Como Instalar e Usar o Gmapping

De LCAD
Ir para: navegação, pesquisa

PREPARACAO PARA INSTALAR GMAPPING

Antes de seguir os passos para instalar gmapping (abaixo), tem que fazer: 

instalar Carmen
yum install csh
yum install qt3
yum install qt3-devel
export CARMEN_HOME=/home/cnpq/robotics/code/carmen

INSTALACAO DE GMAPPING

Depois dos passos acima, no diretorio raiz de gmapping: 

./configure 
make

COMO RODAR GMAPPING

Tem que setar o LD_LIBRARY_PATH 

export LD_LIBRARY_PATH=~/robotics/code/carmen/gmapping/lib

Para usar o gmapping off-line crie um log de Carmen (ver arquivo como_instalar_e_usar_carmen.txt) e 

./gfs_simplegui -filename ~/robotics/code/carmen/bin/log.txt -outfilename teste.gfs \
	-angularUpdate 0.1 -linearUpdate 0.05 -particles 25 -maxrange 6 -fovrange 56.9 -resrange 0.09

Para gerar imagens do gmapping 

./gfs2img -filename teste.gfs -maxrange 6 -fovrange 56.9 -resrange 0.09

Rode on-line com Carmen: Em um terminal, digite 

$CARMEN_HOME/bin/run_all.bat&

Em outro terminal 

./gfs-carmen


Para se gerar um mapa no formato dos mapas de carmen a partir de um arquivo .gfs 

./gfs2log teste.gfs log_do_ctix_corrigido_por_gmapping.log
../../bin/log2pic -usablerange 6 -carmen-map log_do_ctix_corrigido_por_gmapping.log ../../data/mapa_do_ctix.map
Disponível em "http://www.lcad.inf.ufes.br/wiki/index.php?title=Como_Instalar_e_Usar_o_Gmapping&oldid=80050"