LCAD - Contribuições do(a) usuário(a) [pt-br]

Apresentação de Artigo

2015-11-19T18:51:20Z

Claudinebadue: Criou página com '== Objetivos == O objetivo desta atividade é apresentar o artigo enviado por e-mail. == Grupo de Trabalho == :* Todos os alunos: Carlo, Josias, Thomas e Vinicius == Data ...'

== Objetivos ==

O objetivo desta atividade é apresentar o artigo enviado por e-mail.

== Grupo de Trabalho ==

:* Todos os alunos: Carlo, Josias, Thomas e Vinicius

== Data de Apresentação ==

O artigo deve ser apresentado no dia 03 de Dezembro de 2015.

Atividades práticas

2015-11-19T18:45:33Z

Claudinebadue:

[[category:Disciplinas]]
== [[Instalação do ROS]] ==
== [[Construção de um Mapa usando o Pionner, JoyStick e Sensor Sick LMS]] ==
== [[Construção de Exemplos de Nós do ROS para Troca de Mensagens]] ==
== [[Implementação do Algoritmo de Localização Monte Carlo]]==
== [[Implementação do Algoritmo de Mapeamento em Grade de Ocupação]]==
== [[Apresentação de Artigo]]==

Implementação do Algoritmo de Mapeamento em Grade de Ocupação

2015-11-19T18:44:01Z

Claudinebadue: Criou página com '== Objetivos == O objetivo deste trabalho é implementar o algoritmo de Mapeamento em Grade de Ocupação (Occupancy Grid Mapping - OGM) (Tabela 9.1). == Grupo de Trabalho =...'

== Objetivos ==

O objetivo deste trabalho é implementar o algoritmo de Mapeamento em Grade de Ocupação (Occupancy Grid Mapping - OGM) (Tabela 9.1).

== Grupo de Trabalho ==

:* Todos os alunos: Carlo, Josias, Thomas e Vinicius

== Data de Entrega ==

O trabalho deve ser entregue até dia 24 de Novembro de 2015.

Atividades práticas

2015-11-19T18:40:24Z

Claudinebadue:

Implementação do Algoritmo de Localização Monte Carlo

2015-10-06T18:52:50Z

Claudinebadue:

== Objetivos ==

O objetivo deste trabalho é implementar os seguintes algoritmos de Localização Monte Carlo (Monte Carlo Localization - MCL):
o MCL padrão (Tabela 8.2 [Thrun et al., 2006]) sem e com injeção de partículas aleatórias e o augmented MCL (Tabela 8.3).
Esses algoritmos deve usar dois modelos de movimento - Velocidade (Tabela 5.3) e Odometria (Tabela 5.6) - e dois modelos de medição - Beam Range Finder Model (Tabela 6.1) e Likelihood Field Range Finder Model (Tabela 6.3).

== Grupos de Trabalho ==

:* Grupo 1 (Thomas e Vinicius): MCL padrão sem e com injeção de partículas aleatórias, modelo de movimento de Odometria e modelo de medição Beam;
:* Grupo 2 (Állek, Carlo e Josias): Augmented MCL, modelo de movimento de Velocidade e modelo de medição Likelihood Field;

== Data de Entrega ==

O trabalho deve ser entregue até dia 13 de Outubro de 2015.

Implementação do Algoritmo de Localização Monte Carlo

2015-10-06T18:51:33Z

Claudinebadue:

== Objetivos ==

O objetivo deste trabalho é implementar os seguintes algoritmos de Localização Monte Carlo (Monte Carlo Localization - MCL):
o MCL padrão (Tabela 8.2 [Thrun et al., 2006]) com injeção de partículas aleatórias e o augmented MCL (Tabela 8.3).
Esses algoritmos deve usar dois modelos de movimento - Velocidade (Tabela 5.3) e Odometria (Tabela 5.6) - e dois modelos de medição - Beam Range Finder Model (Tabela 6.1) e Likelihood Field Range Finder Model (Tabela 6.3).

