Instalação para Ubuntu

De LCAD
Revisão de 23h13min de 23 de março de 2016 por Vinicius Brito (discussão | contribs) (Preparação para a instalação do Carmen)
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Essa instalação é completa, mais é necessário testar todos os módulos.

Testado na versão 12.04 LTS. A mesma para a DRC.

Caso você tenha o Ubuntu 12.04.3 LTS utilize o tutorial aqui

Preparação para a instalação do Carmen

Para versões mais atuais, instale usando a versão do Github:

sudo apt-get install git

Baixar o Carmen pelo git (faça o download enquanto segue os próximos passos):

git clone https://github.com/LCAD-UFES/carmen_lcad.git



Caso precise usar a versão do SVN (não recomendado)

Para instalar usando o SVN:

sudo apt-get install subversion

Crie o diretório roboticaprobabilistica/code/ em sua home:

$ mkdir ~/roboticaprobabilistica/
$ mkdir ~/roboticaprobabilistica/code/

Execute um checkout de http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen na pasta ~/roboticaprobabilistica/code/

$ cd ~/roboticaprobabilistica/code/
$ svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen 


Após iniciar o download do Carmen siga os passos seguintes

Colocar no arquivo .bashrc do usuario:

#CARMEN
export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-1.6.0-openjdk-amd64
export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib:/usr/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/lib/i386-linux-gnu/:/usr/lib/libkml
export CARMEN_HOME=~/carmen_lcad

Instale as bibliotecas abaixo, com os seguintes comandos:

sudo apt-get install swig \
libgtk2.0-dev \
qt-sdk \
libqt3-mt libqt3-mt-dev qt3-dev-tools \
libimlib2 libimlib2-dev \
imagemagick libmagick++-dev \
libwrap0 libwrap0-dev tcpd \
openjdk-6-jdk \
libncurses5 libncurses5-dev \
libgsl0-dev libgsl0ldbl \
libdc1394-22 libdc1394-22-dev libdc1394-utils \
cmake \
libgtkglext1 libgtkglext1-dev \
libgtkglextmm-x11-1.2-0 libgtkglextmm-x11-1.2-dev \
libglade2-0 libglade2-dev \
freeglut3 freeglut3-dev \
libcurl3 libcurl3-nss libcurl4-nss-dev \
libglew1.5 libglew1.5-dev libglewmx1.5 libglewmx1.5-dev glew-utils1.5 \
libkml0 libkml-dev \
liburiparser1 liburiparser-dev \
git \
libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev libusb-dev \
libxi-dev libxi6 \
libxmu-dev libxmu6 \
build-essential libforms-dev \
byacc \
flex \
doxygen \
libboost-dev libboost-thread-dev libboost-signals-dev \
libespeak-dev libfann-dev

Instale os pacotes da imlib herdados do Fedora, esses pacotes não existem nos repositórios do Ubuntu!! (eles se encontram em carmen/ubuntu_packages):

dpkg -i imlib_1.9.15-20_amd64.deb 
dpkg -i imlib-devel_1.9.15-20_amd64.deb

Instale a biblioteca flycapture da PtGrey com os seguintes comandos:

cd $CARMEN_HOME/ubuntu_packages/
tar -xvf flycapture2-2.5.3.4-amd64-pkg.tgz
cd flycapture2-2.5.3.4-amd64/
sudo apt-get install libglademm-2.4-1c2a
sudo apt-get install libglademm-2.4-dev
sudo apt-get install libgtkmm-2.4-dev
sudo sh install_flycapture.sh

Faça os seguintes links:

ln -s /usr/lib64/libgdk_imlib.so.1.9.15 /usr/lib64/libgdk_imlib.a
ln -s /usr/src/linux-headers-3.2.0-29/ /usr/src/linux

