgtkglextmm-x11-1.2-dev \
libglade2-0 libglade2-dev \
freeglut3 freeglut3-dev \
libcurl3 libcurl3-nss libcurl4-nss-dev \
libglew1.5 libglew1.5-dev libglewmx1.5 libglewmx1.5-dev libglew-dev \
libkml0 libkml-dev \
liburiparser1 liburiparser-dev \
libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev libusb-dev \
libxi-dev libxi6 \
libxmu-dev libxmu6 \
build-essential libforms-dev \
byacc \
flex \
doxygen \
libespeak-dev libfftw3-dev

caso de erro em libcheese-gtk23 instale os pacotes abaixo antes dos anteriores (Solucão nao confirmada):
sudo apt-get install libglew-dev libcheese7 libcheese-gtk23 libclutter-gst-2.0-0 libcogl15 libclutter-gtk-1.0-0 libclutter-1.0-0

Instalar o Java:

sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/java
sudo apt-get update
sudo apt-get install oracle-java8-installer
update-alternatives --display java

Edite o arquivo /etc/environment:
sudo gedit /etc/environment

Adicione no final do arquivo:
JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-8-oracle

Instalar o eclipse:

Baixe o eclipse de:
https://www.eclipse.org/downloads/eclipse-packages/

Descompacte o ecplise
cd Downloads/
sudo mv eclipse-...tar.gz /opt
cd /opt/
sudo tar -xvf eclipse-...tar.gz

Crie um arquivo desktop e edite ele em /usr/share/applications:
sudo gedit /usr/share/applications/eclipse.desktop

Coloque o seguinte conteudo:
[Desktop Entry]
Name=Eclipse
Type=Application
Exec=/opt/eclipse/eclipse
Terminal=false
Icon=/opt/eclipse/icon.xpm
Comment=Integrated Development Environment
NoDisplay=false
Categories=Development;IDE
Name[en]=Eclipse

Instale as deps da PCL:
sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev libflann-dev libvtk5-dev cmake-qt-gui

Install OpenCV 3.1:

Start installing the dependencies:
sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev \
python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

Download and select the correct version:

sudo mkdir /opt/opencv3.1.0/
cd /opt/opencv3.1.0/
sudo git clone https://github.com/Itseez/opencv.git
sudo git clone https://github.com/Itseez/opencv_contrib.git
cd opencv
sudo git checkout 3.1.0
cd /opt/opencv3.1.0/opencv_contrib
sudo git checkout 3.1.0
cd /opt/opencv3.1.0/opencv

Build it:

sudo mkdir build
cd build
sudo cmake -D -DWITH_IPP=ON -D WITH_CUDA=OFF -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/opt/opencv3.1.0/opencv_contrib/modules /opt/opencv3.1.0/opencv/ ..
sudo make -j8
sudo make install

It is common to have problems with -lippicv using this version of OpenCV. To fix it:
Edit `/usr/local/lib/pkgconfig/opencv.pc`
Add `libdir3rd=${exec_prefix}/share/OpenCV/3rdparty/lib` after libdir
Add `-L${libdir3rd}` at Libs

Baixar os arquivos:
sudo su
cd /usr/local/
wget https://storage.googleapis.com/google-code-archive-downloads/v2/code.google.com/bullet/bullet-2.78-r2387.tgz
wget http://downloads.sourceforge.net/project/fann/fann/2.2.0/FANN-2.2.0-Source.tar.gz
wget http://www.kvaser.com/software/7330130980754/V5_3_0/linuxcan.tar.gz
tar -xvf bullet-2.78-r2387.tgz
tar -xvf linuxcan.tar.gz
tar -xvf FANN-2.2.0-Source.tar.gz
mv bullet-2.78 bullet
cd bullet
./configure
make
make install
cd ..
cd linuxcan
make
make install
cd ..
cd FANN-2.2.0-Source
mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install

Edite o arquivo /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

Adicione ao final dele:
/usr/local/lib

Execute:
ldconfig

Edite o arquivo /etc/bash.bashrc:
gedit /etc/bash.bashrc

Adicione no final do arquivo:
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

sair do rooot
exit

Coloque no .bashrc:
#CARMEN
export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib:/usr/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/lib/i386-linux-gnu/:/usr/lib/libkml
export CARMEN_HOME=~/carmen_lcad
#OpenJaus
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$CARMEN_HOME/sharedlib/OpenJAUS/libopenJaus/lib:$CARMEN_HOME/sharedlib/OpenJAUS/libjaus/lib:$CARMEN_HOME/sharedlib/OpenJAUS/ojTorc/lib:$CARMEN_HOME/sharedlib/OpenJAUS/ojIARASim/lib

#MAE
export MAEHOME=~/MAE
export PATH=$PATH:$MAEHOME/bin

Instale os pacotes imlib e flycapture:
cd $CARMEN_HOME/ubuntu_packages/
sudo dpkg -i imlib_1.9.15-20_amd64.deb
sudo dpkg -i imlib-devel_1.9.15-20_amd64.deb
tar -xvf flycapture2-2.5.3.4-amd64-pkg.tgz
cd flycapture2-2.5.3.4-amd64/
sudo apt-get install libglademm-2.4-1c2a
sudo apt-get install libglademm-2.4-dev
sudo apt-get install libgtkmm-2.4-dev
sudo sh install_flycapture.sh

Faça os links:
sudo ln -s /usr/lib64/libgdk_imlib.so.1.9.15 /usr/lib64/libgdk_imlib.a
sudo ln -s /usr/src/linux-headers-3.8.0-30/ /usr/src/linux

Instale a PCL:
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

Instale a câmera Kinect:
sudo su
cd /usr/local
wget http://sourceforge.net/projects/libusb/files/libusb-1.0/libusb-1.0.19/libusb-1.0.19.tar.bz2
tar xvf libusb-1.0.19.tar.bz2
cd libusb-1.0.19
./configure
make
make install

se der erro na instalacao acima tente instalar a udev-dev antes:
sudo apt-get install libudev-dev

mkdir /usr/local/tplib
cd /usr/local/tplib
git clone git://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
cd libfreenect
mkdir build
cd build
cmake ..
cp src/libfreenect.pc /usr/local/tplib/
make
cp ../src/libfreenect.pc.in src/libfreenect.pc
cp ../fakenect/fakenect.sh.in fakenect/fakenect.sh
make install
ldconfig /usr/local/lib64/
exit

Execute:
glview

Caso dê erro, tente:
freenect-glview

Se der erro execute:
sudo ldconfig /usr/local/lib64/

Instalação da biblioteca G2O 14.04:
sudo apt-get install cmake libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake
cd /usr/local/
sudo svn co https://svn.openslam.org/data/svn/g2o
cd /usr/local/g2o/trunk/build/
sudo cmake ../ -DBUILD_CSPARSE=ON -DG2O_BUILD_DEPRECATED_TYPES=ON -DG2O_BUILD_LINKED_APPS=ON
sudo make
sudo make install

----
<blockquote>
'''ATENCAO: Caso esteja usando o UBUNTU 14.04.3 é necessario instalar a zlib:'''
<pre>
Para verificar sua versão, veja no campo Description, na saída do comando abaixo:
lsb_release -a
Caso seja o 14.04.3 faca:
cd $CARMEN_HOME/ubuntu_packages
sudo dpkg -i zlib1g_1.2.3.4.dfsg-3ubuntu4_amd64.deb
sudo dpkg -i zlib1g-dev_1.2.3.4.dfsg-3ubuntu4_amd64.deb
</pre>
</blockquote>
----

Faça o link da boost:
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread-mt.so

Instale as bibliotecas da MAE:
sudo apt-get install make g++ freeglut3-dev byacc libforms-dev libtiff4-dev libXi-dev libXmu-dev doxygen tcsh flex libdc1394-22-dev

# Compilar a MAE:
## Pré-requisito: as variáveis de ambiente MAEHOME e PATH devem estar ajustadas;
## Entrar no diretório da MAE: "cd $MAEHOME";
## Compilar a MAE: "make".
## Verificar se a biblioteca da MAE libnet_conn.a foi gerado em MAEHOME/lib;
## Verificar se o compilador da MAE netcomp foi gerado em MAEHOME/bin.

Mais informações sobre a MAE: http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/M%C3%A1quina_Associadora_de_Eventos_-_MAE#Compilando_a_MAE

Instalação da dlib:
cd /usr/local
sudo su
git clone https://github.com/davisking/dlib.git
cd dlib/
mkdir build
cd build/
cmake .. {Vai reclamar de coisas CUDA. Mas pode compilar sem suporte a CUDA}
make
make install

Instalação da libwnn:
cd /usr/local
git clone http://github.com/filipemtz/libwnn
cd libwnn
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j 4
sudo make install

Atenção: em caso de problema com o opencv, faça:
cd build
rm -rf *
cmake -DOpenCV_DIR=/usr/local/opencv-2.4.9/build/ ..
make -j 4
sudo make install

Feche todos os terminais e faça:
cd $CARMEN_HOME/src
./configure --nojava --nocuda --nozlib
Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y
Should Python Bindings be installed: [y/N] N
Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N
Install path [/usr/local/]:
Robot numbers [*]: 1,2

Antes de compilar o CARMEN, precisamos que o módulo tracker seja compilado separadamente para que o navigator_spline funcione:
cd $CARMEN_HOME/src/tracker
make

Vai dar um erro de compilação, mas está tudo ok.

Para compilar o carmen rode:
cd $CARMEN_HOME/src
make

Caso dê erro por causa da libusb.h vá no arquivo:
sudo vim /usr/local/include/libfreenect.hpp
E altere #include <libusb.h> para
#include <libusb-1.0/libusb.h>

Caso dê erro na compilacão no global por causa do z_stream tente
cd $CARMEN_HOME/src
make clean
./configure --nojava --nocuda
Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y
Should Python Bindings be installed: [y/N] N
Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N
Install path [/usr/local/]:
Robot numbers [*]: 1,2
make

= Ajustes para a IARA =
'''(seções abaixo apenas para serem feitas na IARA)'''

Para configurar o OpenJAUS siga o tutorial em :

$CARMEN_HOME/sharedlib/OpenJAUS/README_ALBERTO.txt

Para que o GPS e o XSENS sejam configurados automaticamente ao serem conectados às portas USB, copie o seguinte arquivo do diretório data do Carmen para sua máquina:

cd $CARMEN_HOME/data
sudo cp 99-usb-serial.rules /etc/udev/rules.d/

== Ajustes na rede para o GPS Trimble ==

Para conectar o novo GPS Trimble é necessário uma conexão com a Internet dentro da IARA. Optamos por usar um iPhone com conexão 3G.

Para o iPhone funcionar no Ubuntu 12.04 é necessário um tanto de coisas... Perdemos o histórico mas dá para achar na Internet (Google iPhone 4S ubuntu 12.04 mount). Precisa instalar uns pacotes (apt-get install ...). Se você tiver sucesso, vai ser possível usar o iPhone como Personal Hotspot, ou seja, usar a Internet de dentro da IARA.

Feito isso, é necessário criar um Gateway da máquina que tem acesso a Internet (car01) para uma subrede da IARA (192.168.0.0 - a subrede de Carro Network). Para isso (ver página de referência em https://help.ubuntu.com/community/Internet/ConnectionSharing (Gateway set up)), considerando o iPhone em eth2 e a subrede da IARA em eth1:
sudo iptables -A FORWARD -o eth2 -i eth1 -s 192.168.0.0/24 -m conntrack --ctstate NEW -j ACCEPT
sudo iptables -A FORWARD -m conntrack --ctstate ESTABLISHED,RELATED -j ACCEPT
sudo iptables -t nat -F POSTROUTING
sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -o eth2 -j MASQUERADE
sudo iptables-save | sudo tee /etc/iptables.sav

Os comandos acima criam um NAT do iPhone para a subrede da IARA. Em seguida, é necessário editar o /etc/rc.local e adicionar a linha abaixo antes de "exit 0":
iptables-restore < /etc/iptables.sav

É necessário ainda:
sudo sh -c "echo 1 > /proc/sys/net/ipv4/ip_forward"

Para tornar isso permanente, inclua as linhas abaixo em /etc/sysctl.conf:
net.ipv4.ip_forward=1
net.ipv4.conf.default.forwarding=1
net.ipv4.conf.all.forwarding=1

No Network Manager, tem que setar "Use this connection only for resources on its network" (Network Manager->IPv4 Settings->Routes) em todas as redes cabeadas exceto a do iPhone.

Pronto!

== Ajustes para o Raspberry do volante ==

'''Prevenir que entre em modo de espera, proteção de tela ou desabilite o monitor'''

Fonte: https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/752/how-do-i-prevent-the-screen-from-going-blank

Testado no Raspbian jessey

Only if the files don't exist install (It was not necessary):

apt-get install x11-xserver-utils

Edit the files:

/etc/xdg/lxsession/LXDE/autostart
/etc/xdg/lxsession/LXDE-pi/autostart
~/.config/lxprofile/LXDE-pi/autostart

Append these lines:

@xset s noblank
@xset s off
@xset -dpms

Possibly also comment out the line that says @xscreensaver -no-splash, so the complete file should look something like this:

@lxpanel --profile LXDE
@pcmanfm --desktop --profile LXDE
# @xscreensaver -no-splash

@xset s noblank
@xset s off
@xset -dpms

Maybe also exist the line @point-rpi, DONT DELETE and DONT ADD in the others files!

Also edit /etc/kbd/config and make sure these values are set as follows (however I believe this is only for when the lightweight desktop (LXDE) is not running (i.e. the pi is still in text / terminal mode):

BLANK_TIME=0
BLANK_DPMS=off
POWERDOWN_TIME=0

I believe that the /etc/xdg/lxsession/LXDE/autostart may be the sort of system-wide version of ~/.xinitrc but someone else probably knows the nuances better.

Usuário Discussão:Andre Seidel Oliveira

2017-10-03T18:55:17Z

Administrador: Bem-vindo!