== Grupos de Trabalho ==

:* Grupo 1 (Thomas e Vinicius): MCL padrão com injeção de partículas aleatórias, modelo de movimento de Odometria e modelo de medição Beam;
:* Grupo 2 (Állek, Carlo e Josias): Augmented MCL, modelo de movimento de Velocidade e modelo de medição Likelihood Field;

== Data de Entrega ==

O trabalho deve ser entregue até dia 13 de Outubro de 2015.

Implementação do Algoritmo de Localização Monte Carlo

2015-10-06T18:50:24Z

Claudinebadue: Criou página com '== Objetivos == O objetivo deste trabalho é implementar os seguintes algoritmos de Localização Monte Carlo (Monte Carlo Localization - MCL): o MCL padrão (Tabela 8.2 [Thr...'

== Objetivos ==

O objetivo deste trabalho é implementar os seguintes algoritmos de Localização Monte Carlo (Monte Carlo Localization - MCL):
o MCL padrão (Tabela 8.2 [Thrun et al., 2006]) com injeção de partículas aleatórias e o augmented MCL (Tabela 8.3).
Esses algoritmos deve usar dois modelos de movimento - Velocidade (Tabela 5.3) e Odometria (Tabela 5.6) - e dois modelos de medição - Beam Range Finder Model (Tabela 6.1) e Likelihood Field Range Finder Model (Tabela 6.3).

== Grupos de Trabalho ==

:* Grupo 1 (Thomas e Vinicius): MCL padrão com injeção de partículas aleatórias, modelo de movimento de Odometria e modelo de medição Beam;
:* Grupo 2 (Állek, Carlo e Josias): Augmented MCL, modelo de movimento de Velocidade e modelo de medição Likelihood Field;

== Data de Entrega ==

Dia 13 de Outubro de 2015

Atividades práticas

2015-10-06T18:34:56Z

Claudinebadue:

Construção de Exemplos de Nós do ROS para Troca de Mensagens

2015-09-24T20:16:57Z

Claudinebadue: Criou página com '==Pacote de um Exemplo de 2 Nós do ROS que Trocam Mensagens== 1. Clone o pacote exemplo no diretório ~/catkin_ws/src/: cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/...'

==Pacote de um Exemplo de 2 Nós do ROS que Trocam Mensagens==

1. Clone o pacote exemplo no diretório ~/catkin_ws/src/:
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/LCAD-UFES/exemplo.git

Após baixá-lo, construa os pacotes:
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2. Para executar o exemplo, abra um terminal e execute:
rosrun exemplo inscrever

3. Abra outro terminal, e execute:
rosrun exemplo publicar

O código desse exemplo está bem documentado.

Construção de um Mapa usando o Pionner, JoyStick e Sensor Sick LMS

2015-09-24T20:13:58Z

Claudinebadue:

==Controle do Pionner com JoyStick==

1. Clone o pacote ROSARIA no diretório ~/catkin_ws/src/:
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/amor-ros-pkg/rosaria.git

2. Instale as dependências:
rosdep update
rosdep install rosaria
cd ~/catkin_ws
catkin_make

3. Instale o pacote jstest-gtk:
sudo apt-get install jstest-gtk

4. Identifique a porta atribuída ao joystick (e.g., js0). Para isso, liste o conteúdo do diretório /dev/input antes e depois de conectar o joystick:
ls /dev/input/

5. Libere o acesso à porta do joystick:
sudo chmod 777 /dev/input/js0

Obs: Substitua js0 pela porta do joystick.

6. Para testar o joystick:
sudo jstest /dev/input/js0

A saída do joystick aparecerá na tela.

7. Instale o pacote joy:
sudo apt-get install ros-indigo-joy

8. Para controlar o Pioneer:

8.1. Execute o mestre:
roscore

8.2. Conecte o joystick.

8.3. Em um novo terminal, configure os parâmetros do nó joy:
rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0"

8.4. Execute o nó joy:
rosrun joy joy_node

Para visualizar os dados enviados ao nó joy pelo joystick, execute em um novo terminal:
rostopic echo joy

8.5.Conecte o Pioneer.

