Como usar o pacote ROS cyton kinect
Índice
ROS cyton_kinect
Introdução
O pacote cyton_kinect é um pacote criado com o intuito de ser uma interface para manipulação do Cyton Arm do LCAD utilizando a câmera Kinect. Essa interface foi criada no Qtcreator a partir do exemplo qt_ros [1].
Download do pacote
svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/ros/cyton_kinect/
O que ele faz ?
Com o pacote cyton_kinect é possível clicar em um ponto da imagem 2D da kinect, obter o correspondente ponto 3D no mundo e publicar esse ponto no tópico /cyton_kinect/point para que algum outro pacote faça uso desse ponto. No cyton_kinect também é possível clicar em um ponto 2D da imagem do kinect e utilizando a busca visual do pacote visual_search_thin [2] publicar vários pontos 3D do mundo no tópico /cyton_kinect/point referentes ao ponto de treino escolhido.
Instalando dependências:
Para utilizar o cyton_kinect é necessário instalar o pacote do qt ROS, para isso:
sudo apt-get install ros-fuerte-qt-ros
É necessário também posssuir os pacotes openni_launch, openni_camera e visual_search_thin.
Para possíveis erros de compilação veja o mainfest.xml.
Como usar ?
Compilando o cyton_kinect:
roscd cyton_kinect rosmake
Rodando o cyton_kinect:
roslaunch openni_launch openni.launch rosrun cyton_kinect cyton_kinect
Publicando um ponto 3D no tópico /cyton_kinect/point
1. Cline no botão "Connect".
2. Clique em um ponto da imagem 2D que aparece na interface do cyton_kinect.
3. Observe os campos "X, Y, Z" abaixo de "Coordinates to be published" alterarem seus valores para os valores correspondente 3D do ponto escolhido.
4. Caso esse ponto seja válido e de seu interesse, clique no botão "Publish", caso contrário volte ao passo 2.
Publicando vários pontos 3D no tópico /cyton_kinect/point através da busca visual
1. É necessário que o pacote visual_search_thin esteja rodando.
2. Marque a opção "Tracking Mode" na interface do cyton_kinect.
3. Observe o valor ao lado de "Tracking Mode" ser alterado de "OFF" para "ON"
4. Clique em um ponto 2D da imagem do kinect para treinar a busca visual.
5. Clique no botão "Track".
6. Para parar de publicar vários pontos da busca visual no tópico /cyton_kinect/point, basta desmarcar a opção "Tracking Mode".
Como terminar o programa ?
1. Clique no botão "Quit" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinect.