'''Bem-vindo a ''LCAD''!''' Esperamos que contribua muito e bem.
Provavelmente desejará ler as [[Help:Conteúdos|páginas de ajuda]]. Mais uma vez, seja bem-vindo e divirta-se! [[Usuário:Administrador|LCAD]] ([[Usuário Discussão:Administrador|discussão]]) 15h55min de 3 de outubro de 2017 (BRT)

Usuário:Andre Seidel Oliveira

2017-10-03T18:55:16Z

Administrador: Criar página de utilizador com biografia de novo utilizador.

Sou aluno de IC do LCAD e estou no setimo periodo de eng. Eletrica na UFES. Tenho interesse nas areas de robotica e automacao e atualmente estou interessado em aprender sobre algoritmos de inteligencia artificial. Eu gostaria de uma conta nesse Wiki para alterar seu conteudo, que se encontra desatualizado.

Usuário Discussão:Andre Seidel

2017-10-02T17:36:20Z

Administrador: Bem-vindo!

Usuário:Andre Seidel

2017-10-02T17:36:19Z

Administrador: Criar página de utilizador com biografia de novo utilizador.

Página principal

2017-08-03T16:48:16Z

Administrador:

== [[Wiki do LCAD]] ==

== [[IARA|IARA - Intelligent Autonomous Robotic Automobile]] ==

== [[Amazon Picking Challenge]] ==

== [[DARPA - Virtual Robotics Challenge (VRC)]] ==

== [[Projetos]] ==

== [[Grupos de Estudos Científicos]] ==

== [[Grupos de Estudos Técnico-Administrativos]] ==

== [[Recursos]] ==

== [[Conferências]] ==

== [[Relatórios Técnicos]] ==

Página principal

2017-08-03T16:17:30Z

Administrador:

== [[Wiki do LCAD]] ==

== [[IARA]] ==

== [[Amazon Picking Challenge]] ==

== [[DARPA - Virtual Robotics Challenge (VRC)]] ==

== [[Projetos]] ==

== [[Grupos de Estudos Científicos]] ==

== [[Grupos de Estudos Técnico-Administrativos]] ==

== [[Recursos]] ==

== [[Conferências]] ==

== [[Relatórios Técnicos]] ==

Instalação Carmen para Ubuntu 12.04.3

2016-09-06T16:25:49Z

Administrador:

Atualizar o apt:
sudo apt-get update

Instalar o subversion, git, gimp, meld e vim:
sudo apt-get install gimp meld subversion vim git

Baixar o Carmen pelo git (faça o download enquanto segue os próximos passos):
git clone https://github.com/LCAD-UFES/carmen_lcad.git

Baixe a MAE via git:
git clone https://github.com/LCAD-UFES/MAE.git

----

<blockquote>
'''Alterações experimentais para o ubuntu 14.04 (não instale caso você use o 12.04):'''
<pre>
Esta modificação pretende resolver o problema da instalação do g2o para funcionamento do graphslam - Confirmem se funcionou

sudo apt-get install swig \
libgtk2.0-dev \
qt-sdk \
libimlib2 libimlib2-dev \
imagemagick libmagick++-dev \
libwrap0 libwrap0-dev tcpd \
libncurses5 libncurses5-dev \
libgsl0-dev libgsl0ldbl \
libdc1394-22 libdc1394-22-dev libdc1394-utils \
cmake \
libgtkglext1 libgtkglext1-dev \
libgtkglextmm-x11-1.2-0 libgtkglextmm-x11-1.2-dev \
libglade2-0 libglade2-dev \
freeglut3 freeglut3-dev \
libcurl3 libcurl3-nss libcurl4-nss-dev \
libglew1.5 libglew1.5-dev libglewmx1.5 libglewmx1.5-dev libglew-dev\
libkml0 libkml-dev \
liburiparser1 liburiparser-dev \
git \
libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev libusb-dev \
libxi-dev libxi6 \
libxmu-dev libxmu6 \
build-essential libforms-dev \
byacc \
flex \
doxygen \
libespeak-dev
</pre>
</blockquote>

----

Instalar os pacotes para o carmem no 12.04 (Se estiver usando o 14.04 use a instalações acima!):
sudo apt-get install swig \
libgtk2.0-dev \
qt-sdk \
libqt3-mt libqt3-mt-dev qt3-dev-tools \
libimlib2 libimlib2-dev \
imagemagick libmagick++-dev \
libwrap0 libwrap0-dev tcpd \
libncurses5 libncurses5-dev \
libgsl0-dev libgsl0ldbl \
libdc1394-22 libdc1394-22-dev libdc1394-utils \
cmake \
libgtkglext1 libgtkglext1-dev \
libgtkglextmm-x11-1.2-0 libgtkglextmm-x11-1.2-dev \
libglade2-0 libglade2-dev \
freeglut3 freeglut3-dev \
libcurl3 libcurl3-nss libcurl4-nss-dev \
libglew1.5 libglew1.5-dev libglewmx1.5 libglewmx1.5-dev glew-utils1.5 \
libkml0 libkml-dev \
liburiparser1 liburiparser-dev \
git \
libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev libusb-dev \
libxi-dev libxi6 \
libxmu-dev libxmu6 \
build-essential libforms-dev \
byacc \
flex \
doxygen \
libespeak-dev

caso de erro em libcheese-gtk23 instale os pacotes abaixo antes dos anteriores (Solucão nao confirmada):
sudo apt-get install libglew-dev libcheese7 libcheese-gtk23 libclutter-gst-2.0-0 libcogl15 libclutter-gtk-1.0-0 libclutter-1.0-0

Instalar o Java:
sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/java
sudo apt-get update && sudo apt-get install oracle-jdk7-installer
update-alternatives --display java

Edite o arquivo /etc/environment:
sudo gedit /etc/environment

Adicione no final do arquivo:
JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-7-oracle

Instalar o eclipse:

Baixe o eclipse de:
http://www.eclipse.org/downloads/

Descompacte o ecplise
cd Downloads/
sudo mv eclipse-cpp-kepler-R-linux-gtk-x86_64.tar.gz /opt
cd /opt/
sudo tar -xvf eclipse-cpp-kepler-R-linux-gtk-x86_64.tar.gz

Crie um arquivo desktop e edite ele em /usr/share/applications:
sudo gedit /usr/share/applications/eclipse.desktop

Coloque o seguinte conteudo:
[Desktop Entry]
Name=Eclipse
Type=Application
Exec=/opt/eclipse/eclipse
Terminal=false
Icon=/opt/eclipse/icon.xpm
Comment=Integrated Development Environment
NoDisplay=false
Categories=Development;IDE
Name[en]=Eclipse

Instale as deps da PCL:
sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev libflann-dev libvtk5-dev cmake-gui

Instale as deps do OpenCV:
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev \
libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev \
libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev \
libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev \
libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