8.6. Em um novo terminal, libere a porta atribuída ao Pioneer:
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*

Obs: Substitua ttyUSB* pela porta do Pioneer.

8.7. Execute o programa ROSARIA:
rosrun rosaria RosAria

Caso ocorra algum erro com a porta do Pioneer, execute:
rosrun rosaria RosAria _port:=/dev/ttyUSB*

8.8. Crie um pacote para scripts auxiliares:
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg scripts_aux

8.9. Baixe o script auxiliar descrito abaixo para o diretório ~/catkin_make/src/scripts_aux:

* RosAriaJoyTeleop.py: controla o Pioneer usando o joystick.

Após baixá-lo, dê a ele permissão de execução:
cd ~/catkin_ws/src/scripts_aux
chmod 755 *

8.10. Construa os pacotes:
cd ~/catkin_ws
catkin_make

8.12.Em um novo terminal, execute o script RosAriaJoyTeleop.py:
rosrun scripts_aux RosAriaJoyTeleop.py

== Construção do Log de Dados Capturados pelo Sensor Sick LMS ==

1. Instale os pacotes sicktoolbox e sicktoolbox_wrapper:
sudo apt-get install ros-indigo-sicktoolbox
sudo apt-get install ros-indigo-sicktoolbox-wrapper

2. Baixe os scripts auxiliares descritos abaixo para o diretório ~/catkin_make/src/scripts_aux:

* RosAriaKeyTeleop.py: controla o Pioneer usando o teclado;
* RosAriaLaserTf.py: publica a posição do sensor Sick LMS no Pioneer.

Após baixá-los, dê a eles permissão de execução:
cd ~/catkin_ws/src/scripts_aux
chmod 755 *

3. Construa os pacotes:
cd ~/catkin_ws
catkin_make

=== Construção do Log em um Ambiente Real ===

1. Crie um arquivo de log para armazenar os dados capturados pelo sensor Sick LMS:
sudo chmod 777 /dev/input/js0
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB1
roscore
rosrun rosaria RosAria _port:=/dev/ttyUSB0
rosrun sicktoolbox_wrapper sicklms _port:=/dev/ttyUSB1 _baud=38400
rosrun scripts_aux RosAriaLaserTf.py
rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0"
rosrun joy joy_node
rosrun scripts_aux RosAriaJoyTeleop.py
cd "diretorio para armazenar o log"
rosbag record -O log_map /scan /tf
rosrun rviz rviz

Obs. 1: Nos comandos 1 e 8 acima, substitua js0 pela porta do joystick, ttyUSB0 pela porta do Pioneer e ttyUSB1 pela porta do sensor Sick LMS.
Obs. 2: No comando 11 acima, substitua log_map pelo nome que queria dar ao arquivo de log.
Obs. 3: O último comando executa o pacote rviz, uma ferramenta de visualização do ROS.

===Construção do Mapa em um Ambiente Simulado===

1. Instale o pacote gazebo-ros:
sudo apt-get install libsdformat1 libsdformat-dev
sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control

2. Instale os pacotes ros-control e ros-controllers:

sudo apt-get install ros-indigo-ros-control ros-indigo-ros-controllers

3. Clone o pacote CT7 para o diretório ~/.gazebo/models/:
cd ~/.gazebo/models/
git clone https://github.com/LCAD-UFES/CT7.git

Este pacote contém os modelos 3D das portas, molduras das portas e paredes do segundo andar do Prédio CT-VII.

4. Clone o pacote PioneerModel para o diretório ~/catkin_ws/src/:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/LCAD-UFES/PioneerModel.git

Este pacote contém o modelo do Pioneer.

Após baixá-lo, construa os pacotes:
cd ~/catkin_ws
catkin_make

5. Clone o pacote p3dx_controller para o diretório ~/catkin_ws/src/:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/LCAD-UFES/p3dx_controller.git

Após baixá-lo, construa os pacotes:
cd ~/catkin_ws
catkin_make

6. Crie um arquivo de log para armazenar os dados capturados pelo sensor Sick LMS:
roscore
roslaunch p3dx_gazebo gazebo.launch
rosrun p3dx_controller move.py
cd ~/bagfiles/
roslaunch p3dx_description rviz.launch
rosbag record -O log_map /p3dx/laser/scan /tf

== Criação do Mapa Usando o Pacote slam_gmapping ==

1. Instale o pacote slam_gmapping:
sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

2. Instale o pacote navigation:
sudo apt-get install ros-indigo-navigation

Obs: O pacote navigation contém o pacote map_server.

