Construção de Exemplos de Nós do ROS para Troca de Mensagens

Pacote de um Exemplo de 2 Nós do ROS que Trocam Mensagens

1. Clone o pacote exemplo no diretório ~/catkin_ws/src/:

 cd ~/catkin_ws/src/
 git clone https://github.com/LCAD-UFES/exemplo.git

Após baixá-lo, construa os pacotes:

 cd ~/catkin_ws/
 catkin_make

2. Para executar o exemplo, abra um terminal e execute:

 rosrun exemplo inscrever

3. Abra outro terminal, e execute:

 rosrun exemplo publicar

O código desse exemplo está bem documentado.