Módulos em desenvolvimento

Módulo Carmen da IMU

• Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
  • Mensagens de odometria 3D de uma IMU específica e/ou
  • Mensagens de odometria normal de uma IMU específica (iguais às do robô Pioneer) e/ou
  • Mensagens de dados crus de uma IMU específica (os dados gerados pela IMU)

Módulo Carmen do GPS

• Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
  • Mensagens de odometria 3D de um GPS específico e/ou
  • Mensagens de odometria normal de um GPS específico (iguais às do robô Pioneer) e/ou
  • Mensagens de dados crus de um GPS específico (os dados gerados pelo GPS)

Módulo Carmen de odometria otimizada que integra os dados de odomentria do robô, de uma IMU específica e de um GPS específico em uma informação de odometria mais precisa específica (usar filtro de Kalman ou de outro tipo para fazer a fusão dos sensores)(resp.: Mariella)

• Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
  • Mensagens de odometria 3D de um módulo de odometria otimizada específico e/ou
  • Mensagens de odometria normal de um módulo de odometria otimizada específico (iguais às do robô Pioneer)

Módulo Carmen do sensor Kinect (resp.: Avelino)

• Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
  • Mensagens com a imagem da câmera de um Kinect específico e/ou
  • Mensagens com o mapa de profundidades de um Kinect específico e/ou
  • Mensagens com o som captado pelos microfones de um Kinect específico

Módulo Carmen da câmera estéreo Bumblebee

• Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
  • Mensagens com o par de imagens de uma câmera Bumblebee específica e/ou
  • Mensagens com o mapa de profundidades de uma câmera Bumblebee específica

Módulo Carmen que, a partir de um mapa de profundidades, gera mensagens como as do laser Sick

• Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
  • Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de um sensor Kinect específico ou (resp.: Avelino)
  • Mensagens equivalentes à de um laser Sick específico a partir dos dados de uma câmera Bumblebee específica

Módulo Carmen SLAM que faz a fusão de vários sensores laser Sick e mapas de profundidades em um mapa 3D de 360 graus

• Este módulo deve gerar, sob o controle do usuário (arquivo Carmen.ini)
  • Mensagens com mapas de ocupação 2D ou
  • Mensagens com mapas de ocupação 3D
  • Este módulo deve possuir interface 3D de visualização