Baixar os arquivos:
sudo su
cd /usr/local/
wget http://bullet.googlecode.com/files/bullet-2.78-r2387.tgz
wget http://downloads.sourceforge.net/project/opencvlibrary/opencv-unix/2.4.9/opencv-2.4.9.zip
wget http://downloads.sourceforge.net/project/fann/fann/2.2.0/FANN-2.2.0-Source.tar.gz
wget http://www.kvaser.com/software/7330130980754/V5_3_0/linuxcan.tar.gz
tar -xvf bullet-2.78-r2387.tgz
unzip opencv-2.4.9.zip
tar -xvf linuxcan.tar.gz
tar -xvf FANN-2.2.0-Source.tar.gz
mv bullet-2.78 bullet
cd bullet
./configure
make
make install
cd ..
cd linuxcan
make
make install
cd ..
cd FANN-2.2.0-Source
mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install
cd ../..
cd opencv-2.4.9
mkdir build
cd build
cmake -D WITH_TBB=ON -D WITH_CUDA=OFF -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON ..
make
make install

Edite o arquivo /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

Adicione ao final dele:
/usr/local/lib

Execute:
ldconfig

Edite o arquivo /etc/bash.bashrc:
gedit /etc/bash.bashrc

Adicione no final do arquivo:
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

sair do rooot
exit

Coloque no .bashrc:
#CARMEN
export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib:/usr/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/lib/i386-linux-gnu/:/usr/lib/libkml
export CARMEN_HOME=~/carmen_lcad

#MAE
export MAEHOME=~/MAE
export PATH=$PATH:$MAEHOME/bin

Instale os pacotes imlib e flycapture:
cd $CARMEN_HOME/ubuntu_packages/
sudo dpkg -i imlib_1.9.15-20_amd64.deb
sudo dpkg -i imlib-devel_1.9.15-20_amd64.deb
tar -xvf flycapture2-2.5.3.4-amd64-pkg.tgz
cd flycapture2-2.5.3.4-amd64/
sudo apt-get install libglademm-2.4-1c2a
sudo apt-get install libglademm-2.4-dev
sudo apt-get install libgtkmm-2.4-dev
sudo sh install_flycapture.sh

Faça os links:
sudo ln -s /usr/lib64/libgdk_imlib.so.1.9.15 /usr/lib64/libgdk_imlib.a
sudo ln -s /usr/src/linux-headers-3.8.0-30/ /usr/src/linux

Instale a PCL:
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

Instale a câmera Kinect:
sudo su
cd /usr/local
wget http://sourceforge.net/projects/libusb/files/libusb-1.0/libusb-1.0.19/libusb-1.0.19.tar.bz2
tar xvf libusb-1.0.19.tar.bz2
cd libusb-1.0.19
./configure
make
make install

se der erro na instalacao acima tente instalar a udev-dev antes:
sudo apt-get install libudev-dev

mkdir /usr/local/tplib
cd /usr/local/tplib
git clone git://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
cd libfreenect
mkdir build
cd build
cmake ..
cp src/libfreenect.pc /usr/local/tplib/
make
cp ../src/libfreenect.pc.in src/libfreenect.pc
cp ../fakenect/fakenect.sh.in fakenect/fakenect.sh
make install
ldconfig /usr/local/lib64/
exit

Execute:
glview

Caso dê erro, tente:
freenect-glview

Se der erro execute:
sudo ldconfig /usr/local/lib64/

Instalação da biblioteca G2O 12.04 (não use no 14.04):
sudo apt-get install cmake libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-qt4-dev
cd /usr/local/
sudo svn co https://svn.openslam.org/data/svn/g2o
cd /usr/local/g2o/trunk/build/
sudo cmake ../ -DBUILD_CSPARSE=ON -DG2O_BUILD_DEPRECATED_TYPES=ON -DG2O_BUILD_LINKED_APPS=ON
sudo make
sudo make install

------ Solucao em teste
Instalação da biblioteca G2O 14.04 (não use no 12.04):
sudo apt-get install cmake libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake
cd /usr/local/
sudo svn co https://svn.openslam.org/data/svn/g2o
cd /usr/local/g2o/trunk/build/
sudo cmake ../ -DBUILD_CSPARSE=ON -DG2O_BUILD_DEPRECATED_TYPES=ON -DG2O_BUILD_LINKED_APPS=ON
sudo make
sudo make install

----

<blockquote>
'''Alterações extras para o ubuntu 14.04 (não faça as mudanças caso você use o 12.04):'''
<pre>
cd $CARMEN_HOME/ubuntu_packages/
sudo dpkg -i zlib1g_1.2.3.4.dfsg-3ubuntu4_amd64.deb
sudo dpkg -i zlib1g-dev_1.2.3.4.dfsg-3ubuntu4_amd64.deb
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread-mt.so
</pre>
<pre>
Observações importantes:
Os pacotes libqt3-mt libqt3-mt-dev qt3-dev-tools do inicio da instalação não existem no 14.04,
porém é possivel que ninguem use mais o QT3 no carmen, caso alguém saiba sobre o uso do QT3 fazer as devidas alterações
O pacote glew-utils1.5 não existe mais, porém instalei o pacote libglew-dev e o carmen compilou sem problemas.
Favor verificar se essa mudança é valida e se ela também pode ser aplicada ao 12.04
O pacote libqglviewer-qt4-dev não tem candidatos no ubuntu 14.04, ele é realmente necessário?
Caso alguem faça uma instalação limpa no ubuntu 12.04 verificar se fica tudo ok sem ele.
</pre>
</blockquote>

----

Instale as bibliotecas da MAE:
apt-get install make g++ freeglut3-dev byacc libforms-dev libtiff4-dev libXi-dev libXmu-dev doxygen tcsh flex libdc1394-22-dev

# Compilar a MAE:
## Pré-requisito: as variáveis de ambiente MAEHOME e PATH devem estar ajustadas;
## Entrar no diretório da MAE: "cd $MAEHOME";
## Compilar a MAE: "make".
## Verificar se a biblioteca da MAE libnet_conn.a foi gerado em MAEHOME/lib;
## Verificar se o compilador da MAE netcomp foi gerado em MAEHOME/bin.

Mais informações sobre a MAE:
http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/M%C3%A1quina_Associadora_de_Eventos_-_MAE#Compilando_a_MAE

Instalação da dlib:
cd /usr/local
sudo su
git clone https://github.com/davisking/dlib.git
cd dlib/
mkdir build
cd build/
cmake .. {Vai reclamar de coisas CUDA. Mas pode compilar sem suporte a CUDA}
make
make install

Feche todos os terminais e faça:
cd $CARMEN_HOME/src
./configure --nojava --nocuda --nozlib
Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y
Should Python Bindings be installed: [y/N] y
Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N
Install path [/usr/local/]:
Robot numbers [*]: 1,2

Antes de compilar o CARMEN, precisamos que o módulo tracker seja compilado separadamente para que o navigator_spline funcione:
cd $CARMEN_HOME/src/tracker
make

Vai dar um erro de compilação, mas está tudo ok.

Para compilar o carmen rode:
cd $CARMEN_HOME/src
make

Caso dê erro por causa da libusb.h vá no arquivo:
sudo vim /usr/local/include/libfreenect.hpp
E altere #include <libusb.h> para
#include <libusb-1.0/libusb.h>

== Ajustes na rede para o GPS Trimble ==

Para conectar o novo GPS Trimble é necessário uma conexão com a Internet dentro da IARA. Optamos por usar um iPhone com conexão 3G.

Para o iPhone funcionar no Ubuntu 12.04 é necessário um tanto de coisas... Perdemos o histórico mas dá para achar na Internet (Google iPhone 4S ubuntu 12.04 mount). Precisa instalar uns pacotes (apt-get install ...). Se você tiver sucesso, vai ser possível usar o iPhone como Personal Hotspot, ou seja, usar a Internet de dentro da IARA.

Feito isso, é necessário criar um Gateway da máquina que tem acesso a Internet (car01) para uma subrede da IARA (192.168.0.0 - a subrede de Carro Network). Para isso (ver página de referência em https://help.ubuntu.com/community/Internet/ConnectionSharing (Gateway set up)), considerando o iPhone em eth2 e a subrede da IARA em eth1:
sudo iptables -A FORWARD -o eth2 -i eth1 -s 192.168.0.0/24 -m conntrack --ctstate NEW -j ACCEPT
sudo iptables -A FORWARD -m conntrack --ctstate ESTABLISHED,RELATED -j ACCEPT
sudo iptables -t nat -F POSTROUTING
sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -o eth2 -j MASQUERADE
sudo iptables-save | sudo tee /etc/iptables.sav

Os comandos acima criam um NAT do iPhone para a subrede da IARA. Em seguida, é necessário editar o /etc/rc.local e adicionar a linha abaixo antes de "exit 0":
iptables-restore < /etc/iptables.sav

É necessário ainda:
sudo sh -c "echo 1 > /proc/sys/net/ipv4/ip_forward"

Para tornar isso permanente, inclua as linhas abaixo em /etc/sysctl.conf:
net.ipv4.ip_forward=1
net.ipv4.conf.default.forwarding=1
net.ipv4.conf.all.forwarding=1

No Network Manager, tem que setar "Use this connection only for resources on its network" (Network Manager->IPv4 Settings->Routes) em todas as redes cabeadas exceto a do iPhone.

Pronto!

Instalação Carmen para Ubuntu 12.04.3

2016-03-23T15:20:42Z

Administrador:

Atualizar o apt:
sudo apt-get update

Atualizar os pacotes:
sudo apt-get dist-upgrade

Instalar o subversion, git, gimp, meld e vim:
sudo apt-get install gimp meld subversion vim git

Baixar o Carmen pelo git (faça o download enquanto segue os próximos passos):
git clone https://github.com/LCAD-UFES/carmen_lcad.git

Baixe a MAE via git:
git clone https://github.com/LCAD-UFES/MAE.git

Instalar os pacotes para o carmem:
sudo apt-get install swig \
libgtk2.0-dev \
qt-sdk \
libqt3-mt libqt3-mt-dev qt3-dev-tools \
libimlib2 libimlib2-dev \
imagemagick libmagick++-dev \
libwrap0 libwrap0-dev tcpd \
libncurses5 libncurses5-dev \
libgsl0-dev libgsl0ldbl \
libdc1394-22 libdc1394-22-dev libdc1394-utils \
cmake \
libgtkglext1 libgtkglext1-dev \
libgtkglextmm-x11-1.2-0 libgtkglextmm-x11-1.2-dev \
libglade2-0 libglade2-dev \
freeglut3 freeglut3-dev \
libcurl3 libcurl3-nss libcurl4-nss-dev \
libglew1.5 libglew1.5-dev libglewmx1.5 libglewmx1.5-dev glew-utils1.5 \
libkml0 libkml-dev \
liburiparser1 liburiparser-dev \
git \
libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev libusb-dev \
libxi-dev libxi6 \
libxmu-dev libxmu6 \
build-essential libforms-dev \
byacc \
flex \
doxygen \
libespeak-dev

caso de erro em libcheese-gtk23 instale os pacotes abaixo antes dos anteriores (Solucão nao confirmada):
sudo apt-get install libglew-dev libcheese7 libcheese-gtk23 libclutter-gst-2.0-0 libcogl15 libclutter-gtk-1.0-0 libclutter-1.0-0

Instalar o Java:
sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/java
sudo apt-get update && sudo apt-get install oracle-jdk7-installer
update-alternatives --display java

Edite o arquivo /etc/environment:
sudo gedit /etc/environment

Adicione no final do arquivo:
JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-7-oracle

Instalar o eclipse:

Baixe o eclipse de:
http://www.eclipse.org/downloads/

Descompacte o ecplise
cd Downloads/
sudo mv eclipse-cpp-kepler-R-linux-gtk-x86_64.tar.gz /opt
cd /opt/
sudo tar -xvf eclipse-cpp-kepler-R-linux-gtk-x86_64.tar.gz

Crie um arquivo desktop e edite ele em /usr/share/applications:
sudo gedit /usr/share/applications/eclipse.desktop

Coloque o seguinte conteudo:
[Desktop Entry]
Name=Eclipse
Type=Application
Exec=/opt/eclipse/eclipse
Terminal=false
Icon=/opt/eclipse/icon.xpm
Comment=Integrated Development Environment
NoDisplay=false
Categories=Development;IDE
Name[en]=Eclipse

Instale as deps da PCL:
sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev libflann-dev libvtk5-dev cmake-gui

Instale as deps do OpenCV:
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev \
libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev \
libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev \
libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev \
libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

Baixar os arquivos:
sudo su
cd /usr/local/
wget http://bullet.googlecode.com/files/bullet-2.78-r2387.tgz
wget http://downloads.sourceforge.net/project/opencvlibrary/opencv-unix/2.4.9/opencv-2.4.9.zip
wget http://downloads.sourceforge.net/project/fann/fann/2.2.0/FANN-2.2.0-Source.tar.gz
wget http://www.kvaser.com/software/7330130980754/V5_3_0/linuxcan.tar.gz
tar -xvf bullet-2.78-r2387.tgz
unzip opencv-2.4.9.zip
tar -xvf linuxcan.tar.gz
tar -xvf FANN-2.2.0-Source.tar.gz
mv bullet-2.78 bullet
cd bullet
./configure
make
make install
cd ..
cd linuxcan
make
make install
cd ..
cd FANN-2.2.0-Source
mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install
cd ../..
cd opencv-2.4.9
mkdir build
cd build
cmake -D WITH_TBB=ON -D WITH_CUDA=OFF -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON ..
make
make install

Edite o arquivo /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

Adicione ao final dele:
/usr/local/lib

Execute:
ldconfig

Edite o arquivo /etc/bash.bashrc:
gedit /etc/bash.bashrc

Adicione no final do arquivo:
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

sair do rooot
exit

Coloque no .bashrc:
#CARMEN
export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib:/usr/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/lib/i386-linux-gnu/:/usr/lib/libkml
export CARMEN_HOME=~/carmen_lcad

#MAE
export MAEHOME=~/MAE
export PATH=$PATH:$MAEHOME/bin

Instale os pacotes imlib e flycapture:
cd $CARMEN_HOME/ubuntu_packages/
sudo dpkg -i imlib_1.9.15-20_amd64.deb
sudo dpkg -i imlib-devel_1.9.15-20_amd64.deb
tar -xvf flycapture2-2.5.3.4-amd64-pkg.tgz
cd flycapture2-2.5.3.4-amd64/
sudo apt-get install libglademm-2.4-1c2a
sudo apt-get install libglademm-2.4-dev
sudo apt-get install libgtkmm-2.4-dev
sudo sh install_flycapture.sh

