Planejamento da Volta-da-UFES - Histórico de revisão

Administrador em 20h17min de 14 de setembro de 2012

2012-09-14T20:17:56Z

Catabriga90 em 18h51min de 21 de novembro de 2011

2011-11-21T18:51:19Z

Tobias Colombo em 15h37min de 9 de novembro de 2011

2011-11-09T15:37:41Z

Claudine em 12h34min de 15 de outubro de 2011

2011-10-15T12:34:18Z

Claudine em 12h11min de 15 de outubro de 2011

2011-10-15T12:11:11Z

Claudine em 12h09min de 15 de outubro de 2011

2011-10-15T12:09:39Z

Claudine em 12h08min de 15 de outubro de 2011

2011-10-15T12:08:40Z

Claudine em 12h07min de 15 de outubro de 2011

2011-10-15T12:07:36Z

Vazevedo em 10h24min de 9 de outubro de 2011

2011-10-09T10:24:02Z

Tiago em 14h19min de 7 de outubro de 2011

2011-10-07T14:19:59Z

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		+	[[category:Robótica]]
	Para a volta da UFES precisamos de:		Para a volta da UFES precisamos de:
	# Alberto - Um robô e seus Sensores.		# Alberto - Um robô e seus Sensores.

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	# Detecção de placas - Victor Neves e Claudine, até 31/10/2011		# Detecção de placas - Victor Neves e Claudine, até 31/10/2011
	# Detecção de semáforos e seu estado		# Detecção de semáforos e seu estado
		+
		+	== Recursos ==
		+	#[[Media:Sistema_coordenadas.pdf‎ \| Sistema de Coordenadas para a Volta da UFES]]

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 Para a volta da UFES precisamos de:
 # Alberto - Um robô e seus Sensores.
-# Lucas Catabriga, Mariela - Um módulo Carmen que compute a posição 6D do robô com relação a pista onde ele estiver a partir dos dados dos sensores do robô. (odometria visual e/ou odometria  )
+# Lucas Catabriga, Mariela, Tobias - Um módulo Carmen que compute a posição 6D do robô com relação a pista onde ele estiver a partir dos dados dos sensores do robô. (odometria visual e/ou odometria  )
 # Lauro - Um módulo Carmen que compute mapas instantâneos 2D, centrados no robô, de obstáculos e não obstáculos em torno do robô, usando (envolve projetar dados lasers e câmeras no plano, usando um referencial único):
 ## dados de LIDAR apontados para o chão

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 ## poses do robô obtidas do módulo localizador e de SLAM
 ## dados dos acelerômetros
 # Alberto - Um módulo Carmen que implemente uma máquina de estados que permita escolher dinamicamente algoritmos de navegação e seus parâmetros apropriados para cada setor do RDDF da volta da UFES usando:
 ## o RDDF da volta da UFES

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 ## o RDDF da volta da UFES
 ## pose do robô obtida do módulo localizador
-[[Reunião do dia 20111003]]
+*[[Reunião do dia 20111003]]
 # Michael, Caio - Um módulo Carmen que permita a navegação suave do robô através de pistas de estacionamentos eventualmente presentes no mapa da volta da UFES usando:
 ## o RDDF da volta da UFES
 ## pose do robô obtida do módulo localizador
-Referências:
+*Referências:
-[[Media:2010_-_Dolgov_et_al._-_Path_Planning_for_Autonomous_Vehicles_in_Unknown_Semi-structured_Environments.pdf‎|Path Planning for Autonomous Vehicles in Unknown Semi-structured Environments]]
+**[[Media:2010_-_Dolgov_et_al._-_Path_Planning_for_Autonomous_Vehicles_in_Unknown_Semi-structured_Environments.pdf‎|Path Planning for Autonomous Vehicles in Unknown Semi-structured Environments]]
 # Rânik, Rômulo - Um módulo Carmen que controle o robô durante a navegação através do mapa da volta da UFES de modo que ele evite obstáculos que eventualmente apareçam durante a volta da UFES usando:
 ## o RDDF da volta da UFES

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 ## projeção da pista identificada nas imagens das câmeras frontais em um mapa 2D e extensão dos mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô de acordo
 # Tiago - Teste/extensão do módulo de SLAM de modo a extender o mapa de SLAM usando a informação obtida via visão artificial. (usar o RDDF para se localizar e os dados dos sensores para construir o mapa de planejamento)
-# Rômulo - Um módulo Carmen que permita a navegação suave do robô através das pistas do mapa da volta da UFES usando: [[Reunião do dia 20111003]] - Rômulo, Rânik e Claudine, até 31/10/2011
+# Rômulo - Um módulo Carmen que permita a navegação suave do robô através das pistas do mapa da volta da UFES usando: [[Reunião do dia 20111003]]
 ## o RDDF da volta da UFES
 ## pose do robô obtida do módulo localizador
-# Michael, Caio - Um módulo Carmen que permita a navegação suave do robô através de pistas de estacionamentos eventualmente presentes no mapa da volta da UFES usando: - Michael e Claudine, até 31/10/2011 Referências: [[Media:2010_-_Dolgov_et_al._-_Path_Planning_for_Autonomous_Vehicles_in_Unknown_Semi-structured_Environments.pdf‎|Path Planning for Autonomous Vehicles in Unknown Semi-structured Environments]]
+# Michael, Caio - Um módulo Carmen que permita a navegação suave do robô através de pistas de estacionamentos eventualmente presentes no mapa da volta da UFES usando: Referências: [[Media:2010_-_Dolgov_et_al._-_Path_Planning_for_Autonomous_Vehicles_in_Unknown_Semi-structured_Environments.pdf‎|Path Planning for Autonomous Vehicles in Unknown Semi-structured Environments]]
 ## o RDDF da volta da UFES
 ## pose do robô obtida do módulo localizador
-# Rânik, Rômulo - Um módulo Carmen que controle o robô durante a navegação através do mapa da volta da UFES de modo que ele evite obstáculos que eventualmente apareçam durante a volta da UFES usando: - Rânik, Rômulo, e Claudine, até 31/10/2011
+# Rânik, Rômulo - Um módulo Carmen que controle o robô durante a navegação através do mapa da volta da UFES de modo que ele evite obstáculos que eventualmente apareçam durante a volta da UFES usando:
 ## o RDDF da volta da UFES
 ## mapas de SLAM extendidos com visão artificial ou não

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 ## dados de GPS
 # Vitor - Um módulo Carmen capaz de determinar a posição do robô com relação aos limites da pista onde ele eventualmente estiver, usando:
-## V-disparity obtido a partir de imagens de câmeras frontais
+## Para posição as seguintes variáveis serão relevantes: lateral offset, altura em relação a pista e ângulo de pitch em relação a pista;
 ## mapa de disparidade/profundidades computados a partir de imagens de câmeras laterais (V-disparity pode ser útil para localizar obstáculos nas laterais das pistas, como árvores, postes e arbustos, que servem como exemplos negativos de pista para treinar uma rede neural.).CUIDADO: como visão estéreo não é "perfeito", o negativo do mapa de obstáculos não é a pista.
 ## mapas 2D instantâneos de obstáculos e não obstáculos em torno do robô