Comandos dos Programas do LCAD para da VRC
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Índice
sensor_capture_teleop
- o - manda uma nuvem de pontos.
- p - manda uma imagem.
lcad_ufes_vrc_task1
- l - posição para pegar a nuvem de pontos
- v - para mandar um ponto x,y e um tetha para o robo andar.
- a - ativa o robo
- j - anda para a esquerda
- k - anda para trás
- l - anda para a direita
- i - anda para frente
- u - roda o robo a esquerda
- o - roda o robo a direita
- A - Ativa o robo
- J - meio passo de j
- K - meio passo de K
- L - meio passo de l
- I - meio passo de i
lcad_ufes_vrc_task3
Para controlar o robot:
- Tecla '1' - igual a tecla 't' - coloca o robot na posicao de operacao
- Tecla '2' - iguual a tecla 'T'
- Tecla '3' - Reseta o robot
Teclas Q-A, W-S, E-D. R-F, T-G, Y-H, U-J, I-K, O-L
Controlam as juntas conforme definido no arquivo drill.yaml (por exemplo Q incrementa e A decrementa e assim por diante)
- Agora
- 1 posiciona mao esquerda
- 2 posiciona mao direita
- 3 sobre e desce ambas as maos
- 4 faz ambas as maos irem para um lado e para o outro
- 5 faz ambas as maos girarem
- 8 roda a cintura
- 9 fecha as maos
Movimentos pre-computados:
- Tecla ',' - Girar o torso do slider 0.5 ate slider 1.0 (eh como se apertasse tecla 'i' varias vezes)
- Tecla '<' - Girar o torso do slider 1.0 ate slider 0.5 (eh como se apertasse tecla 'k' varias vezes)
- Tecla 'z' - Levanta o braco esquerdo do slider 0.5 ate slider 1.0 (eh como se apertasse tecla 'q' varias vezes)
- Tecla 'Z' - Abaixa o braco esquerdo do slider 1.0 ate slider 0.5 (eh como se apertasse tecla 'a' varias vezes)
- Tecla 'x' - Levanta o braco direito do slider 0.5 ate slider 1.0 (eh como se apertasse tecla 'w' varias vezes)
- Tecla 'X' - Abaixa o braco direito do slider 1.0 ate slider 0.5 (eh como se apertasse tecla 's' varias vezes)
- Tecla 'ESC' sai do programa slider.py