Instalação DRC
Para instalar o DRC é necessário ter instalado a MAE e o CARMEN antes. Para isso siga os passos Instalação para Ubuntu e Máquina Associadora de Eventos - MAE. É necessário também o uso do Ubuntu 12.04 LTS
Instalando
Adicione os seguintes repositórios:
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/drc/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/drc-latest.list'
Adicione as chaves:
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - $ wget http://packages.osrfoundation.org/drc.key -O - | sudo apt-key add -
Atualize o apt-get e instale o Simulador do DRC:
$ sudo apt-get update $ sudo apt-get install drcsim
Atualizando
Rode os seguintes comandos:
$ sudo apt-get update $ sudo apt-get install gazebo drcsim
Rodando
Para executar o DRC, siga os passos abaixo:
Coloque as seguintes linhas no seu ~/.bashrc:
source /opt/ros/fuerte/setup.bash source /usr/share/drcsim/setup.sh export ROS_PACKAGE_PATH=~/carmen/src/carmen_ros_communication:~/ros:$ROS_PACKAGE_PATH
Rode o seguinte comando:
$ source ~/.bashrc
Teste o iniciador padrão do DRC:
$ roslaunch atlas_utils atlas.launch
Rodando os códigos do Qualify
Baixe o código do ros do lcad:
$ svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/ros
Atualize o carmen:
$ cd $CARMEN_HOME $ svn up $ cd src $ make clean $ make
Compile o módulo carmen_ros_communication do carmen:
$ cd $CARMEN_HOME/src/carmen_ros_communication $ make clean $ make
Task 1
Para rodar a task 1, siga os passos a seguir:
Abra um terminal e digite:
$ cd $CARMEN_HOME/bin $ ./central
Abra uma aba e digite:
$ ./param_daemon ../src/carmen-drc.ini
Abra outra aba e digite:
$ ./bumblebee_basic_view 10
Abra mais uma aba e digite:
$ ./bumblebee_basic_view 11
Abra outro terminal e digite:
$ roslaunch atlas_utils qual_task_1.launch
Abra uma aba e digite:
$ roslaunch lcad_ufes_vrc_qualify_task1 lcad_ufes_vrc_qualify_task1.launch
Abra outra aba e digite:
$ cd $CARMEN_HOME/src/carmen_ros_communication/bin $ ./carmen_ros_communication
Na segunda aba do segundo terminal, é onde você pode controlar o robô, leia o código que pode ser encontrado em ~/ros/lcad_ufes_vrc_qualify_task1/vrc1_walk_v2.py
Ande preferencialmente com as câmeras bumblebee.
Task 2
Para rodar a task 2, siga os passos a seguir: