Configurando o Pioneer 3DX no CARMEN

Configurando o Pioneer 3DX no CARMEN

ATENÇÃO: Siga exatamente todos os passos abaixo, ou sua instalação poderá ficar prejudicada.

Instalação e configuração da câmera Kinect no linux

Entre em um terminal como usuário normal e execute os passos abaixo:

$ su

$ yum install git cmake gcc gcc-c++ libusb1 libusb1-devel libXi libXi-devel libXmu libXmu-devel freeglut freeglut-devel

$ apt-get install git cmake libxi-dev libxmu-dev

É necessário ter instalada a libusb, mas as versões mais recentes do libfreenect não funcionam com o pacote oferecido nos repositórios do apt. A instalação deve ser feita manualmente. Primeiro, baixe e extraia o código fonte de uma versão mais recente:

$ cd ~/
$ mkdir libusb
$ cd libusb
$ wget http://sourceforge.net/projects/libusb/files/libusb-1.0/libusb-1.0.18/libusb-1.0.18.tar.bz2
$ tar -xvf libusb-1.0.18.tar.bz2

Em seguida, precisamos compilar e instalar a biblioteca:

$ cd libusb-1.0.18/
$ ./configure --prefix=/usr --disable-static
$ make
$ sudo make install

E agora precisamos fazer um link para o libfreenect encontrar a libusb. A instalação padrão é feita no diretório /usr/lib, mas a libfreenect irá procurar a biblioteca em /usr/lib/x86_64-linux-gnu.

$ cd /usr/lib
$ sudo cp libusb-1.0* /usr/lib/x86_64-linux-gnu/

Agora podemos compilar a libfreenect.

$ sudo su
$ mkdir /usr/local/tplib
$ cd /usr/local/tplib
$ git clone git://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
$ cd libfreenect
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ cp src/libfreenect.pc /usr/local/tplib/
$ make
$ cp ../src/libfreenect.pc.in src/libfreenect.pc 
$ cp ../fakenect/fakenect.sh.in fakenect/fakenect.sh
$ make install

para sistema 64 bits, execute:

$ ldconfig /usr/local/lib64/

para sistema 32 bits, execute:

$ ldconfig /usr/local/lib

$ exit

$ glview

obs.: caso dê o seguinte erro “glview: error while loading shared libraries: libfreenect.so.0.0: cannot open shared object file: No such file or directory” execute o comando abaixo:

$ su -c 'ldconfig /usr/local/lib64/'

conecte a câmera e execute glview novamente

$ glview

Se tiver problema de permissão com udev usb crie o arquivo:

$ cp /usr/local/tplib/libfreenect/platform/linux/udev/51-kinect.rules /etc/udev/rules.d

Importante: No Fedora 11 32 bits use a sintaxe abaixo no lugar do arquivo acima.

$ nano /etc/udev/rules.d/66-kinect.rules

SYSFS{idVendor}=="045e", SYSFS{idProduct}=="02ae", MODE="0660",GROUP="video" SYSFS{idVendor}=="045e", SYSFS{idProduct}=="02ad", MODE="0660",GROUP="video" SYSFS{idVendor}=="045e", SYSFS{idProduct}=="02b0", MODE="0660",GROUP="video"

E por fim adicione seu usuário ao grupo video (se já não fizer parte deste).

Em caso de dúvidas esse roteiro foi baseado nas seguintes referência: http://openkinect.org/wiki/Getting_Started#Manual_build_under_linux

/usr/local/tplib/libfreenect/README.asciidoc