Confira se o link funcionou:

ls /usr/lib64/libgdk_imlib.a

Instale o driver kvaser (Baixe-o aqui)

mkdir /usr/local/Kvaser
mv linuxcan.tar.gz /usr/local/Kvaser/
cd /usr/local/Kvaser/
tar xvzf linuxcan.tar.gz
cd linuxcan/
make
make install

Instale o OpenCV na versão 2.2 (Baixe-o aqui) (obs: ubuntu 12.04 instale o 2.4 com esse tutorial http://www.samontab.com/web/2012/06/installing-opencv-2-4-1-ubuntu-12-04-lts/) (Se o link de download na página não estiver funcionando, você pode baixar o Open CV aqui)

Copie-o e descompacte-o para uma pasta, (OPENCV_HOME de preferência). Para instalar execute os seguintes comandos de dentro da pasta descompactada que você baixou:

mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D BUILD_PYTHON_SUPPORT=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON ..
make
make install (como root)

Instale a Bullet Phisycs na Versão 2.78 (http://code.google.com/p/bullet/downloads/detail?name=bullet-2.78-r2387.tgz&can=2&q=)

mkdir /usr/local/bullet
mv bullet-2.78-r2387.tgz  /usr/local/bullet/
cd /usr/local/bullet/
tar xzvf bullet-2.78-r2387.tgz 
$ ./configure 
$ make
# make install (como root)

Instale a PCL (Point Cloud Library): Instale os seguintes pacotes:

$ sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev libflann-dev libvtk5-dev cmake-qt-gui

Instale os pacotes:

$ sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libpcl-all


Instalação da biblioteca G2O:

sudo apt-get install cmake libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-qt4-dev
cd /usr/local/
sudo svn co https://svn.openslam.org/data/svn/g2o
cd /usr/local/g2o/trunk/build/
sudo cmake ../ -DBUILD_CSPARSE=ON -DG2O_BUILD_DEPRECATED_TYPES=ON -DG2O_BUILD_LINKED_APPS=ON
sudo make
sudo make install

Instalação do carmen

Instale e configure a câmera Kinect no linux. Siga as instruções em Configurando o Pioneer 3DX no CARMEN

Depois dos passos acima, no diretorio src de carmen:

./configure --nocuda --nojava
   Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y
   Should Python Bindings be installed: [y/N] y
   Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N
   Install path [/usr/local/]: 
   Robot numbers [*]: 1,2

Caso você tenha problemas com a libfann ao rodar o simulator_ackerman:

sudo rm /usr/local/libfann.so*
sudo apt-get install libfann-dev

Caso você queira usar versões mais novas do IPC do que as que acompanham o Carmen, baixe de: http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/project/TCA/www/ipc/index.html

Para instalar uma nova versão do IPC, logue como root e copie o .tar.gz para /usr/local e instale:

cd /usr/local
tar xzvf ipc-3.9.0.tar.gz
cd ipc-3.9.0
make install /* este comando pode gerar mas ainda assim estar tudo OK, ver abaixo (gmake não funciona no ubuntu use make)*/
ln -s ipc-3.9.0 ipc

Para saber se está tudo OK, verifique se a instalação produziu o central e libipc.a:

ls /usr/local/ipc/bin/Linux-2.6/
ls /usr/local/ipc/lib/Linux-2.6/

Para que o GPS e o XSENS sejam configurados automaticamente ao serem conectados às portas USB, copie o seguinte arquivo do diretório data do Carmen para sua máquina:

cd $CARMEN_HOME/data
sudo cp 99-usb-serial.rules /etc/udev/rules.d/

Finalmente, para configurar Carmen com um IPC novo, use o comando configure:

./configure --nocuda --nojava --ipc=/usr/local/ipc

Antes de compilar o CARMEN, precisamos que o módulo tracker seja compilado separadamente para que o navigator_spline funcione.

$ cd $CARMEN_HOME/src/tracker
$ make

Vai dar um erro de compilação, mas está tudo ok.

Para compilar o carmen rode:

make