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| − | == Instalação padronizada do ambiente de desenvolvimento (22/05/2010) == | + | [[category:MRDS]] |
| | + | == Configurando o P3DX no MRDS == |
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| | ATENÇÃO: Siga exatamente todos os passos abaixo, ou sua instalação poderá ficar prejudicada. | | ATENÇÃO: Siga exatamente todos os passos abaixo, ou sua instalação poderá ficar prejudicada. |
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| − | === Se você já tem o ambiente de desenvolvimento primeiro execute esses passos === | + | === Você já deve ter configurado o MRDS no seu computador === |
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| − | #Se você tem alguma versão do Microsoft Visual Studio 2008 Express, Professional ou Standard remova a mesma. (Mais tarde a mesma poderá ser reinstalada, caso seja necessário) | + | #Conectar o robô Pioneer 3DX ao computador através da porta USB, utilizando adaptador USB to Serial. OBS: não é necessário ligar o robô. |
| − | #Remova o Microsoft Robotics Developer Studio 2008 Express (MRDS).
| + | #Instalar driver da porta COM |
| − | #Remova todas as versões da EmguCV que se encontram em seu sistema. (Mais tarde se houver a necessidade de versões diferenciadas as mesmas poderão ser instaladas) | + | ## No Windows XP: baixar em http://www.prolific.com.tw/eng/downloads.asp?id=31. É possível que seja necessário reiniciar o computador após a instalação. |
| − | #Remova as pastas deixadas pela desinstalação da EmguCV e do MRDS. | + | ## No Windows 7 a instalação é automática. |
| − | #Reinicie o computador. | + | #Verificar o número da porta COM em que o driver foi instalado. Para isso acesse a janela Device Drivers (Meu Computador->Propriedades->Aba Hardware->Device Drivers), expanda a opção "Portas (COM & LTP)" e verifique o número da porta de "Prolitic USB-to-Serial Comm Port (COMX)" onde X é o número da porta. Anote este número, ele é muito importante, pois será necessário depois conectar o Laser (Sick-LMS) que também será instalado em uma porta COM. |
| − | | + | #Edite o arquivo ArcosCore.config.xml localizado em ProMRDS\config, alterando a entrada <ComPort> para o número apropriado que foi anotado no passo anterior. |
| − | === Começar uma instalação limpa ===
| + | #Ligue o robô e execute o arquivo RunP3DX.cmd na pasta ProMRDS\bin. Se tudo der certo, um prompt de execução do MRDS será instanciado, os serviços do Pioneer serão inicializados e o Dashboard será exibido. Será possível controlar o robô através das setas do Dashboard ou através do Joystick. Cuidado ao utilizar as setas, pois existe o risco de acidentes se você mandá-lo andar pra frente e não mandá-lo parar. |
| − | | + | #Conectar o Laser Sick-LMS ao computador através da porta USB seguindo as mesmas instruções utilizadas ao conectar o robô Pioneer 3DX. |
| − | #Instale a versão gratuita do Microsoft Visual Studio 2008 Express Editions with SP1 disponível em http://www.microsoft.com/downloads/details.aspx?FamilyId=3254C868-BCB9-412C-95C6-D100C872EC60&displaylang=en
| + | #Verificar e anotar o número da porta COM em que o driver do Sick-LMS foi instalado (seguir as mesmas instruções utilizadas ao conectar o robô Pioneer 3DX). |
| − | ##Faça a instalação em: "C:\Microsoft Visual Studio 9.0\". | + | #Alterar o número da porta COM no arquivo "newsick.config.xml" (diretório ProMRDS\config), modificando a propriedade COMPort. Basta o número da porta, sem necessidade do prefixo 'COM'. |
| − | # Instale a versão gratuita do Microsoft Robotics Developer Studio 2008 Express disponível em http://go.microsoft.com/fwlink/?LinkID=190572 | + | #Para utilizar o Pioneer no ExplorerSim: |
| − | ##ATENÇÃO: Faça a instalação CUSTOM em: "C:\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 R3\"
| + | ##Edite o arquivo "explorersim.manifest.xml" (diretório ProMRDS\config) comentando os serviços relativos ao ambiente de simulação (MazeSimulator) e aos outros robôs, e descomentando os serviços do Pioneer 3DX (ArcosCore e ArcosDrive) e do Laser Sick-LMS (NewSick). |
