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Como usar os pacotes ROS visual search thin e visual search webcam

2015-10-12T21:18:31Z

Rafael Nascimento:

== '''ROS visual_search_thin''' ==

=== Introdução ===

O pacote do ROS visual_search_thin é apenas uma adaptação do pacote original do CARMEN visual_search_thin.

=== Download do pacote ===
svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/ros/visual_search_thin/
svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/ros/visual_search_webcam/
=== O que ele faz ? ===

O visual_search_thin é um pacote de busca visual, criado usando redes neurais no framework MAE.

=== Como usar ? ===

==== Compilando o visual_search_thin: ====

roscd visual_search_thin
rosmake

==== Rodando o visual_search_thin: ====

roscore
rosrun visual_search_thin visual_search_thin

== '''ROS visual_search_webcam''' ==

=== Introdução ===

O pacote visual_search_webcam do ROS é uma aplicação do visual_search_thin, com ele é possível utilizar a busca visual com a webcam do seu computador.

=== Instalando dependências: ===

Para utilizar o visual_search_webcam é preciso ter certeza que sua webcam funciona no linux, para isso é necessário a instalação de um dos seguintes drivers open-source:

1.Cheese:
sudo apt-get install cheese
2.GUVCView:
sudo apt-get install guvcview

Para mais informações veja o readme.txt dentro do pacote visual_search_webcam.

=== Como usar ? ===

==== Compilando o visual_search_webcam: ====

roscd visual_search_webcam
rosmake

==== Rodando o visual_search_webcam: ====

roslaunch visual_search_webcam webcam.launch
rosrun visual_search_thin visual_search_thin

===== Como treinar a busca visual ? =====

1. Na janela “Visual Search”, aberta pelo webcam.launch, clique em um ponto qualquer da imagem para treinar a busca visual.

2. Observe nas janela do visual_search_thin, “in_saccade_current” que agora a busca visual fica seguindo o ponto de treino. Na janela “in_saccade_trained” a imagem com o ponto de treino fica congelada. Na janela “out_saccade_v1_activation_map” é possível observar o “comportamento” da rede neural em busca do ponto de treino.

=== Como terminar o programa ? ===
1. Feche uma das janelas abertas pelo visual_search_thin e em seguida de clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao webcam.launch.

Como usar o pacote ROS cyton kinematics

2015-10-12T21:15:21Z

Rafael Nascimento:

== '''ROS cyton_kinematics''' ==

=== Introdução ===

O pacote cyton_kinematics do ROS é uma adapatação do software de animação criado pelo professor Edilson para que funcione com o braço robótico do LCAD Cyton Arm.

=== Download do pacote ===
svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/ros/cyton_kinematics/
=== O que ele faz ? ===

O cyton_kinematics faz o inverse kinematics para o Cyton Arm toda vez que recebe um ponto 3D. Com esse pacote também é possível controlar diretamente o Cyton Arm através da interface criada pelo professor Edilson.

=== Instalando dependências: ===

É necessário possuir os pacotes cyton[http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Como_usar_o_pacote_ROS_cyton] e cyton_kinect[http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Como_usar_o_pacote_ROS_cyton_kinect].

=== Como usar ? ===

==== Compilando o cyton_kinematics: ====

roscd cyton_kinematics
rosmake

==== Rodando o cyton_kinematics: ====

Existem duas formas de ultilizar o pacote cyton_kinematics, são elas:

===== Utilizando o Cyton Arm em modo de simulação. =====

roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics robot_sim:=true

===== Utilizando o Cyton Arm real. =====

Antes de rodar o comando abaixo, faça os procedimentos para ligar o Cyton Arm no computador citados em [1].

roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics

==== Como utilizar o cyton_kinematics para controlar o Cyton Arm ? ====

0. Na janela "MotionViewer" escolha a junta fixa e a junta a qual deseja mover.

1. Para escolher a junta fixa, segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aparte a tecla "a". Observe a junta mudar da cor amarela para vermelho.

2. Para escolher a junta "móvel", segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aperte a tecla "s". Observe a junta mudar da cor amarela para verde.

3a. Para mover a junta "móvel" livremente aperte a tecla "i" na janela do "MotionViewer" e com o botão direito do mouse araste-a livremente.

3b. Quando o pacote cyton_kinematics for utilizado com o cyton_kinect, para que possa fazer com que o cyton_kinematics receba um ponto 3D e calcule o inverse kinematics para o Cyton Arm é necessário clicar "ii" na tela "MotionViewer".

=== Como terminar o programa ? ===
1. Feche a janela do "MotionViewer" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinematics.

Como usar o pacote ROS cyton kinect

2015-10-12T21:13:58Z

Rafael Nascimento:

== '''ROS cyton_kinect''' ==

=== Introdução ===

O pacote cyton_kinect é um pacote criado com o intuito de ser uma interface para manipulação do Cyton Arm do LCAD utilizando a câmera Kinect. Essa interface foi criada no Qtcreator a partir do exemplo qt_ros [http://www.ros.org/wiki/qt_ros].