Faça os links:
ln -s /usr/lib64/libgdk_imlib.so.1.9.15 /usr/lib64/libgdk_imlib.a
ln -s /usr/src/linux-headers-3.8.0-30/ /usr/src/linux

Instale a PCL:
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

Instale a câmera Kinect:
sudo su
cd /usr/local
wget http://sourceforge.net/projects/libusb/files/libusb-1.0/libusb-1.0.19/libusb-1.0.19.tar.bz2
tar xvf libusb-1.0.19.tar.bz2
cd libusb-1.0.19
./configure
make
make install

se der erro na instalacao acima tente instalar a udev-dev antes:
sudo apt-get install libudev-dev

mkdir /usr/local/tplib
cd /usr/local/tplib
git clone git://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
cd libfreenect
mkdir build
cd build
cmake ..
cp src/libfreenect.pc /usr/local/tplib/
make
cp ../src/libfreenect.pc.in src/libfreenect.pc
cp ../fakenect/fakenect.sh.in fakenect/fakenect.sh
make install
ldconfig /usr/local/lib64/
exit

Execute:
glview

Caso dê erro, tente:
freenect-glview

Se der erro execute:
sudo ldconfig /usr/local/lib64/

Instalação da biblioteca G2O:
sudo apt-get install cmake libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-qt4-dev
cd /usr/local/
sudo svn co https://svn.openslam.org/data/svn/g2o
cd /usr/local/g2o/trunk/build/
sudo cmake ../ -DBUILD_CSPARSE=ON -DG2O_BUILD_DEPRECATED_TYPES=ON -DG2O_BUILD_LINKED_APPS=ON
sudo make
sudo make install

Alterações extras para o ubuntu 14.04 (não faça as mudanças caso você use o 12.04):
cd $CARMEN_HOME/ubuntu_packages/
sudo dpkg -i zlib1g_1.2.3.4.dfsg-3ubuntu4_amd64.deb
sudo dpkg -i zlib1g-dev_1.2.3.4.dfsg-3ubuntu4_amd64.deb
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread-mt.so

Observações importantes:
Os pacotes libqt3-mt libqt3-mt-dev qt3-dev-tools do inicio da instalação não existem no 14.04, porém é possivel que ninguem use mais o QT3 no carmen, caso alguém saiba sobre o uso do QT3 fazer as devidas alterações
O pacote glew-utils1.5 não existe mais, porém instalei o pacote libglew-dev e o carmen compilou sem problemas. Favor verificar se essa mudança é valida e se ela também pode ser aplicada ao 12.04
O pacote libqglviewer-qt4-dev não tem candidatos no ubuntu 14.04, ele é realmente necessário? Caso alguem faça uma instalação limpa no ubuntu 12.04 verificar se fica tudo ok sem ele.

Instale as bibliotecas da MAE:
apt-get install make g++ freeglut3-dev byacc libforms-dev libtiff4-dev libXi-dev libXmu-dev doxygen tcsh flex libdc1394-22-dev

# Compilar a MAE:
## Pré-requisito: as variáveis de ambiente MAEHOME e PATH devem estar ajustadas;
## Entrar no diretório da MAE: "cd $MAEHOME";
## Compilar a MAE: "make".
## Verificar se a biblioteca da MAE libnet_conn.a foi gerado em MAEHOME/lib;
## Verificar se o compilador da MAE netcomp foi gerado em MAEHOME/bin.

Mais informações sobre a MAE:
http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/M%C3%A1quina_Associadora_de_Eventos_-_MAE#Compilando_a_MAE

Feche todos os terminais e faça:
cd $CARMEN_HOME/src
./configure --nojava --nocuda
Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y
Should Python Bindings be installed: [y/N] y
Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N
Install path [/usr/local/]:
Robot numbers [*]: 1,2

Antes de compilar o CARMEN, precisamos que o módulo tracker seja compilado separadamente para que o navigator_spline funcione:
cd $CARMEN_HOME/src/tracker
make

Vai dar um erro de compilação, mas está tudo ok.

Para compilar o carmen rode:
cd $CARMEN_HOME/src
make

Caso dê erro por causa da libusb.h vá no arquivo:
sudo vim /usr/local/include/libfreenect.hpp
E altere #include <libusb.h> para
#include <libusb-1.0/libusb.h>

== Ajustes na rede para o GPS Trimble ==

Para conectar o novo GPS Trimble é necessário uma conexão com a Internet dentro da IARA. Optamos por usar um iPhone com conexão 3G.

Para o iPhone funcionar no Ubuntu 12.04 é necessário um tanto de coisas... Perdemos o histórico mas dá para achar na Internet (Google iPhone 4S ubuntu 12.04 mount). Precisa instalar uns pacotes (apt-get install ...). Se você tiver sucesso, vai ser possível usar o iPhone como Personal Hotspot, ou seja, usar a Internet de dentro da IARA.

Feito isso, é necessário criar um Gateway da máquina que tem acesso a Internet (car01) para uma subrede da IARA (192.168.0.0 - a subrede de Carro Network). Para isso (ver página de referência em https://help.ubuntu.com/community/Internet/ConnectionSharing (Gateway set up)), considerando o iPhone em eth2 e a subrede da IARA em eth1:
sudo iptables -A FORWARD -o eth2 -i eth1 -s 192.168.0.0/24 -m conntrack --ctstate NEW -j ACCEPT
sudo iptables -A FORWARD -m conntrack --ctstate ESTABLISHED,RELATED -j ACCEPT
sudo iptables -t nat -F POSTROUTING
sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -o eth2 -j MASQUERADE
sudo iptables-save | sudo tee /etc/iptables.sav

Os comandos acima criam um NAT do iPhone para a subrede da IARA. Em seguida, é necessário editar o /etc/rc.local e adicionar a linha abaixo antes de "exit 0":
iptables-restore < /etc/iptables.sav

É necessário ainda:
sudo sh -c "echo 1 > /proc/sys/net/ipv4/ip_forward"

Para tornar isso permanente, inclua as linhas abaixo em /etc/sysctl.conf:
net.ipv4.ip_forward=1
net.ipv4.conf.default.forwarding=1
net.ipv4.conf.all.forwarding=1

No Network Manager, tem que setar "Use this connection only for resources on its network" (Network Manager->IPv4 Settings->Routes) em todas as redes cabeadas exceto a do iPhone.

Pronto!

Usuário:Vinicius Brito

2016-03-23T14:41:09Z

Administrador: Administrador moveu página Usuário:Vbcardoso para Usuário:Vinicius Brito: Páginas foram movidas automaticamente ao renomear o usuário "Vbcardoso" para "Vinicius Brito"

Mestrando em Informática pela Universidade Federal do Espirito Santo - UFES. Bacharel em Ciência da Computação pela Universidade Estadual do Sudoeste da Bahia- UESB. Tem interesse nas áreas de robótica educativa, robótica móvel, sistemas inteligentes e automação. Participa do grupo de pesquisa Sistemas Inteligentes, Automação e Controle-SIAC e de projetos como aplicação da robótica na educação e veículos autônomos.