| − | #Crie os seguinte diretórios em "C:\":
| + | ##Ao executar o ExplorerSim, o robô utilizado será o Pioneer com Sick-LMS Laser. |
| − | ##"C:\robotics\" e "C:\robotics\tplib" (Third-Party Libs)
| + | #TODO's |
| − | #Instale a biblioteca EmguCV 2.0.1.0 (http://sourceforge.net/projects/emgucv/files/emgucv/2.0.1.0/Emgu.CV.x86_2.0.1.0_windows_installer.zip/download) em "C:\robotics\tplib\EmguCV\"
| + | ##Fixar o sensor Laser Sick-LMS ao Pioneer 3DX utilizando um suporte de acrílico (Risco de acidente). - FEITO parcialmente com velcro |
| − | ##OBS: Todas as outras bibliotecas de terceiros relacionadas com o MRDS deverão ser instaladas em "C:\robotics\tplib\".
| + | ##A configuração da porta COM do serviço NewSick deveria estar em um arquivo de propriedades do serviço e não hard-coded. - FEITO |
| − | #Baixe os códigos em estudo do diretório svn do LCAD (você vai precisar de ter uma conta na rede do LCAD e de estar cadastrado no repositório svn roboticaprobabilistica - fale com o Prof. Alberto).
| + | ##Incluir o step-by-step para conectar a Bumblebee ao ExplorerSim. |
| − | ##Para isso: instale em sua máquina o TortoiseSVN (http://tortoisesvn.net/downloads);
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| − | ##Adicione ao TortoiseSVN a lista de arquivos a serem ignorados no versionamento de código:
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| − | ### *.obj *.pdb *.pch *.ilk *.exe *.idb *\Debug *\Release
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| − | ### Veja como em: http://www.ccppbrasil.org/wiki/Uso_B%C3%A1sico_do_TortoiseSVN
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| − | ##Execute um Checkout de http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica para "C:\robotics\": Clique com o botão direito do mouse em "C:\robotics\" e selecione SVN Checkout na tela que vai aparecer, copie a URL do repoisitório para "URL of repository" e clique OK e atenda às solicitações do TortoiseSVN; | |
| − | #Crie um link do diretório ProMRDS em "C:\robotics\code\proMRDS" para o diretório "C:\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express\proMRDS" usando o comando Windows junction.exe:
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| − | ##Para isto basta executar o scritp junction_paths.cmd (dê dois cliques no mesmo) localizado em "C:\robotics\tools\"
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| − | #Atualize os paths internos do projetos, executando a ferramenta DssProjectMigration separadamente, abra o DSS Command Prompt navegue até "C:\robotics\" e execute:
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| − | ##> dssprojectmigration /b- code;
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| − | ##> dssprojectmigration /p- code;
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| − | ##> dssprojectmigration /u- code;
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| − | ##> dssprojectmigration /b- lib;
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| − | ##> dssprojectmigration /p- lib;
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| − | ##> dssprojectmigration /u- lib;
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| − | ##Para o significado de cada uma das atualizações de paths leia: http://msdn.microsoft.com/en-us/library/bb483018.aspx
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| − | #Abra o Dss Prompt de Comando e vá para o diretório "C:\robotics\code\proMRDS" e execute o comando (não se preocupe com alguns erros em vermelho que vão aparecer): buildall.cmd | |
| − | #Checar as referências dos projetos que irá utilizar. Para isto na guia Solution Explorer do Visual Studio procure na árvore de projeto a pasta References e veja se existe alguma referência que esteja perdida (ponto de exclamação amarelo). Caso haja alguma, procure pela referência adicionando a mesma, para isto clique com o botão direito em References e clique na opção Add Reference...
