Estudos em robótica probabilística

Roteiro de atividades para o dia 17/04/2009

1. Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
2. Terminar as atividades da aula passada (Todos)
3. Implementar um controle PID para velocidade de cada roda do robô
4. Implementar o algoritmo Ray Casting
5. Implementar o algoritmo bean_range_finder_model em C#
6. Escolher uma região para o nosso mapa inicial e
   1. Fazer o mapa
   2. Colocar o robô em pontos e orientações conhecidas no mapa e colher pelo menos 100 range scans com o laser range scan (LRS) em diferentes posições do robô no mapa
7. Implementar o algoritmo Expectation Maximization em C# e calcular os parâmetros do LRS

Roteiro de atividades para o dia 03/04/2009

1. Documentar o que foi feito na aula passada (Todos)
2. Terminar as atividades da aula passada (Todos)
3. Implementar o Noise Model for Odometry em C++ no Windows (Jairo, Victor, Lucas e Mendel)
4. Implementar o Velocity-Based Model
5. Implementar interface para o Joystick no MRS (Dijalma)
6. Implementar a odometria do robô – hardware (Alberto, Camilo)
7. Implementar a odometria do robô – software (Alberto)

Atividades realizadas dia 27/03/2009

1. Elaboração do Odometric Encoder Disk - OK (Como foi feito)

Roteiro de tarefas do dia 20/03/2009

1. Revisar a estrutura do robô (Alberto)
   1. Colocar os parafusos que faltam – OK
   2. Instalar o Laser Range Scan (LRS) – OK
2. Instalar outra serial no robô (Dijalma e Lucas) – Falta fazer
3. Buscar e instalar novo software de acesso ao LRS no laptop do robô (Lucas) – Falta fazer
4. Instalar o Microsoft Robotics Studio (MRS) no laptop do robô (Vicente) – OK
5. Estudar o MRS e implementar no mesmo um “dispositivo” leitura/escrita em interface serial (Nuno) – Falta fazer
6. Usar o dispositivo acima para implementar um código de controle do robô via serial (Nuno) – Falta fazer
7. Propor uma nova interface de caractere para o robô (Nuno) – Falta fazer
8. Controlar o robô via câmera remotamente
   1. Instalar VNC no laptop do robô e em outro computador(Camilo, Dijalma) – OK (Instalando VNC)
   2. Instalar o software das câmeras no laptop do robô (Victor) – OK
   3. Testar a alimentação das câmeras usando a bateria do robô (Victor, Alberto) – Falta fazer