Configurando o Pioneer 3DX no CARMEN
Configurando o Pioneer 3DX no CARMEN
ATENÇÃO: Siga exatamente todos os passos abaixo, ou sua instalação poderá ficar prejudicada.
Instalação e configuração da câmera Kinect no linux
Entre em um terminal como usuário normal e execute os passos abaixo:
$ su
$ yum install git cmake gcc gcc-c++ libusb1 libusb1-devel libXi libXi-devel libXmu libXmu-devel freeglut freeglut-devel
$ exit
$ mkdir ~/tplib
$ cd ~/tplib
$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
$ cd libfreenect
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ cp libfreenect.pc ~/tplib/
$ make
$ su
$ make install
$ ldconfig /usr/local/lib64/
$ exit
$ glview
obs.: caso dê o seguinte erro “glview: error while loading shared libraries: libfreenect.so.0.0: cannot open shared object file: No such file or directory” execute o comando abaixo:
$ su -c 'ldconfig /usr/local/lib64/'
conecte a câmera e execute glview novamente
$ glview
Se tiver problema de permissão com udev usb crie o arquivo:
$ cp ~/tplib/libfreenect/platform/linux/udev/51-kinect.rules /etc/udev/rules.d
e adicione seu usuário ao grupo video (se já não fizer parte deste):
$ su -c 'adduser USERNAME video'
Para os passos seguintes verifique se a instalação gerou a libfreenect “fake” em “~/tplib/libfreenect/build/lib/fakenect/” e o executável record em “~/tplib/libfreenect/build/utils”
Salvar dump dos dados capturados pela kinect para simulação: (no diretório ~/tplib/libfreenect/build)
$ ./utils/record kinect-log
E depois para utilizar esses dados execute:
$ LD_PRELOAD="/home/aforechi/tplib/libfreenect/build/lib/fakenect/libfreenect.so" FAKENECT_PATH="kinect-log" glview
Em caso de dúvidas esse roteiro foi baseado nas seguintes referência: http://openkinect.org/wiki/Getting_Started#Manual_build_under_linux
~/tplib/libfreenect/README.asciidoc