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| − | OBSERVAÇÕES: Sempre que atualizar a seu código pela SVN, não se esqueça de repetir o passo 7.
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| − | ATENÇÃO: Verifique as dependencias do Projeto MazeSimulator em C:\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 R3\ProMRDS\Chapter9\MazeSimulator\ e atualize as referências.
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| − | Depois copie a pasta Maze_Textures que se encontra em C:\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 R3\ProMRDS\Chapter9\MazeSimulator\ para C:\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 R3\store\media.
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| − | Vá no projeto ExplorerSim e execute um rebuild.
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| − | Os exemplos do livro "Professional Microsoft Robotics Developer Studio" (http://www.promrds.com/ página de download http://www.promrds.com/Downloads.htm) foram incorporados ao nosso código.
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| − | == ############ ANTIGO ############ ==
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| − | === Se você nunca instalou o ambiente de desenvolvimento ===
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| − | Siga todos os passos abaixo (caso contrário, veja o próximo roteiro abaixo).
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| − | # Instale a versão gratuita do Microsoft Visual Studio 2008 Express Editions with SP1 disponível em http://www.microsoft.com/downloads/details.aspx?FamilyId=3254C868-BCB9-412C-95C6-D100C872EC60&displaylang=en
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| − | # Instale a versão gratuita do Microsoft Robotics Developer Studio 2008 Express disponível em http://www.microsoft.com/downloads/details.aspx?displaylang=en&FamilyID=f9d8ddca-ab60-4c62-9770-2aaa87dfd01e
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| − | # Baixe os códigos em estudo do diretório svn do LCAD (você vai precisar de ter uma conta na rede do LCAD e de estar cadastrado no repositório svn roboticaprobabilistica - fale com o Prof. Alberto). Para isso:
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| − | ## instale em sua máquina o TortoiseSVN (http://tortoisesvn.net/downloads);
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| − | ## escolha ou crie um diretório de trabalho e execute um Checkout de http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica para ele:
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| − | ### clique com o botão direito do mouse no diretório escolhido e selecione SVN Checkout
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| − | ### na tela que vai aparecer, copie a URL do repoisitório para "URL of repository" e clique OK e atenda às solicitações do TortoiseSVN;
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| − | # Após baixar os códigos:
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| − | ## Crie um link do diretório ProMRDS em seu diretório de trabalho para o diretório "C:\....\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express" usando o comando Windows junction.exe:
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| − | ### baixe e descompacte o junction.exe (http://download.sysinternals.com/Files/Junction.zip)
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| − | ### execute o comando em um cmd prompt do Windows (exemplo): C:\>"Program Files\Junction\junction.exe" "C:\Users\Claudine\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express\ProMRDS" "C:\Users\Claudine\Projects\roboticaprobabilistica\ProMRDS"
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| − | ## abra o DSS Command Prompt (Iniciar->Microsoft Robotics Developer Studio 2008 Express->DSS Comand Prompt) e:
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| − | ### execute o comando: DssProjectMigration /b- ProMRDS | |
| − | ### vá para o diretório ProMRDS (cd ProMRDS) e execute o comando (não se preocupe com alguns erros em vermelho que vão aparecer): buildall.cmd | |
| − | ### vá para o seu diretório de trabalho (cd "diretório de trabalho" e execute o comando DssProjectMigration /b- ExplorerSim
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| − | # Copie o arquivo (do seu diretório de trabalho) ExplorerSim/simulated_map.bmp para o diretório "C:\....\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express\" | |
| − | # Instale a biblioteca Emgu (http://sourceforge.net/projects/emgucv/files/) seguindo a opções default.