=== Download do pacote ===

svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/ros/cyton_kinect/
=== O que ele faz ? ===

Com o pacote cyton_kinect é possível clicar em um ponto da imagem 2D da kinect, obter o correspondente ponto 3D no mundo e publicar esse ponto no tópico /cyton_kinect/point para que algum outro pacote faça uso desse ponto. No cyton_kinect também é possível clicar em um ponto 2D da imagem do kinect e utilizando a busca visual do pacote visual_search_thin [http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Como_usar_os_pacotes_ROS_visual_search_thin_e_visual_search_webcam#ROS_visual_search_webcam] publicar vários pontos 3D do mundo no tópico /cyton_kinect/point referentes ao ponto de treino escolhido.

=== Instalando dependências: ===

Para utilizar o cyton_kinect é necessário instalar o pacote do qt ROS, para isso:

sudo apt-get install ros-fuerte-qt-ros

É necessário também posssuir os pacotes openni_launch, openni_camera e visual_search_thin.

Para possíveis erros de compilação veja o mainfest.xml.

=== Como usar ? ===

==== Compilando o cyton_kinect: ====

roscd cyton_kinect
rosmake

==== Rodando o cyton_kinect: ====

roslaunch openni_launch openni.launch
rosrun cyton_kinect cyton_kinect

===== Publicando um ponto 3D no tópico /cyton_kinect/point =====

1. Cline no botão "Connect".

2. Clique em um ponto da imagem 2D que aparece na interface do cyton_kinect.

3. Observe os campos "X, Y, Z" abaixo de "Coordinates to be published" alterarem seus valores para os valores correspondente 3D do ponto escolhido.

4. Caso esse ponto seja válido e de seu interesse, clique no botão "Publish", caso contrário volte ao passo 2.

===== Publicando vários pontos 3D no tópico /cyton_kinect/point através da busca visual =====

1. É necessário que o pacote visual_search_thin esteja rodando.

2. Marque a opção "Tracking Mode" na interface do cyton_kinect.

3. Observe o valor ao lado de "Tracking Mode" ser alterado de "OFF" para "ON"

4. Clique em um ponto 2D da imagem do kinect para treinar a busca visual.

5. Clique no botão "Track".

6. Para parar de publicar vários pontos da busca visual no tópico /cyton_kinect/point, basta desmarcar a opção "Tracking Mode".

=== Como terminar o programa ? ===
1. Clique no botão "Quit" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinect.

Como usar o pacote ROS cyton

2015-10-12T21:12:22Z

Rafael Nascimento: /* Download do pacote */

== '''ROS cyton''' ==

=== Introdução ===

O pacote cyton do ROS é uma adapatação do pacote cyton_ros_1204 encontrado em [https://code.google.com/p/cyton-ros-pkg/wiki/ROS_Cyton_Interface]. A adaptação foi necessária, pois o pacote original foi criado para ser utilizado no braço robótico Cyton Veta 2 que é um modelo de braço robótico mais novo que o Cyton Alpha do LCAD.

=== Download do pacote ===

svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/ros/cyton/

=== O que ele faz ? ===

O pacote cyton é um ''wrapper'' do ''framwork'' do Cyton Arm no ROS. Com esse pacote é possível mover o cyton passando-se um conjunto de configurações das juntas, ou então um ponto 3D no mundo. Essa "passagem de argumentos" para o pacote cyton é feito através da actionlib[http://www.ros.org/wiki/actionlib] do ROS. Com a actionlib é possível criar ActionClients e ActionServers para estabeler uma comunicação cliente – servidor.

=== Instalando dependências: ===

Para utilizar o pacote cyton é necessário adicionar algumas variáveis de ambiente, para isso:

export CYTON_INC=~/ros/cyton/include/
export CYTON_LIB=~/ros/cyton/lib/
export CYTON_BIN=~/ros/cyton/bin/
export CYTON_EE_FILE=~/ros/cyton/guide_frame.txt
export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros:$ROS_PACKAGE_PATH

É necessário também possuir o pacote cyton_kinect, para isso veja [http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Como_usar_o_pacote_ROS_cyton_kinect].

Para possíveis erros de compilação veja o mainfest.xml.

