Instalação para Ubuntu
Essa instalação é completa, mais é necessário testar todos os módulos.
Testado na versão 12.04 LTS. A mesma para a DRC.
Caso você tenha o Ubuntu 12.04.3 LTS utilize o tutorial aqui
Preparação para a instalação do Carmen
Para versões mais atuais, instale usando a versão do Github:
sudo apt-get install git
Baixar o Carmen pelo git (faça o download enquanto segue os próximos passos):
git clone https://github.com/LCAD-UFES/carmen_lcad.git
Caso precise usar a versão do SVN (não recomendado)
Para instalar usando o SVN:
sudo apt-get install subversion
Crie o diretório roboticaprobabilistica/code/ em sua home:
$ mkdir ~/roboticaprobabilistica/ $ mkdir ~/roboticaprobabilistica/code/
Execute um checkout de http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen na pasta ~/roboticaprobabilistica/code/
$ cd ~/roboticaprobabilistica/code/ $ svn co http://www.lcad.inf.ufes.br/svn/roboticaprobabilistica/code/carmen
Após iniciar o download do Carmen siga os passos seguintes
Colocar no arquivo .bashrc do usuario:
#CARMEN export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-1.6.0-openjdk-amd64 export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib:/usr/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/lib/i386-linux-gnu/:/usr/lib/libkml export CARMEN_HOME=~/carmen_lcad
Instale as bibliotecas abaixo, com os seguintes comandos:
sudo apt-get install swig \ libgtk2.0-dev \ qt-sdk \ libqt3-mt libqt3-mt-dev qt3-dev-tools \ libimlib2 libimlib2-dev \ imagemagick libmagick++-dev \ libwrap0 libwrap0-dev tcpd \ openjdk-6-jdk \ libncurses5 libncurses5-dev \ libgsl0-dev libgsl0ldbl \ libdc1394-22 libdc1394-22-dev libdc1394-utils \ cmake \ libgtkglext1 libgtkglext1-dev \ libgtkglextmm-x11-1.2-0 libgtkglextmm-x11-1.2-dev \ libglade2-0 libglade2-dev \ freeglut3 freeglut3-dev \ libcurl3 libcurl3-nss libcurl4-nss-dev \ libglew1.5 libglew1.5-dev libglewmx1.5 libglewmx1.5-dev glew-utils1.5 \ libkml0 libkml-dev \ liburiparser1 liburiparser-dev \ git \ libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev libusb-dev \ libxi-dev libxi6 \ libxmu-dev libxmu6 \ build-essential libforms-dev \ byacc \ flex \ doxygen \ libboost-dev libboost-thread-dev libboost-signals-dev \ libespeak-dev libfann-dev
Instale os pacotes da imlib herdados do Fedora, esses pacotes não existem nos repositórios do Ubuntu!! (eles se encontram em carmen/ubuntu_packages):
dpkg -i imlib_1.9.15-20_amd64.deb dpkg -i imlib-devel_1.9.15-20_amd64.deb
Instale a biblioteca flycapture da PtGrey com os seguintes comandos:
cd $CARMEN_HOME/ubuntu_packages/ tar -xvf flycapture2-2.5.3.4-amd64-pkg.tgz cd flycapture2-2.5.3.4-amd64/ sudo apt-get install libglademm-2.4-1c2a sudo apt-get install libglademm-2.4-dev sudo apt-get install libgtkmm-2.4-dev sudo sh install_flycapture.sh
Faça os seguintes links:
ln -s /usr/lib64/libgdk_imlib.so.1.9.15 /usr/lib64/libgdk_imlib.a ln -s /usr/src/linux-headers-3.2.0-29/ /usr/src/linux
Confira se o link funcionou:
ls /usr/lib64/libgdk_imlib.a
Instale o driver kvaser (Baixe-o aqui)
mkdir /usr/local/Kvaser mv linuxcan.tar.gz /usr/local/Kvaser/ cd /usr/local/Kvaser/ tar xvzf linuxcan.tar.gz cd linuxcan/ make make install
