Comandos dos Programas do LCAD para da VRC

sensor_capture_teleop

• o - manda uma nuvem de pontos.
• p - manda uma imagem.

lcad_ufes_vrc_task1

• l - posição para pegar a nuvem de pontos
• v - para mandar um ponto x,y e um tetha para o robo andar.
• a - ativa o robo
• j - anda para a esquerda
• k - anda para trás
• l - anda para a direita
• i - anda para frente
• u - roda o robo a esquerda
• o - roda o robo a direita
• A - Ativa o robo
• J - meio passo de j
• K - meio passo de K
• L - meio passo de l
• I - meio passo de i

lcad_ufes_vrc_task3

Para controlar o robot:

• Tecla '1' - igual a tecla 't' - coloca o robot na posicao de operacao
• Tecla '2' - iguual a tecla 'T'
• Tecla '3' - Reseta o robot

Teclas Q-A, W-S, E-D. R-F, T-G, Y-H, U-J, I-K, O-L

Controlam as juntas conforme definido no arquivo drill.yaml (por exemplo Q incrementa e A decrementa e assim por diante)

1. Agora
2. 1 posiciona mao esquerda - Q - A
3. 2 posiciona mao direita - W - S
4. 3 sobre e desce ambas as maos - E - D
5. 4 faz ambas as maos irem para um lado e para o outro - R - F
6. 5 faz ambas as maos girarem - T - G
7. 8 roda a cintura - I - K
8. 9 fecha as mãos - O - L

Movimentos pre-computados:

• Tecla ',' - Girar o torso do slider 0.5 ate slider 1.0 (eh como se apertasse tecla 'i' varias vezes)
• Tecla '<' - Girar o torso do slider 1.0 ate slider 0.5 (eh como se apertasse tecla 'k' varias vezes)
• Tecla 'z' - Levanta o braco esquerdo do slider 0.5 ate slider 1.0 (eh como se apertasse tecla 'q' varias vezes)
• Tecla 'Z' - Abaixa o braco esquerdo do slider 1.0 ate slider 0.5 (eh como se apertasse tecla 'a' varias vezes)
• Tecla 'x' - Levanta o braco direito do slider 0.5 ate slider 1.0 (eh como se apertasse tecla 'w' varias vezes)
• Tecla 'X' - Abaixa o braco direito do slider 1.0 ate slider 0.5 (eh como se apertasse tecla 's' varias vezes)

• Tecla 'ESC' sai do programa slider.py

Observacao:

• Braco: 0.25 m
• Distancia da Mesa: 0.15m