Mudanças entre as edições de "Como usar o pacote ROS cyton"
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Edição das 00h49min de 14 de julho de 2013
Índice
ROS cyton
Introdução
O pacote cyton do ROS é uma adapatação do pacote cyton_ros_1204 encontrado em [1]. A adaptação foi necessária, pois o pacote original foi criado para ser utilizado no braço robótico Cyton Veta 2 que é um modelo de braço robótico mais novo que o Cyton Alpha do LCAD.
O que ele faz ?
O pacote cyton é um wrapper do framwork do Cyton Arm no ROS. Com esse pacote é possível mover o cyton passando-se um conjunto de configurações das juntas, ou então um ponto 3D no mundo. Essa "passagem de argumentos" para o pacote cyton é feito através da actionlib[2] do ROS. Com a actionlib é possível criar ActionClients e ActionServers para estabeler uma comunicação cliente – servidor.
Instalando dependências:
É necessário possuir os pacotes cyton[incluir_referencia] e cyton_kinect[3].
Como usar ?
Compilando o cyton_kinematics:
roscd cyton_kinematics rosmake
Rodando o cyton_kinematics:
Existem duas formas de ultilizar o pacote cyton_kinematics, são elas:
Utilizando o Cyton Arm em modo de simulação.
roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics robot_sim:=true
Utilizando o Cyton Arm real.
Antes de rodar o comando abaixo, faça os procedimentos para ligar o Cyton Arm no computador citados em [1].
roslaunch cyton_kinematics cyton_kinematics
Como utilizar o cyton_kinematics para controlar o Cyton Arm ?
0. Na janela "MotionViewer" escolha a junta fixa e a junta a qual deseja mover.
1. Para escolher a junta fixa, segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aparte a tecla "a". Observe a junta mudar da cor amarela para vermelho.
2. Para escolher a junta "móvel", segure a tecla "Ctrl", clique com o botão direito do mouse em uma junta e aperte a tecla "s". Observe a junta mudar da cor amarela para verde.
3a. Para mover a junta "móvel" livremente aperte a tecla "i" na janela do "MotionViewer" e com o botão direito do mouse araste-a livremente.
3b. Quando o pacote cyton_kinematics for utilizado com o cyton_kinect, para que possa fazer com que o cyton_kinematics receba um ponto 3D e calcule o inverse kinematics para o Cyton Arm é necessário clicar "ii" na tela "MotionViewer".
Como terminar o programa ?
1. Feche a janela do "MotionViewer" e em seguida clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao cyton_kinematics.