3. Execute o mestre, use o carimbo de tempo do log e execute o pacote slam_gmapping:
roscore
rosparam set use_sim_time true
rosrun gmapping slam_gmapping scan:=p3dx/laser/scan

4.Em um novo terminal, reproduza o log:
cd ~/bagfiles/
rosbag play --clock log_map.bag

5. Assim que a reprodução do log terminar, salve o mapa no disco. Para isso, entre no diretório no qual deseja salvar o mapa e execute:
rosrun map_server map_saver

Congratz! Você agora terá o mapa salvo como map.pgm.

Construção de um Mapa usando o Pionner, JoyStick e Sensor Sick LMS

2015-09-24T20:05:39Z

Claudinebadue: /* Controle do Pionner com JoyStick */

==Controle do Pionner com JoyStick==

1. Clone o pacote ROSARIA no diretório ~/catkin_ws/src/:
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/amor-ros-pkg/rosaria.git

2. Instale as dependências:
rosdep update
rosdep install rosaria
cd ~/catkin_ws
catkin_make

3. Instale o pacote jstest-gtk:
sudo apt-get install jstest-gtk

4. Identifique a porta atribuída ao joystick (e.g., js0). Para isso, liste o conteúdo do diretório /dev/input antes e depois de conectar o joystick:
ls /dev/input/

5. Libere o acesso à porta do joystick:
sudo chmod 777 /dev/input/js0

Obs: Substitua js0 pela porta do joystick.

6. Para testar o joystick:
sudo jstest /dev/input/js0

A saída do joystick aparecerá na tela.

7. Instale o pacote joy:
sudo apt-get install ros-indigo-joy

8. Para controlar o Pioneer:

8.1. Execute o mestre:
roscore

8.2. Conecte o joystick.

8.3. Em um novo terminal, configure os parâmetros do nó joy:
rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0"

8.4. Execute o nó joy:
rosrun joy joy_node

Para visualizar os dados enviados ao nó joy pelo joystick, execute em um novo terminal:
rostopic echo joy

8.5.Conecte o Pioneer.

8.6. Em um novo terminal, libere a porta atribuída ao Pioneer:
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*

Obs: Substitua ttyUSB* pela porta do Pioneer.

8.7. Execute o programa ROSARIA:
rosrun rosaria RosAria

Caso ocorra algum erro com a porta do Pioneer, execute:
rosrun rosaria RosAria _port:=/dev/ttyUSB*

8.8. Crie um pacote para scripts auxiliares:
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg scripts_aux

8.9. Baixe o script auxiliar descrito abaixo para o diretório ~/catkin_make/src/scripts_aux:

* RosAriaJoyTeleop.py: controla o Pioneer usando o joystick.

Após baixá-lo, dê a ele permissão de execução:
cd ~/catkin_ws/src/scripts_aux
chmod 755 *

8.10. Construa os pacotes:
cd ~/catkin_ws
catkin_make

8.12.Em um novo terminal, execute o script RosAriaJoyTeleop.py:
rosrun scripts_aux RosAriaJoyTeleop.py

== Construção do Log de Dados Capturados pelo Sensor Sick LMS ==

1. Instale os pacotes sicktoolbox e sicktoolbox_wrapper:
sudo apt-get install ros-indigo-sicktoolbox
sudo apt-get install ros-indigo-sicktoolbox-wrapper

2. Baixe os scripts auxiliares descritos abaixo para o diretório ~/catkin_make/src/scripts_aux:

* RosAriaKeyTeleop.py: controla o Pioneer usando o teclado;
* RosAriaLaserTf.py: publica a posição do sensor Sick LMS no Pioneer.

