Implementação do Algoritmo de Localização Monte Carlo

De LCAD
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Objetivos

O objetivo deste trabalho é implementar os seguintes algoritmos de Localização Monte Carlo (Monte Carlo Localization - MCL): o MCL padrão (Tabela 8.2 [Thrun et al., 2006]) sem e com injeção de partículas aleatórias e o augmented MCL (Tabela 8.3). Esses algoritmos deve usar dois modelos de movimento - Velocidade (Tabela 5.3) e Odometria (Tabela 5.6) - e dois modelos de medição - Beam Range Finder Model (Tabela 6.1) e Likelihood Field Range Finder Model (Tabela 6.3).

Grupos de Trabalho

  • Grupo 1 (Thomas e Vinicius): MCL padrão sem e com injeção de partículas aleatórias, modelo de movimento de Odometria e modelo de medição Beam;
  • Grupo 2 (Állek, Carlo e Josias): Augmented MCL, modelo de movimento de Velocidade e modelo de medição Likelihood Field;

Data de Entrega

O trabalho deve ser entregue até dia 13 de Outubro de 2015.