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| − | # Abra, no diretório de trabalho, o arquivo ExplorerSim\ExplorerSim.sln
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| − | # No editor do C#, no Solution Explorer, clique com o botão da direita em References->Add reference e: | |
| − | ## selecione a guia browse e navegue até o diretório onde foi instalado o emgucv e dentro de seu subdiretório bin: | |
| − | ### marque "Emgu.Util.dll" "Emgu.CV.dll" "Emgu.CV.UI.dll" e tecle OK.
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| − | # No editor do C#, no Solution Explorer, clique no sinal de "+" ao lado de References e remova SharpGL
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| − | # No editor do C#, no Solution Explorer, clique com o botão da direita em References->Add reference e:
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| − | ## selecione a guia browse e navegue até o diretório de trabalho\SharpGL_v18\SharpGL\SharpGL\bin\Release e inclua SharpGL.dll
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| − | === Se você já instalou o ambiente de desenvolvimento na forma antiga ===
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| − | # Renomeie o diretório ProMRDS para ProMRDS-old
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| − | # Baixe os códigos em estudo do diretório svn do LCAD. Para isso:
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| − | ## escolha ou crie um diretório de trabalho e execute um Checkout de http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica para ele:
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| − | ### clique com o botão direito do mouse no diretório escolhido e selecione SVN Checkout
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| − | ### na tela que vai aparecer, copie a URL do repoisitório para "URL of repository" e clique OK e atenda às solicitações do TortoiseSVN;
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| − | # Após baixar os códigos:
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| − | ## Crie um link do diretório ProMRDS em seu diretório de trabalho para o diretório "C:\....\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express" usando o comando Windows junction.exe:
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| − | ### baixe e descompacte o junction.exe (http://download.sysinternals.com/Files/Junction.zip)
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| − | ### execute o comando em um cmd prompt do Windows (exemplo): C:\>"Program Files\Junction\junction.exe" "C:\Users\Claudine\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express\ProMRDS" "C:\Users\Claudine\Projects\roboticaprobabilistica\ProMRDS"
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| − | ## abra o DSS Command Prompt (Iniciar->Microsoft Robotics Developer Studio 2008 Express->DSS Comand Prompt) e: | |
| − | ### execute o comando: DssProjectMigration /b- ProMRDS
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| − | ### vá para o diretório ProMRDS (cd ProMRDS) e execute o comando (não se preocupe com alguns erros em vermelho que vão aparecer): buildall.cmd
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| − | ### vá para o seu diretório de trabalho (cd "diretório de trabalho" e execute o comando DssProjectMigration /b- ExplorerSim | |
| − | # Copie o arquivo (do seu diretório de trabalho) ExplorerSim/simulated_map.bmp para o diretório "C:\....\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express\"
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| − | # Instale a biblioteca Emgu (http://sourceforge.net/projects/emgucv/files/) seguindo a opções default. | |
| − | # Abra, no diretório de trabalho, o arquivo ExplorerSim\ExplorerSim.sln | |
| − | # No editor do C#, no Solution Explorer, clique com o botão da direita em References->Add reference e:
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| − | ## selecione a guia browse e navegue até o diretório onde foi instalado o emgucv e dentro de seu subdiretório bin:
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| − | ### marque "Emgu.Util.dll" "Emgu.CV.dll" "Emgu.CV.UI.dll" e tecle OK.
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| − | # No editor do C#, no Solution Explorer, clique no sinal de "+" ao lado de References e remova SharpGL | |
| − | # No editor do C#, no Solution Explorer, clique com o botão da direita em References->Add reference e:
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| − | ## selecione a guia browse e navegue até o diretório de trabalho\SharpGL_v18\SharpGL\SharpGL\bin\Release e inclua SharpGL.dll
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| − | Os exemplos do livro "Professional Microsoft Robotics Developer Studio" (http://www.promrds.com/ página de download http://www.promrds.com/Downloads.htm) foram incorporados ao nosso código.
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