Após baixá-los, dê a eles permissão de execução:
cd ~/catkin_ws/src/scripts_aux
chmod 755 *

3. Construa os pacotes:
cd ~/catkin_ws
catkin_make

=== Construção do Log em um Ambiente Real ===

1. Crie um arquivo de log para armazenar os dados capturados pelo sensor Sick LMS:
sudo chmod 777 /dev/input/js0
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB1
roscore
rosrun rosaria RosAria _port:=/dev/ttyUSB0
rosrun sicktoolbox_wrapper sicklms _port:=/dev/ttyUSB1 _baud=38400
rosrun scripts_aux RosAriaLaserTf.py
rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0"
rosrun joy joy_node
rosrun scripts_aux RosAriaJoyTeleop.py
cd "diretorio para armazenar o log"
rosbag record -O log_map /scan /tf
rosrun rviz rviz

Obs. 1: Nos comandos 1 e 8 acima, substitua js0 pela porta do joystick, ttyUSB0 pela porta do Pioneer e ttyUSB1 pela porta do sensor Sick LMS.
Obs. 2: No comando 11 acima, substitua log_map pelo nome que queria dar ao arquivo de log.
Obs. 3: O último comando executa o pacote rviz, uma ferramenta de visualização do ROS.

===Construção do Mapa em um Ambiente Simulado===

1. Instale o pacote gazebo-ros:
sudo apt-get install libsdformat1 libsdformat-dev
sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control

2. Instale os pacotes ros-control e ros-controllers:

sudo apt-get install ros-indigo-ros-control ros-indigo-ros-controllers

3. Baixe o arquivo descrito abaixo:

* modeloCT7.zip: contém 3 diretórios que contém os modelos 3D das portas, molduras das portas e paredes do segundo andar do Prédio CT-VII.

Após baixá-lo, descompacte-o e mova ou copie os diretórios resultantes para a pasta (oculta) de modelos do Gazebo:
unzip modeloCT7.zip -d modeloCT7
mv modeloCT7/* ~/.gazebo/models/

4. Baixe o arquivo descrito abaixo para o diretório catkin_ws/src:

* PioneerModel.zip: pacotes com o modelo do pioneer utilizando o mapa do CT7

Após baixá-lo, descompacte-o e construa os pacotes:
cd ~/catkin_ws/src
unzip PioneerModel.zip
cd ..
catkin_make

5. Baixe o pacote descrito abaixo para o diretório catkin_ws/src:

* p3dx_controller.zip: controla o Pioneer usando o teclado.

Após baixá-lo, descompacte-o e construa os pacotes:
cd ~/catkin_ws/src
unzip p3dx_controller.zip
cd ~/catkin_ws/src/p3dx_controller/scripts
chmod 755 *
cd ~/catkin_ws
catkin_make

6. Crie um arquivo de log para armazenar os dados capturados pelo sensor Sick LMS:
roscore
roslaunch p3dx_gazebo gazebo.launch
rosrun p3dx_controller move.py
cd ~/bagfiles/
roslaunch p3dx_description rviz.launch
rosbag record -O log_map /p3dx/laser/scan /tf

== Criação do Mapa Usando o Pacote slam_gmapping ==

1. Instale o pacote slam_gmapping:
sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

2. Instale o pacote navigation:
sudo apt-get install ros-indigo-navigation

Obs: O pacote navigation contém o pacote map_server.

3. Execute o mestre, use o carimbo de tempo do log e execute o pacote slam_gmapping:
roscore
rosparam set use_sim_time true
rosrun gmapping slam_gmapping scan:=p3dx/laser/scan

4.Em um novo terminal, reproduza o log:
cd ~/bagfiles/
rosbag play --clock log_map.bag

5. Assim que a reprodução do log terminar, salve o mapa no disco. Para isso, entre no diretório no qual deseja salvar o mapa e execute:
rosrun map_server map_saver

Congratz! Você agora terá o mapa salvo como map.pgm.

Atividades práticas

2015-09-24T19:59:56Z

Claudinebadue: