Mudanças entre as edições de "Comandos dos Programas do LCAD para da VRC"
(Criou página com '==sensor_capture_teleop== * o - manda uma nuvem de pontos. * p - manda uma imagem. ==lcad_ufes_vrc_task1== l v') |
(→Movimentos pre-computados:) |
||
(6 revisões intermediárias por um outro usuário não estão sendo mostradas) | |||
Linha 7: | Linha 7: | ||
==lcad_ufes_vrc_task1== | ==lcad_ufes_vrc_task1== | ||
− | l | + | * l - posição para pegar a nuvem de pontos |
− | v | + | * v - para mandar um ponto x,y e um tetha para o robo andar. |
+ | * a - ativa o robo | ||
+ | * j - anda para a esquerda | ||
+ | * k - anda para trás | ||
+ | * l - anda para a direita | ||
+ | * i - anda para frente | ||
+ | * u - roda o robo a esquerda | ||
+ | * o - roda o robo a direita | ||
+ | * A - Ativa o robo | ||
+ | * J - meio passo de j | ||
+ | * K - meio passo de K | ||
+ | * L - meio passo de l | ||
+ | * I - meio passo de i | ||
+ | |||
+ | ==lcad_ufes_vrc_task3== | ||
+ | |||
+ | ===Para controlar o robot:=== | ||
+ | |||
+ | * Tecla '1' - igual a tecla 't' - coloca o robot na posicao de operacao | ||
+ | * Tecla '2' - iguual a tecla 'T' | ||
+ | * Tecla '3' - Reseta o robot | ||
+ | |||
+ | === Teclas Q-A, W-S, E-D. R-F, T-G, Y-H, U-J, I-K, O-L=== | ||
+ | Controlam as juntas conforme definido no arquivo drill.yaml (por exemplo Q incrementa e A decrementa e assim por diante) | ||
+ | # Agora | ||
+ | # 1 posiciona mao esquerda - Q - A | ||
+ | # 2 posiciona mao direita - W - S | ||
+ | # 3 sobre e desce ambas as maos - E - D | ||
+ | # 4 faz ambas as maos irem para um lado e para o outro - R - F | ||
+ | # 5 faz ambas as maos girarem - T - G | ||
+ | # 8 roda a cintura - I - K | ||
+ | # 9 fecha as mãos - O - L | ||
+ | |||
+ | ===Movimentos pre-computados: === | ||
+ | * Tecla ',' - Girar o torso do slider 0.5 ate slider 1.0 (eh como se apertasse tecla 'i' varias vezes) | ||
+ | * Tecla '<' - Girar o torso do slider 1.0 ate slider 0.5 (eh como se apertasse tecla 'k' varias vezes) | ||
+ | * Tecla 'z' - Levanta o braco esquerdo do slider 0.5 ate slider 1.0 (eh como se apertasse tecla 'q' varias vezes) | ||
+ | * Tecla 'Z' - Abaixa o braco esquerdo do slider 1.0 ate slider 0.5 (eh como se apertasse tecla 'a' varias vezes) | ||
+ | * Tecla 'x' - Levanta o braco direito do slider 0.5 ate slider 1.0 (eh como se apertasse tecla 'w' varias vezes) | ||
+ | * Tecla 'X' - Abaixa o braco direito do slider 1.0 ate slider 0.5 (eh como se apertasse tecla 's' varias vezes) | ||
+ | |||
+ | * Tecla 'ESC' sai do programa slider.py | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ===Observacao: === | ||
+ | * Braco: 0.25 m | ||
+ | * Distancia da Mesa: 0.15m |
Edição atual tal como às 16h29min de 17 de junho de 2013
Índice
sensor_capture_teleop
- o - manda uma nuvem de pontos.
- p - manda uma imagem.
lcad_ufes_vrc_task1
- l - posição para pegar a nuvem de pontos
- v - para mandar um ponto x,y e um tetha para o robo andar.
- a - ativa o robo
- j - anda para a esquerda
- k - anda para trás
- l - anda para a direita
- i - anda para frente
- u - roda o robo a esquerda
- o - roda o robo a direita
- A - Ativa o robo
- J - meio passo de j
- K - meio passo de K
- L - meio passo de l
- I - meio passo de i
lcad_ufes_vrc_task3
Para controlar o robot:
- Tecla '1' - igual a tecla 't' - coloca o robot na posicao de operacao
- Tecla '2' - iguual a tecla 'T'
- Tecla '3' - Reseta o robot
Teclas Q-A, W-S, E-D. R-F, T-G, Y-H, U-J, I-K, O-L
Controlam as juntas conforme definido no arquivo drill.yaml (por exemplo Q incrementa e A decrementa e assim por diante)
- Agora
- 1 posiciona mao esquerda - Q - A
- 2 posiciona mao direita - W - S
- 3 sobre e desce ambas as maos - E - D
- 4 faz ambas as maos irem para um lado e para o outro - R - F
- 5 faz ambas as maos girarem - T - G
- 8 roda a cintura - I - K
- 9 fecha as mãos - O - L
Movimentos pre-computados:
- Tecla ',' - Girar o torso do slider 0.5 ate slider 1.0 (eh como se apertasse tecla 'i' varias vezes)
- Tecla '<' - Girar o torso do slider 1.0 ate slider 0.5 (eh como se apertasse tecla 'k' varias vezes)
- Tecla 'z' - Levanta o braco esquerdo do slider 0.5 ate slider 1.0 (eh como se apertasse tecla 'q' varias vezes)
- Tecla 'Z' - Abaixa o braco esquerdo do slider 1.0 ate slider 0.5 (eh como se apertasse tecla 'a' varias vezes)
- Tecla 'x' - Levanta o braco direito do slider 0.5 ate slider 1.0 (eh como se apertasse tecla 'w' varias vezes)
- Tecla 'X' - Abaixa o braco direito do slider 1.0 ate slider 0.5 (eh como se apertasse tecla 's' varias vezes)
- Tecla 'ESC' sai do programa slider.py
Observacao:
- Braco: 0.25 m
- Distancia da Mesa: 0.15m