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Roteiro de atividades para o dia 03/06/2009
# Produzir o mapa do ambiente simulado (Camilo) - OK
# Implementar o modelo Monte Carlo (Particle Filter) Localization (Nuno)
# Integrar o modelo de movimento com o MCL
# Implementar o modelo LRS (Alberto)
## Casar, no Excel, o modelo com os dados obtidos nas medidas da última aula (Dijalma)
# Integrar o modelo LRS ao MCL
# Testar

Roteiro de atividades para o dia 19/06/2009
# Implementar o algoritmo que implementa um Kalman Filter para o Tropidurus, onde x = x, y, theta; e z = 256 leituras LRF (Nuno)

Roteiro de atividades para o dia 05/06/2009
# Criar um projeto no MRDS para integrar todas as funcionalidades (Nuno, Victor)
# Implementar o Velocity-Based Model (Jairo, Alberto)
# Implementar o algoritmo Ray Casting (Jairo, Nuno)
# Implementar o algoritmo beam_range_finder_model em C# (Victor, Dijalma)
# Escolher uma região para o nosso mapa inicial e
## Fazer o mapa (Camilo, Lucas) - OK
## Colocar o robô em pontos e orientações conhecidas no mapa e colher pelo menos 100 range scans com o laser range scan (LRS) em diferentes posições do robô no mapa (Camilo, Lucas, Alberto)
# Implementar o algoritmo Expectation Maximization em C# e calcular os parâmetros do LRS (Lucas, Camilo, Alberto, Dijalma, Nuno)
# Implementar o algoritmo likelihood field range finder model (Camilo)
# Implementar o algoritmo map matching (usando o likelihood field de cada scan, i.e., generate small, local maps from sensor data and match local maps against global model) (Camilo)
# Implementar modelo probabilístico do LRS (P(z|x,m)) no ExplorerSim (Alberto)

Roteiro de atividades para o dia 15/05/2009
# Colocar o código base (C:\Documents and Settings\PC\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express\ProMRDS\Chapter17\Hemisson e C:\Documents and Settings\PC\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express\ProMRDS\Chapter9\ExplorerSim) no svn - OK
# Implementar versão com odômetro de "RotateDegrees" - OK
# Implementar versão com odômetro de "DriveDistance" - OK
# Fazer atualização do estado do robô real de forma apropriada no ExplorerSim - OK
# Implementar modelo probabilístico da pose do robô simulado (P(x|x_1,u)) no ExplorerSim (todos - [[detalhamento]]) - OK
# Implementar modelo probabilístico do LRS (P(z|x,m)) no ExplorerSim
[[Sobre o ExplorerSim]]

[[Sobre o Hemisson (Tropidurus)]]

Roteiro de atividades para o dia 24/04/2009
# Implementar o algoritmo likelihood field range finder model (Camilo)
# Implementar o algoritmo map matching (usando o likelihood field de cada scan, i.e., generate small, local maps from sensor data and match local maps against global model) (Camilo)
# Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
# Terminar as atividades da aula passada (Todos)

Roteiro de atividades para o dia 17/04/2009
# Implementar um controle PID para velocidade de cada roda do robô (Alberto) - OK
# Implementar o algoritmo Ray Casting (Jairo, Nuno)
# Implementar o algoritmo beam_range_finder_model em C# (Victor, Dijalma)
# Escolher uma região para o nosso mapa inicial e
## Fazer o mapa (Camilo, Lucas)
## Colocar o robô em pontos e orientações conhecidas no mapa e colher pelo menos 100 range scans com o laser range scan (LRS) em diferentes posições do robô no mapa (Camilo, Lucas, Alberto)
# Implementar o algoritmo Expectation Maximization em C# e calcular os parâmetros do LRS (Lucas, Camilo, Alberto, Dijalma, Nuno)
# Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
# Terminar as atividades da aula passada (Todos)

Roteiro de atividades para o dia 03/04/2009
# Implementar o Noise Model for Odometry em C# no Windows (Jairo, Alberto) - OK
# Implementar o Velocity-Based Model (Jairo, Alberto)
# Implementar interface para o Joystick no MRS (Dijalma, Nuno) - OK
# Implementar a odometria do robô – hardware (Alberto, Camilo) - OK
# Implementar a odometria do robô – software (Alberto) - OK
# Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
# Terminar as atividades da aula passada (Todos)

Atividades realizadas dia 27/03/2009

# Elaboração do Odometric Encoder Disk - OK ([http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Odometric_Encoder_Disk Como foi feito])

Roteiro de tarefas do dia 20/03/2009

# Revisar a estrutura do robô (Alberto)
## Colocar os parafusos que faltam – OK
## Instalar o Laser Range Scan (LRS) – OK
# Instalar outra serial no robô (Dijalma e Lucas) – OK ([http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php/Duas_Seriais_no_Laptop_do_Rob%C3%B4 Como foi feito])
# Buscar e instalar novo software de acesso ao LRS no laptop do robô (Lucas) – OK (tem no MRDS)
# Instalar o [[Microsoft Robotics Developer Studio]] (MRDS) no laptop do robô (Vicente) – OK (Necessario também o [[Microsoft Visual Studio]])
# Implementar usando C# um “dispositivo” leitura/escrita em interface serial (Nuno) – OK (mas tem que embutir no MRDS)
# Usar o dispositivo acima para implementar um código de controle do robô via serial (Nuno, Alberto) – OK
# Criar um projeto no MRDS para integrar todas as funcionalidades (Nuno, Victor)
# Propor uma nova interface de caractere para o robô (Nuno) – OK (Alberto vai colocar no wiki)
# Controlar o robô via câmera remotamente - OK
## Instalar VNC no laptop do robô e em outro computador (Camilo, Dijalma) – OK ([[Instalando VNC]])
## Instalar o software das câmeras no laptop do robô (Victor) – OK
## Testar a alimentação das câmeras usando a bateria do robô (Victor, Alberto) – OK

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+[[category:Tarefas]]
 Roteiro de atividades para o dia 03/06/2009
 # Produzir o mapa do ambiente simulado (Camilo) - OK

Atividades Desenvolvidas em 2009/1 - Histórico de revisão

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