Instale o OpenCV na versão 2.2 (Baixe-o aqui) (obs: ubuntu 12.04 instale o 2.4 com esse tutorial http://www.samontab.com/web/2012/06/installing-opencv-2-4-1-ubuntu-12-04-lts/) (Se o link de download na página não estiver funcionando, você pode baixar o Open CV aqui)
Copie-o e descompacte-o para uma pasta, (OPENCV_HOME de preferência). Para instalar execute os seguintes comandos de dentro da pasta descompactada que você baixou:
mkdir build cd build cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D BUILD_PYTHON_SUPPORT=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON .. make make install (como root)
Instale a Bullet Phisycs na Versão 2.78 (http://code.google.com/p/bullet/downloads/detail?name=bullet-2.78-r2387.tgz&can=2&q=)
mkdir /usr/local/bullet mv bullet-2.78-r2387.tgz /usr/local/bullet/ cd /usr/local/bullet/ tar xzvf bullet-2.78-r2387.tgz $ ./configure $ make # make install (como root)
Instale a PCL (Point Cloud Library): Instale os seguintes pacotes:
$ sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev libflann-dev libvtk5-dev cmake-qt-gui
Instale os pacotes:
$ sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install libpcl-all
Instalação da biblioteca G2O:
sudo apt-get install cmake libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-qt4-dev cd /usr/local/ sudo svn co https://svn.openslam.org/data/svn/g2o cd /usr/local/g2o/trunk/build/ sudo cmake ../ -DBUILD_CSPARSE=ON -DG2O_BUILD_DEPRECATED_TYPES=ON -DG2O_BUILD_LINKED_APPS=ON sudo make sudo make install
Instalação do carmen
Instale e configure a câmera Kinect no linux. Siga as instruções em Configurando o Pioneer 3DX no CARMEN
Depois dos passos acima, no diretorio src de carmen:
./configure --nocuda --nojava Should the C++ tools be installed for CARMEN: [Y/n] Y Should Python Bindings be installed: [y/N] y Searching for Python2.4... Should the old laser server be used instead of the new one: [y/N] N Install path [/usr/local/]: Robot numbers [*]: 1,2
Caso você tenha problemas com a libfann ao rodar o simulator_ackerman:
sudo rm /usr/local/libfann.so* sudo apt-get install libfann-dev
Caso você queira usar versões mais novas do IPC do que as que acompanham o Carmen, baixe de: http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/project/TCA/www/ipc/index.html
Para instalar uma nova versão do IPC, logue como root e copie o .tar.gz para /usr/local e instale:
cd /usr/local tar xzvf ipc-3.9.0.tar.gz cd ipc-3.9.0 make install /* este comando pode gerar mas ainda assim estar tudo OK, ver abaixo (gmake não funciona no ubuntu use make)*/ ln -s ipc-3.9.0 ipc
Para saber se está tudo OK, verifique se a instalação produziu o central e libipc.a:
ls /usr/local/ipc/bin/Linux-2.6/ ls /usr/local/ipc/lib/Linux-2.6/
Para que o GPS e o XSENS sejam configurados automaticamente ao serem conectados às portas USB, copie o seguinte arquivo do diretório data do Carmen para sua máquina:
cd $CARMEN_HOME/data sudo cp 99-usb-serial.rules /etc/udev/rules.d/
Finalmente, para configurar Carmen com um IPC novo, use o comando configure:
./configure --nocuda --nojava --ipc=/usr/local/ipc
Antes de compilar o CARMEN, precisamos que o módulo tracker seja compilado separadamente para que o navigator_spline funcione.
$ cd $CARMEN_HOME/src/tracker $ make
Vai dar um erro de compilação, mas está tudo ok.
Para compilar o carmen rode:
make