Configurando o Pioneer 3DX no MRDS

Configurando o P3DX no MRDS

ATENÇÃO: Siga exatamente todos os passos abaixo, ou sua instalação poderá ficar prejudicada.

Você já deve ter configurado o MRDS no seu computador

1. Conectar o robô Pioneer 3DX ao computador através da porta USB, utilizando adaptador USB to Serial. OBS: não é necessário ligar o robô.
2. Instalar driver da porta COM
   1. No Windows XP: baixar em http://www.prolific.com.tw/eng/downloads.asp?id=31. É possível que seja necessário reiniciar o computador após a instalação.
   2. No Windows 7 a instalação é automática.
3. Verificar o número da porta COM em que o driver foi instalado. Para isso acesse a janela Device Drivers (Meu Computador->Propriedades->Aba Hardware->Device Drivers), expanda a opção "Portas (COM & LTP)" e verifique o número da porta de "Prolitic USB-to-Serial Comm Port (COMX)" onde X é o número da porta. Anote este número, ele é muito importante, pois será necessário depois conectar o Laser (Sick-LMS) que também será instalado em uma porta COM.
4. Edite o arquivo ArcosCore.config.xml localizado em ProMRDS\config, alterando a entrada <ComPort> para o número apropriado que foi anotado no passo anterior.
5. Ligue o robô e execute o arquivo RunP3DX.cmd na pasta ProMRDS\bin. Se tudo der certo, um prompt de execução do MRDS será instanciado, os serviços do Pioneer serão inicializados e o Dashboard será exibido. Será possível controlar o robô através das setas do Dashboard ou através do Joystick. Cuidado ao utilizar as setas, pois existe o risco de acidentes se você mandá-lo andar pra frente e não mandá-lo parar.
6. Conectar o Laser Sick-LMS ao computador através da porta USB seguindo as mesmas instruções utilizadas ao conectar o robô Pioneer 3DX.
7. Verificar e anotar o número da porta COM em que o driver do Sick-LMS foi instalado (seguir as mesmas instruções utilizadas ao conectar o robô Pioneer 3DX).
8. Alterar o número da porta COM no arquivo "newsick.config.xml" (diretório ProMRDS\config), modificando a propriedade COMPort. Basta o número da porta, sem necessidade do prefixo 'COM'.
9. Para utilizar o Pioneer no ExplorerSim:
   1. Edite o arquivo "explorersim.manifest.xml" (diretório ProMRDS\config) comentando os serviços relativos ao ambiente de simulação (MazeSimulator) e aos outros robôs, e descomentando os serviços do Pioneer 3DX (ArcosCore e ArcosDrive) e do Laser Sick-LMS (NewSick).
   2. Ao executar o ExplorerSim, o robô utilizado será o Pioneer com Sick-LMS Laser.
10. TODO's
    1. Fixar o sensor Laser Sick-LMS ao Pioneer 3DX utilizando um suporte de acrílico (Risco de acidente). - FEITO parcialmente com velcro
    2. A configuração da porta COM do serviço NewSick deveria estar em um arquivo de propriedades do serviço e não hard-coded. - FEITO
    3. Incluir o step-by-step para conectar a Bumblebee ao ExplorerSim.