Usuário:Vbcardoso

2016-03-23T14:41:09Z

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Usuário Discussão:Vinicius Brito

2016-03-23T14:41:09Z

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Usuário Discussão:Vbcardoso

2016-03-23T14:41:09Z

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Usuário:Vinicius Brito

2016-03-21T02:29:39Z

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Usuário:Vinicius Brito Cardoso

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2016-03-21T02:29:39Z

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Usuário Discussão:Vinicius Brito Cardoso

2016-03-21T02:29:39Z

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Usuário:Ulysses Rangel Ribeiro

2016-01-04T13:47:02Z

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Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado Aluno de Mestrado

Usuário Discussão:Ulysses Rangel Ribeiro

2016-01-04T13:47:02Z

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Usuário Discussão:Rodrigo Berriel

2016-01-04T13:44:02Z

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Usuário:Rodrigo Berriel

2016-01-04T13:44:01Z

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Possui graduação em Ciência da Computação pela Faculdade Pitágoras (2013 - Melhor Desempenho Acadêmico Geral) e participou como bolsista de projeto de pesquisa financiado pelo CNPq. Atualmente é aluno de mestrado em informática da Universidade Federal do Espírito Santo na área de Visão Computacional. Meus interesses incluem processamento de imagens, visão computacional, mineração de dados, uso de tecnologias no processo ensino-aprendizagem, sistemas para web. (from: http://lattes.cnpq.br/4293976228406435)

Usuário:Emerson Lopes de Amorim

2015-10-21T12:27:13Z

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Possui Mestrado em Física de Plasma pela UFRR, graduação em Física pela Universidade Estadual de Roraima - UERR, Especialização em Docência do Ensino Superior pela FARES. Atualmente é docente da Faculdade Estácio da Amazônia-FEA e Tutor do curso de Licenciatura em Matemática da Universidade Federal de Roraima-UFRR, na Modalidade Educação a Distância/EaD . Tem se dedicado a área de física atômica, em particular nos estudos da determinação de parâmetros espectroscópicos utilizando plasma pulsados como fonte espectral.

Usuário Discussão:Emerson Lopes de Amorim

2015-10-21T12:27:13Z

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Usuário:Vinicius Brito

2015-10-21T12:17:15Z

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Usuário Discussão:Vinicius Brito

2015-10-21T12:17:15Z

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Usuário:Luiz Eduardo Favalessa Peruch

2015-10-21T12:15:41Z

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Usuário Discussão:Luiz Eduardo Favalessa Peruch

2015-10-21T12:15:41Z

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Usuário Discussão:Thiago Oliveira dos Santos

2015-10-21T12:13:50Z

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Usuário:Thiago Oliveira dos Santos

2015-10-21T12:13:48Z

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Graduado em Engenharia de Computação pela Universidade Federal do Espírito Santo (2004), mestre em Informática pela Universidade Federal do Espírito Santo (2006) e PhD em Engenharia Biomédica pela Universidade de Berna (2011), reoconhecido por equivalencia pelo programa doutorado em ciência da computação da Universidade de Uberlandia. Atualmente é professor adjunto da Universidade Federal do Espírito Santo. Áreas de interesse incluem, mas não se restringem a Visão Computacional, Processamento de Imagens, Computação Gráfica, Robótica e Cirurgia Guiada por Computador.

Usuário Discussão:Claudinebadue

2015-09-24T19:20:31Z

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Usuário:Claudinebadue

2015-09-24T19:20:29Z

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Claudine Badue was born in Anápolis, GO, Brazil. In March 1998, she received the B.Sc. degree in Computer Science from the Institute of Informatics (INF) of the Federal University of Goiás (UFG), Brazil. She received the M.Sc. degree in Computer Science in March 2001 and the Ph.D. degree in Computer Science in February 2007, both from the Department of Computer Science (DCC) of the Federal University of Minas Gerais (UFMG), Brazil. Since then, she has been with the Department of Informatics (DI) of the Federal University of Espírito Santo (UFES), where she is an Associate Professor.

Her research interests are in the areas of Artificial Cognitive Vision, Autonomous Robotics and High-Performance Computing. She has been involved in research projects financed through Brazilian research agencies, such as Brazilian National Council for Scientific and Technological Development (Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico – CNPq) and State of Espírito Santo Research Foundation (Fundação de Apoio a Pesquisa do Estado do Espírito Santo – FAPES). She has also been in the program committee and organizing committee of national and international conferences in Computer Science.

Usuário:Miguel Rios

2015-09-17T20:55:49Z

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Usuário Discussão:Miguel Rios

2015-09-17T20:55:49Z

Administrador: Bem-vindo!

Usuário Discussão:Ranik guidolini

2015-09-17T20:54:02Z

Administrador: Bem-vindo!

Usuário:Ranik guidolini

2015-09-17T20:54:01Z

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Usuário Discussão:Lauro Lyrio

2015-09-17T20:51:16Z

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Usuário:Lauro Lyrio

2015-09-17T20:51:15Z

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Mestre em Informática pela Universidade Federal do Espirito Santo e Bacharel em Ciência da Computação pela mesma instituição. Tem interesse em desenvolvimento e pesquisas nas áreas de Robótica, Visão Computacional e Computação de Alto Desempenho. Membro do projeto "Carro Autônomo da UFES" participou ativamente desde o início do projeto, desenvolvendo algoritmos de localização e mapeamento utilizando LIDARs e câmeras estéreo. Atualmente trabalha com desenvolvimento de produtos de alta tecnologia em empresa privada do setor de tecnologia da informação.

Ubuntu 12.04

2014-09-04T15:57:37Z

Administrador:

Este tutorial foi criado tendo como base uma rodando sistema operacional Linux Ubuntu 12.04

== Atualizar a distribuição: ==

- apt-get dist-upgrade

== Autenticação no LDAP: ==

- Adicionar as linhas abaixo no arquivo /etc/lightdm/lightdm.conf;
allow-guest=false
greeter-show-manual-login=true

- Alterar a linha "workgroup = WORKGROUP" para "workgroup = lcad.lan";

- Instalar o Synaptic, SSH e NFS: apt-get install synaptic openssh-server nfs-common;

- Abra o Synaptic;

- Faça uma busca por "likewise";

- Clique com o botão direito do mouse em "likewise-open-gui" e marque para instalação;

- Agora aplique as modificações;

- Abra o Likewise;

- No campo "Domain" digite "lcad.lan";

- Clique em "Join Domain";

- Insira a senha de usuário Administrator e aguarde a conexão;

== Pacotes Necessários: ==

- Abra o diretório de programas do lcad acessando um diretório local qualquer via intergace gráfica e no menu clique em "Ir" depois "Localização...";

- No campo "Localização" digite smb://192.168.1.254/Programas e acesse com a conta de administrador do domínio;

* Script de Pacotes:

- Execute os comandos presentes no script "lcad-pacotes.sh";

* Carmem:

- apt-get update;

Ubuntu 12.04

2014-09-04T15:56:08Z

Administrador:

Este tutorial foi criado tendo como base uma rodando sistema operacional Linux Ubuntu 12.04

== Atualizar a distribuição: ==

- apt-get dist-upgrade

== Autenticação no LDAP: ==

- Adicionar as linhas abaixo no arquivo /etc/lightdm/lightdm.conf;
allow-guest=false
greeter-show-manual-login=true

- Alterar a linha "workgroup = WORKGROUP" para "workgroup = lcad.lan";

- Instalar o Synaptic, SSH e NFS: apt-get install synaptic openssh-server nfs-common;

- Abra o Synaptic;

- Faça uma busca por "likewise";

- Clique com o botão direito do mouse em "likewise-open-gui" e marque para instalação;

- Agora aplique as modificações;

- Abra o Likewise;

- No campo "Domain" digite "lcad.lan";

- Clique em "Join Domain";

- Insira a senha de usuário Administrator e aguarde a conexão;

== Pacotes Necessários: ==

- Abra o diretório de programas do lcad acessando um diretório local qualquer via intergace gráfica e no menu clique em "Ir" depois "Localização...";

- No campo "Localização" digite smb://192.168.1.254/Programas e acesse com a conta de administrador do domínio;

- Execute os comandos presentes no script "lcad-pacotes.sh"

Ubuntu 12.04

2014-09-04T15:55:03Z

Administrador:

Este tutorial foi criado tendo como base uma rodando sistema operacional Linux Ubuntu 12.04

* Atualizar a distribuição:

- apt-get dist-upgrade

* Autenticação no LDAP:

- Adicionar as linhas abaixo no arquivo /etc/lightdm/lightdm.conf;
allow-guest=false
greeter-show-manual-login=true

- Alterar a linha "workgroup = WORKGROUP" para "workgroup = lcad.lan";

- Instalar o Synaptic, SSH e NFS: apt-get install synaptic openssh-server nfs-common;

- Abra o Synaptic;

- Faça uma busca por "likewise";

- Clique com o botão direito do mouse em "likewise-open-gui" e marque para instalação;

- Agora aplique as modificações;

- Abra o Likewise;

- No campo "Domain" digite "lcad.lan";

- Clique em "Join Domain";

- Insira a senha de usuário Administrator e aguarde a conexão;

* Pacotes Necessários:

- Abra o diretório de programas do lcad acessando um diretório local qualquer via intergace gráfica e no menu clique em "Ir" depois "Localização...";

- No campo "Localização" digite smb://192.168.1.254/Programas e acesse com a conta de administrador do domínio;

- Execute os comandos presentes no script "lcad-pacotes.sh"

Ubuntu 12.04

2014-09-04T15:39:01Z

Administrador:

Ubuntu 12.04

2014-09-04T15:32:28Z

Administrador:

Ubuntu 12.04

2014-09-04T15:32:14Z

Administrador: Criou página com 'Este tutorial foi criado tendo como base uma rodando sistema operacional Linux Ubuntu 12.04 * Atualizar a distribuição: - apt-get dist-upgrade * Autenticação no LDAP:...'

Estrutura de Rede do LCAD

2014-09-04T12:19:47Z

Administrador:

A rede de computadores do LCAD é descrita neste tópico da Wiki. Aqui será discorrido um pouco a respeito da estrutura, bem como sua configuração lógica e física.

CONFIGURAÇÃO FÍSICA:

* 2 Laboratórios;
* 4 Links externos (2 no LCAD-01 e 2 no LCAD-02);
* 2 Links internos (Conectam os switches do LCAD-01 E LCAD-02);
* Topologia Estrela;
* 1 Roteador (Alocado no AT do LCAD-01);
* 2 Access Points (Um no LCAD-01 e outro no LCAD-02);
* 2 Switches Fast-Ethernet (Um no LCAD-01 e outro no LCAD-02);
* 56 Pontos de rede; (26 no LCAD-01 e 30 no LCAD-02);

CONFIGURAÇÃO LÓGICA:

* Sub-rede: 192.168.0.0/23
* [[Roteamento]]
* [[Access Points]]
* DNS, DHCP e LDAP: [[Zentyal e NFS]]
* Apache e SVN: [[Web Service]]
* Máquinas: [[Ubuntu 12.04]]

Zentyal e NFS

2014-09-04T02:35:54Z

Administrador:

== Zentyal: ==

O Zentyal é um sistema Linux baseado no Ubuntu com a finalidade de substituir o Windows Server. Esse sistema tem sua versão free e pode ser baixado em http://www.zentyal.org/. Com essa ferramenta é extremamente mais simples instalar e gerenciar alguns dos serviços (DNS, DHCP e LDAP) necessários para o bom funcionamento da rede do LCAD.

* Instalação do Sistema:

- A instalação do sistema é padrão de qualquer outro linux, apenas certifique-se de configurar a placa de rede com o enderesso IP 192.168.1.254/23;

* Objetos da Rede:

- Logue na interface web do Zentyal;

- Clique na opção "Rede" no menu a esquerda;

- Clique na opção "Objetos";

* DHCP:

- Logue na interface web do Zentyal;

- Clique na opção "DHCP" no menu a esquerda;

* DNS:

- Logue na interface web do Zentyal;

- Clique na opção "DNS" no menu a esquerda;

* LDAP:

- Logue na interface web do Zentyal;

- Clique na opção "Domain" no menu a esquerda;

* Compartilhando Diretórios Necessários:

- Logue na interface web do Zentyal;

- Clique na opção "Compartilhamento" no menu a esquerda;

== NFSv4: ==

Escolher uma máquina que esteja ingressada do LDAP e com satisfatório espaço em disco para ser o servidor de NFS. Esse serviço possibilita que o usuário migre de máquinas livremente pela rede, tendo todos as suas informações disponíveis e salvas no servidor, ao fazer o login ele tem todas as configurações de conta e arquivos a disposição.

* Server:

- Logar como root;

- Instalar nfs: apt-get install nfs-kernel-server;

- Criar diretórios base: mkdir -p /export/users;

- Montar o diretório: mount --bind /home/users /export/users;

- No arquivo /etc/fstab adicionar a linha: /home/likewise-open/LCAD /export/users none bind 0 0;

- No arquivo /etc/default/nfs-kernel-server a linha NEED_SVCGSSD= recebe um "no" (NEED_SVCGSSD=no);

- Adicionar as linhas abaixo no arquivo /etc/idmapd.conf;

[Translation]
Method = nsswitch

- Adicionar as linhas abaixo no arquivo /etc/exports;

/export 192.168.0.0/23(rw,fsid=0,insecure,no_subtree_check,async)
/export/users 192.168.0.0/23(rw,nohide,insecure,no_subtree_check,async)

- Reiniciar o serviço: service nfs-kernel-server restart;

* Client:

- Instalar o nsf para clientes: apt-get install nfs-common;

- Adicionar no arquivo /etc/fstab a linha: 192.168.1.254:/export/users /home/likewise-open/LCAD nfs auto 0 0;

- Para testar a montagem do sistema execute: mount -a;

Referência: https://help.ubuntu.com/community/SettingUpNFSHowTo