Como usar o pacote ROS cyton kinect

ROS cyton_kinect

Introdução

O pacote cyton_kinect é um pacote criado com o intuito de ser uma interface para manipulação do Cyton Arm do LCAD utilizando a câmera Kinect. Essa interface foi criada no Qtcreator a partir do exemplo qt_ros [1].

O que ele faz ?

Com o pacote cyton_kinect é possível clicar em um ponto da imagem 2D da kinect, obter o correspondente ponto 3D no mundo e publicar esse ponto no tópico /cyton_kinect/point para que algum outro pacote faça uso desse ponto. No cyton_kinect também é possível clicar em um ponto 2D da imagem do kinect e utilizando a busca visual do pacote visual_search_thin [2] publicar vários pontos 3D do mundo no tópico /cyton_kinect/point referentes ao ponto de treino escolhido.

Instalando dependências:

Para utilizar o cyton_kinect é necessário instalar o pacote do qt ROS, para isso:

sudo apt-get install ros-fuerte-qt-ros

É necessário também posssuir os pacotes openni_launch, openni_camera e visual_search_thin.

Para possíveis erros de compilação veja o mainfest.xml.

Como usar ?

Compilando o cyton_kinect:

roscd cyton_kinect
rosmake

Rodando o cyton_kinect:

roslaunch openni_launch openni.launch
rosrun cyton_kinect cyton_kinect

Publicando um ponto 3D no tópico /cyton_kinect/point

1. Cline no botão "Connect".

2. Clique em um ponto da imagem 2D que aparece na interface do cyton_kinect.

3. Observe os campos “X, Y, Z” abaixo de “Coordinates to be published” alterarem seus valores para os valores correspondente 3D do ponto escolhido.

4. Caso esse ponto seja válido e de seu interesse, clique no botão “Publish”, caso contrário volte ao passo 2.

Como terminar o programa ?

1. Feche uma das janelas abertas pelo visual_search_thin e em seguida de clique "Ctrl+c" na aba do terminal correspondente ao webcam.launch.