=== Procedimentos para ligar o Cyton Arm ao computador: ===

1. Ajustar a fonte para uma tensão em 13.5V e máxima corrente.

2. Ligar o terminal negativo da bateria no negativo da fonte e o terminal positivo da bateria no positivo da fonte.

3. Ligar o botão da caixa preta do Cyton Arm.

4. Ligar o USB do Cyton Arm no computador.

5.
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

=== Como usar ? ===

==== Compilando o cyton: ====

roscd cyton
rosmake

==== Rodando o cyton_kinematics: ====

Existem várias formas de utilizar o pacote cyton, são elas:

===== Utilizando apenas o pacote cyton. =====

====== Passando um ponto 3D ======

roslaunch cyton cyton.launch
rosrun cyton guide_frame_node

====== Passando uma configuração de juntas ======

roslaunch cyton hardware.launch
rosrun cyton send_joints

===== Utilizando o pacote cyton, o pacote cyton_kinematics[http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Como_usar_o_pacote_ROS_cyton_kinematics] e o pacote cyton_kinect. =====

Antes de rodar os comandos abaixo, faça ligue o kinect em uma porta USB 2.0 do computador.

====== Rodando em modo de simulação ======

roslaunch cyton slam.launch robot_sim:=true visual_search:=false

====== Rodando com o Cyton Arm real ======

roslaunch cyton slam.launch visual_search:=false

===== Utilizando o pacote cyton, o pacote cyton_kinematics, o pacote cyton_kinect e o pacote visual_search_thin[http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Como_usar_os_pacotes_ROS_visual_search_thin_e_visual_search_webcam] =====

Antes de executar os comandos abaixo, ligue o kinect em uma porta USB 2.0 do computador

====== Rodando em modo de simulação ======

roslaunch cyton slam.launch robot_sim:=true

====== Rodando com o Cyton Arm real ======

roslaunch cyton slam.launch

=== Como terminar o programa ? ===
1. Feche as janela abertas e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton.

2014-05-14T19:14:13Z

Rafael Nascimento:

2013-10-09T11:32:00Z

Rafael Nascimento:

Roteiros de configuração para maquinas LCAD (2013)

2013-10-09T11:30:44Z

Rafael Nascimento:

Roteiros de configuração para maquinas LCAD (2013)

2013-10-09T11:29:46Z

Rafael Nascimento:

[[category:Configuração]]
Seguem os roteiros de uma configuração básica feita em uma máquina LCAD padrão.

:*[[Media:Roteiro-Fedora-LCAD.pdf|Maquinas Fedora (ultima atualização em 06/10/2011)]]

:*[[Media:Roteiro_de_configuraçao_ubuntu_2013.pdf|Maquinas Ubuntu (ultima atualização em 07/10/2013)]]

Qualquer dúvida mandar um e-mail para: suporte@lcad.inf.ufes.br

Roteiros de configuração para maquinas LCAD (2013)

2013-10-09T11:28:58Z

Rafael Nascimento: Criou página com 'category:Configuração Seguem os roteiros de uma configuração básica feita em uma máquina LCAD padrão. :*[[Media:Roteiro-Fedora-LCAD.pdf|Maquinas Fedora (ultima atu...'

[[category:Configuração]]
Seguem os roteiros de uma configuração básica feita em uma máquina LCAD padrão.

:*[[Media:Roteiro-Fedora-LCAD.pdf|Maquinas Fedora (ultima atualização em 06/10/2011)]]

:*[[Media:Roteiro-Ubuntu-LCAD.pdf|Maquinas Ubuntu (ultima atualização em 07/10/2013)]]

Qualquer dúvida mandar um e-mail para: suporte@lcad.inf.ufes.br

Dicas e Configurações

2013-10-09T11:27:26Z

Rafael Nascimento:

[[category:Configuração]]
==Software==
:*[[Firefox 3.x inicializa com opcao Modo Offline sempre habilitada - Fedora 9 e 10]]
:*[[Configuracao de Rede no Fedora 9 e 10]]
:*[[Recuperar o Grub em instalações dual boot]]
:*[[Roteiros de configuração para maquinas LCAD (2011)]]
:*[[Roteiros de configuração para maquinas LCAD (2013)]]

2013-07-14T03:51:15Z

Rafael Nascimento: /* Instalando dependências: */

== '''ROS cyton''' ==

=== Introdução ===

O pacote cyton do ROS é uma adapatação do pacote cyton_ros_1204 encontrado em [https://code.google.com/p/cyton-ros-pkg/wiki/ROS_Cyton_Interface]. A adaptação foi necessária, pois o pacote original foi criado para ser utilizado no braço robótico Cyton Veta 2 que é um modelo de braço robótico mais novo que o Cyton Alpha do LCAD.

=== O que ele faz ? ===

O pacote cyton é um ''wrapper'' do ''framwork'' do Cyton Arm no ROS. Com esse pacote é possível mover o cyton passando-se um conjunto de configurações das juntas, ou então um ponto 3D no mundo. Essa "passagem de argumentos" para o pacote cyton é feito através da actionlib[http://www.ros.org/wiki/actionlib] do ROS. Com a actionlib é possível criar ActionClients e ActionServers para estabeler uma comunicação cliente – servidor.

=== Instalando dependências: ===

Para utilizar o pacote cyton é necessário adicionar algumas variáveis de ambiente, para isso:

export CYTON_INC=~/ros/cyton/include/
export CYTON_LIB=~/ros/cyton/lib/
export CYTON_BIN=~/ros/cyton/bin/
export CYTON_EE_FILE=~/ros/cyton/guide_frame.txt
export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros:$ROS_PACKAGE_PATH

É necessário também possuir o pacote cyton_kinect, para isso veja [http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Como_usar_o_pacote_ROS_cyton_kinect].

Para possíveis erros de compilação veja o mainfest.xml.

=== Como usar ? ===

==== Compilando o cyton_kinematics: ====

roscd cyton_kinematics
rosmake

==== Rodando o cyton_kinematics: ====

Existem duas formas de ultilizar o pacote cyton_kinematics, são elas:

===== Utilizando o Cyton Arm em modo de simulação. =====

roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics robot_sim:=true

===== Utilizando o Cyton Arm real. =====

Antes de rodar o comando abaixo, faça os procedimentos para ligar o Cyton Arm no computador citados em [1].

roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics

==== Como utilizar o cyton_kinematics para controlar o Cyton Arm ? ====

0. Na janela "MotionViewer" escolha a junta fixa e a junta a qual deseja mover.

1. Para escolher a junta fixa, segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aparte a tecla "a". Observe a junta mudar da cor amarela para vermelho.

2. Para escolher a junta "móvel", segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aperte a tecla "s". Observe a junta mudar da cor amarela para verde.

3a. Para mover a junta "móvel" livremente aperte a tecla "i" na janela do "MotionViewer" e com o botão direito do mouse araste-a livremente.

3b. Quando o pacote cyton_kinematics for utilizado com o cyton_kinect, para que possa fazer com que o cyton_kinematics receba um ponto 3D e calcule o inverse kinematics para o Cyton Arm é necessário clicar "ii" na tela "MotionViewer".

=== Como terminar o programa ? ===
1. Feche a janela do "MotionViewer" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinematics.

Como usar o pacote ROS cyton

2013-07-14T03:50:26Z

Rafael Nascimento: /* Instalando dependências: */

Como usar o pacote ROS cyton

2013-07-14T03:49:13Z

Rafael Nascimento: /* O que ele faz ? */

Como usar o pacote ROS cyton

2013-07-14T03:47:24Z

Rafael Nascimento: /* Introdução */

Como usar o pacote ROS cyton

2013-07-14T03:45:32Z

Rafael Nascimento: /* Introdução */

== '''ROS cyton''' ==

=== Introdução ===

O pacote cyton do ROS é uma adapatação do pacote cyton_ros_1204 encontrado em [https://code.google.com/p/cytonrospkg/]. A adaptação foi necessária, pois o pacote original foi criado para ser utilizado no braço robótico Cyton Veta 2 que é um modelo de braço robótico mais novo que o Cyton Alpha do LCAD.

=== O que ele faz ? ===

O cyton_kinematics faz o inverse kinematics para o Cyton Arm toda vez que recebe um ponto 3D. Com esse pacote também é possível controlar diretamente o Cyton Arm através da interface criada pelo professor Edilson.

=== Instalando dependências: ===

É necessário possuir os pacotes cyton[incluir_referencia] e cyton_kinect[http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Como_usar_o_pacote_ROS_cyton_kinect].

=== Como usar ? ===

==== Compilando o cyton_kinematics: ====

roscd cyton_kinematics
rosmake

==== Rodando o cyton_kinematics: ====

Existem duas formas de ultilizar o pacote cyton_kinematics, são elas:

===== Utilizando o Cyton Arm em modo de simulação. =====

roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics robot_sim:=true

===== Utilizando o Cyton Arm real. =====

Antes de rodar o comando abaixo, faça os procedimentos para ligar o Cyton Arm no computador citados em [1].

roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics

==== Como utilizar o cyton_kinematics para controlar o Cyton Arm ? ====

0. Na janela "MotionViewer" escolha a junta fixa e a junta a qual deseja mover.

1. Para escolher a junta fixa, segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aparte a tecla "a". Observe a junta mudar da cor amarela para vermelho.

2. Para escolher a junta "móvel", segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aperte a tecla "s". Observe a junta mudar da cor amarela para verde.

3a. Para mover a junta "móvel" livremente aperte a tecla "i" na janela do "MotionViewer" e com o botão direito do mouse araste-a livremente.

3b. Quando o pacote cyton_kinematics for utilizado com o cyton_kinect, para que possa fazer com que o cyton_kinematics receba um ponto 3D e calcule o inverse kinematics para o Cyton Arm é necessário clicar "ii" na tela "MotionViewer".

=== Como terminar o programa ? ===
1. Feche a janela do "MotionViewer" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinematics.