Mudanças entre as edições de "Atividades previstas para 2011/1"

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(New page: Atividades de Desenvolvimento Previstas *Terminar módulo Carmen da IMU ** Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini) *** Mensagens de odometria 3D de uma IM...)
 
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*** Mensagens de odometria normal de uma IMU específica (iguais às do robô Pioneer) e/ou
 
*** Mensagens de odometria normal de uma IMU específica (iguais às do robô Pioneer) e/ou
 
*** Mensagens de dados crus de uma IMU específica (os dados gerados pela IMU)
 
*** Mensagens de dados crus de uma IMU específica (os dados gerados pela IMU)
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2. Terminar o módulo Carmen do GPS
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*Terminar o módulo Carmen do GPS
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a. Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
+
**Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
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i. Mensagens de odometria 3D de um GPS específico e/ou
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***Mensagens de odometria 3D de um GPS específico e/ou
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ii. Mensagens de odometria normal de um GPS específico (iguais às do robô Pioneer) e/ou
+
***Mensagens de odometria normal de um GPS específico (iguais às do robô Pioneer) e/ou
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iii. Mensagens de dados crus de um GPS específico (os dados gerados pelo GPS)
+
***Mensagens de dados crus de um GPS específico (os dados gerados pelo GPS)
−
3. Implementar módulo Carmen de odometria otimizada que integre os dados de odomentria do robô, de uma IMU específica e de um GPS específico em uma informação de odometria mais precisa específica (usar filtro de Kalman ou de outro tipo para fazer a fusão dos sensores)
+
*Implementar módulo Carmen de odometria otimizada que integre os dados de odomentria do robô, de uma IMU específica e de um GPS específico em uma informação de odometria mais precisa específica (usar filtro de Kalman ou de outro tipo para fazer a fusão dos sensores)
−
a. Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
+
**Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
−
i. Mensagens de odometria 3D de um módulo de odometria otimizada específico e/ou
+
***Mensagens de odometria 3D de um módulo de odometria otimizada específico e/ou
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ii. Mensagens de odometria normal de um módulo de odometria otimizada específico (iguais às do robô Pioneer)
+
***Mensagens de odometria normal de um módulo de odometria otimizada específico (iguais às do robô Pioneer)
−
4. Terminar módulo Carmen do sensor Kinect
+
*Terminar módulo Carmen do sensor Kinect
−
a. Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
+
**Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
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i. Mensagens com a imagem da câmera de um Kinect específico e/ou
+
***Mensagens com a imagem da câmera de um Kinect específico e/ou
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ii. Mensagens com o mapa de profundidades de um Kinect específico e/ou
+
***Mensagens com o mapa de profundidades de um Kinect específico e/ou
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iii. Mensagens com o som captado pelos microfones de um Kinect específico
+
***Mensagens com o som captado pelos microfones de um Kinect específico
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5. Terminar módulo Carmen da câmera estéreo Bumblebee
+
*Terminar módulo Carmen da câmera estéreo Bumblebee
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a. Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
+
**Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
−
i. Mensagens com o par de imagens de uma câmera Bumblebee específica e/ou
+
***Mensagens com o par de imagens de uma câmera Bumblebee específica e/ou
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ii. Mensagens com o mapa de profundidades de uma câmera Bumblebee específica
+
***Mensagens com o mapa de profundidades de uma câmera Bumblebee específica
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6. Aperfeiçoar novo algoritmo estéreo  
+
*Aperfeiçoar novo algoritmo estéreo  
−
a. Este módulo deve prover  
+
**Este módulo deve prover  
−
i. Alta qualidade do mapa de profundidades e  
+
***Alta qualidade do mapa de profundidades e  
−
ii. Alta velocidade de operação (mais que 15 quadros por segundo) e baixa latência (menor que 1/15 segundos) via CUDA
+
***Alta velocidade de operação (mais que 15 quadros por segundo) e baixa latência (menor que 1/15 segundos) via CUDA
−
7. Implementar módulo Carmen que, a partir de um mapa de profundidades, gere mensagens como as do laser Sick
+
*Implementar módulo Carmen que, a partir de um mapa de profundidades, gere mensagens como as do laser Sick
−
a. Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
+
**Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
−
i. Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de um sensor Kinects específico ou
+
***Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de um sensor Kinects específico ou
−
ii. Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de uma câmera Bumblebee específica
+
***Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de uma câmera Bumblebee específica
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8. Implementar módulo Carmen SLAM que faça a fusão de vários sensores laser Sick e mapas de profundidades em um mapa 3D de 360 graus
+
*Implementar módulo Carmen SLAM que faça a fusão de vários sensores laser Sick e mapas de profundidades em um mapa 3D de 360 graus
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a. Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
+
**Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
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i. Mensagens com mapas de ocupação 2D ou
+
***Mensagens com mapas de ocupação 2D ou
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ii. Mensagens com mapas de ocupação 3D
+
***Mensagens com mapas de ocupação 3D
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b. Este módulo deve possuir interface 3D de visualização
+
**Este módulo deve possuir interface 3D de visualização
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9. Implementar Pioneer Ackermann
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*Implementar Pioneer Ackermann
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a. Implementar hardware Ackermann para nosso Pioneer
+
**Implementar hardware Ackermann para nosso Pioneer
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b. Implementar software de controle de baixo nível do Pioneer Ackermann
+
**Implementar software de controle de baixo nível do Pioneer Ackermann
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c. Implementar módulo Carmen do Pioneer Ackermann
+
**Implementar módulo Carmen do Pioneer Ackermann
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10. Implementar localization e SLAM para veículos Ackermann
+
*Implementar localization e SLAM para veículos Ackermann
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a. Implementar módulo Carmen simulador de Pioneer Ackermann
+
**Implementar módulo Carmen simulador de Pioneer Ackermann
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b. Implementar módulo Carmen localization para Ackermann motion model
+
**Implementar módulo Carmen localization para Ackermann motion model
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c. Implementar módulo Carmen SLAM para Ackermann motion model
+
**Implementar módulo Carmen SLAM para Ackermann motion model
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11. Implementar navigation para o Ackermann motion model
+
*Implementar navigation para o Ackermann motion model
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a. Implementar módulo Carmen navigation para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
+
**Implementar módulo Carmen navigation para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
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12. Implementar módulo Carmen de “Road finding”
+
*Implementar módulo Carmen de “Road finding”
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a. Este módulo indica a distância para o centro da pista em que o carro tem que ficar
+
**Este módulo indica a distância para o centro da pista em que o carro tem que ficar
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13. Implementar “navigation para estradas” para o Ackermann motion model
+
*Implementar “navigation para estradas” para o Ackermann motion model
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a. Implementar módulo Carmen “navigation para estradas” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
+
**Implementar módulo Carmen “navigation para estradas” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
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14. Implementar “navigation para estacionar” para o Ackermann motion model
+
*Implementar “navigation para estacionar” para o Ackermann motion model
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a. Implementar módulo Carmen “navigation para estacionar” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
+
**Implementar módulo Carmen “navigation para estacionar” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
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15. Implementar módulo Carmen de detecção e acompanhamento de obstáculos móveis (carros e pessoas)
+
*Implementar módulo Carmen de detecção e acompanhamento de obstáculos móveis (carros e pessoas)
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a. Este módulo indica a posição e velocidades de obstáculos móveis
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**Este módulo indica a posição e velocidades de obstáculos móveis
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Atividades definidas em 06/12/2010
 
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* Fazer a navegação por meio do modelo de velocidade, com ajuste das velocidades linear e angular segundo o algoritmo descrito em "The dynamic window approach to collision avoidance ([http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=580977 pdf] acessível apenas na UFES)" para reação em casos de emergência - Todos (tempo indeterminado)
 
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Atividades definidas em 29/11/2010
 
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* Fazer o FastSLAM 2.0 com mapa de landmarks obtidas via SURF Features - Todos (até 06/12/2010 - beta)
 
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* Fazer o FastSLAM para grid com scan matching e comparar com o que está feito - Todos (até 13/12/2010)
 
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Atividades definidas em 25/10/2010
 
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* Fazer o EKF SLAM com mapa de landmarks obtidas via SURF Features. Usar Local submaps [Leonard et al.99, Bosse et al. 02, Newman et al. 03] para reduzir o custo computacional - Todos (até 22/11/2010)
 
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Atividades definidas em 04/10/2010
 
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* Fazer o mapa do corredor usando o Pioneer e incorporando o modelo de mapa com origem atualizada automaticamente em função da pose do robô - Todos (até 25/10/2010)
 
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Atividades definidas em 04/10/2010
 
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* Controlar o Pionner no MRDS via Dashboard - Todos (até 18/10/2010) - FEITO
 
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* Debbugar a versão do Monte Carlo Localization com LRF e likelihood field sensor model - Todos (até 18/10/2010) - FEITO
 
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* Implementar a gravação e reprodução de uma "história" "vivida" pelo robô - Todos (até 18/10/2010)
 
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Atividades definidas em 20/09/2010
 
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* Mudar o mecanismo de armazenamento do likelihood field para um bmp - Vitor (até 27/09/2010) - FEITO
 
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* Implementar uma versão do Monte Carlo Localization com LRF e likelihood field sensor model - Mariella (até 04/10/2010) - FEITO
 
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* Examinar o código e propor um modo de implementar a gravação e reprodução de uma "história" "vivida" pelo robô - Todos (até 04/10/2010)
 
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* Estudar o localization EKF - Todos (até 27/09/2010) - FEITO
 
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* Estudar e/ou terminar de implementar o UKF - Todos (até 04/10/2010) - FEITO
 
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Atividades definidas em 23/08/2010
 
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* Examinar o código e pensar sobre como implementar a gravação e reprodução de uma "história" "vivida" pelo robô - Todos (até 13/09/2010)
 
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* Fazer o teste do beam range finder model - Todos (até 13/09/2010) - FEITO
 
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* Implementar o likelihood field model para o LRS - Todos (até 13/09/2010) - FEITO
 
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* Fazer experimentos que ilustrem os modelos "sampling" vistos na aula - Todos (até 30/08/2010) -> FEITO em 30/08/2010
 

Edição das 05h36min de 24 de março de 2011

Atividades de Desenvolvimento Previstas

  • Terminar módulo Carmen da IMU
    • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
      • Mensagens de odometria 3D de uma IMU específica e/ou
      • Mensagens de odometria normal de uma IMU específica (iguais às do robô Pioneer) e/ou
      • Mensagens de dados crus de uma IMU específica (os dados gerados pela IMU)
  • Terminar o módulo Carmen do GPS
    • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
      • Mensagens de odometria 3D de um GPS específico e/ou
      • Mensagens de odometria normal de um GPS específico (iguais às do robô Pioneer) e/ou
      • Mensagens de dados crus de um GPS específico (os dados gerados pelo GPS)
  • Implementar módulo Carmen de odometria otimizada que integre os dados de odomentria do robô, de uma IMU específica e de um GPS específico em uma informação de odometria mais precisa específica (usar filtro de Kalman ou de outro tipo para fazer a fusão dos sensores)
    • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
      • Mensagens de odometria 3D de um módulo de odometria otimizada específico e/ou
      • Mensagens de odometria normal de um módulo de odometria otimizada específico (iguais às do robô Pioneer)
  • Terminar módulo Carmen do sensor Kinect
    • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
      • Mensagens com a imagem da câmera de um Kinect específico e/ou
      • Mensagens com o mapa de profundidades de um Kinect específico e/ou
      • Mensagens com o som captado pelos microfones de um Kinect específico
  • Terminar módulo Carmen da câmera estéreo Bumblebee
    • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
      • Mensagens com o par de imagens de uma câmera Bumblebee específica e/ou
      • Mensagens com o mapa de profundidades de uma câmera Bumblebee específica
  • Aperfeiçoar novo algoritmo estéreo
    • Este módulo deve prover
      • Alta qualidade do mapa de profundidades e
      • Alta velocidade de operação (mais que 15 quadros por segundo) e baixa latência (menor que 1/15 segundos) via CUDA
  • Implementar módulo Carmen que, a partir de um mapa de profundidades, gere mensagens como as do laser Sick
    • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
      • Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de um sensor Kinects específico ou
      • Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de uma câmera Bumblebee específica
  • Implementar módulo Carmen SLAM que faça a fusão de vários sensores laser Sick e mapas de profundidades em um mapa 3D de 360 graus
    • Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
      • Mensagens com mapas de ocupação 2D ou
      • Mensagens com mapas de ocupação 3D
    • Este módulo deve possuir interface 3D de visualização
  • Implementar Pioneer Ackermann
    • Implementar hardware Ackermann para nosso Pioneer
    • Implementar software de controle de baixo nível do Pioneer Ackermann
    • Implementar módulo Carmen do Pioneer Ackermann
  • Implementar localization e SLAM para veículos Ackermann
    • Implementar módulo Carmen simulador de Pioneer Ackermann
    • Implementar módulo Carmen localization para Ackermann motion model
    • Implementar módulo Carmen SLAM para Ackermann motion model
  • Implementar navigation para o Ackermann motion model
    • Implementar módulo Carmen navigation para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
  • Implementar módulo Carmen de “Road finding”
    • Este módulo indica a distância para o centro da pista em que o carro tem que ficar
  • Implementar “navigation para estradas” para o Ackermann motion model
    • Implementar módulo Carmen “navigation para estradas” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
  • Implementar “navigation para estacionar” para o Ackermann motion model
    • Implementar módulo Carmen “navigation para estacionar” para Ackermann motion model com obstacle avoidance embutido
  • Implementar módulo Carmen de detecção e acompanhamento de obstáculos móveis (carros e pessoas)
    • Este módulo indica a posição e velocidades de obstáculos móveis
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